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[发明专利]一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法-CN201810535896.1有效
发明人：宋威龙;汪洋;李胜飞;杨福威;项燊;崔星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种面向未知环境的多机器人自适应探测方法及装置，包括：利用竞拍算法、动态规划算法和A*算法规划机器人探测点的探测路径；利用探测点的探测结果训练高斯过程回归模型，生成采样目标分布图；通过采样目标分布图的不确定性变化率判断是否需要继续探测；若继续探测，则利用自适应采集策略确定机器人的下一探测点。这种方法，通过不断增加探测点，增加探测结果，逐步生成更准确的采样目标分布图，有助于提升多机器人系统进行环境探测的探测效率，特别是对于解决未知环境区域的探测问题，可以有效地降低探测成本，提高探测效率。
一种面向未知环境机器人自适应探测方法

[实用新型]一种电缆故障探测车载物装置-CN202223405675.3有效
发明人：苗学勇;孙永文;张琳;周建;张晓勇;王汝云;荆立伟;李胜飞 -专利权人：北京潞电电气设备有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本申请涉及电缆故障探测技术领域，尤其是涉及一种电缆故障探测车载物装置，其包括用于装载各类工具的载物装置，载物装置安装在车体上，载物装置四周均设置有围栏，围栏上设置有用于固定的卡接组件，围栏能够通过卡接组件与载物装置可拆卸连接。本申请具有改善载物装置会阻碍电缆故障探测车通过狭小空间的问题，以提高电缆故障探测车的灵活性的效果。
一种电缆故障探测车载装置

[实用新型]大功率柔性转子系统及飞轮储能电机-CN202320268142.0有效
发明人： 李胜飞;赵金龙;陈鹰;温海平;岳川 -专利权人：盾石磁能科技有限责任公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02K49/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大功率柔性转子系统及飞轮储能电机，包括转子、磁钢套，以及第一可充磁线材；其中，转子自上而下依次为第一轴伸部、电机磁感部、储能部、第二轴伸部；其中，第一轴伸部与电机顶盖通过第一磁轴承连接，第二轴伸部与电机底座通过第二磁轴承连接，电机磁感部穿设于电机线圈内；磁钢套嵌装于电机外壳内，由多个第一径向充磁磁环堆叠而成；第一可充磁线材缠绕于储能部的周壁上，并径向充磁为多个第一磁极环，第一径向充磁磁环向第一磁极环同时提供径向和轴向的磁性支撑力。本实用新型提供的大功率柔性转子系统，能够提高飞轮储能系统中电机转子的临界转速和转子高速运行的稳定性。
大功率柔性转子系统飞轮电机

[实用新型]具有绝缘保护功能的电气柜-CN202223373381.7有效
发明人：王沛沛;陈友彬;魏巍;吕斌;赵金龙;刘双振;李胜飞;李玉光;刘翔;王林超;周小华;陈鹰;李玲;李峰;梁艳召;温海平;刘克城;冯晓军 -专利权人：盾石磁能科技有限责任公司;武汉光谷交通建设有限公司;中铁电气化局集团西安电气化工程有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有绝缘保护功能的电气柜，所述具有绝缘保护功能的电气柜包括多个接地柜体以及至少一个绝缘柜体，每个所述绝缘柜体设于两个相邻所述接地柜体之间，所述接地柜体与所述绝缘柜体可拆卸连接，所述绝缘柜体的底部设有绝缘组件，所述绝缘组件用于将所述绝缘柜体与地面分离实现绝缘；所述绝缘柜体与所述接地柜体之间设有绝缘板。本实用新型提供的具有绝缘保护功能的电气柜通过设置绝缘板与绝缘组件，进而使得绝缘柜体与地面之间和绝缘柜体与接地柜体之间实现绝缘，进而有效避免了电气柜体之间出现电信号干扰的情况，满足了实际安装情况下的安装需求。
具有绝缘保护功能电气

[发明专利]一种自动驾驶汽车换道决策方法及装置-CN201810556054.4有效
发明人：宋威龙;汪洋;崔星;李胜飞;杨福威;余雪玮 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶汽车换道决策方法及装置，包括：定义自动驾驶汽车换道决策候选策略集；利用评价函数确定所述自动驾驶汽车换道决策候选策略集中每条策略的奖励值，并选取奖励值最大的策略作为换道决策。本发明提供的技术方案主要提高了自动驾驶汽车的决策能力，尤其对于复杂的汽车驾驶场景，具有很好的决策效果。
一种自动驾驶汽车决策方法装置

[发明专利]基于储能装置的供电控制方法、装置、终端及存储介质-CN202111007199.7有效
发明人：刘翔;刘双振;李玉光;李胜飞;王林超 -专利权人：盾石磁能科技有限责任公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60L50/53 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于储能装置的供电控制方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：该方法应用于一种轨道交通系统，轨道交通系统包括多个站点，每个站点配置有储能装置，该方法包括：根据预设的列车运行计划和列车驾驶策略，获取当前时刻和下一时刻每辆列车的运行工况，列车的运行工况包括列车速度；根据每辆列车的车辆参数、当前时刻和下一时刻每辆列车的运行工况，获取每辆列车当前时刻至下一时刻的动能变化和克服阻力的能量消耗值；根据每辆列车当前时刻至下一时刻的动能变化和克服阻力的能量消耗值，确定供电策略，所述供电策略包括控制储能装置充电或放电。本发明能够提高供电系统的能量利用率。
基于装置供电控制方法终端存储介质

[发明专利]一种用于非结构化道路的轨迹队列管理方法-CN202010632409.0有效
发明人：汪洋;赵熙俊;崔星;李胜飞;程文;高建锋 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于非结构化道路的轨迹队列管理方法，属于无人驾驶自动控制技术领域。该方法包括如下步骤：预处理阶段，对全局规划模块下发的一系列顺序连接任务点的原始路径点进行平滑处理得到目标路径；读取定位模块的无人车辆自身GPS位置及航向角，进行局部增量式和全局相结合的混合式路网匹配确定最近关联线段；依据最近关联线段和行驶方向，存储和下发目标路段的一串路点；依据预瞄距离，最终计算得到车辆当前位姿与目标跟踪点的之间的方位角偏差和横向角偏差，并下发给底层路径跟踪控制模块。本发明提出的计算方法和流程能够有效实现无人车辆自主行驶任务下的轨迹队列管理，算法计算量小、实用性高。
一种用于结构道路轨迹队列管理方法

[发明专利]轨道交通再生制动能量计量方法及计量设备-CN202110909191.3有效
发明人：王大杰;陈鹰;唐英伟;李胜飞;郝立佳;任静;王存岗;李玉光 -专利权人：盾石磁能科技有限责任公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01R22/10 文献下载
摘要：本发明适用于轨道交通技术领域，提供了一种轨道交通再生制动能量计量方法及计量设备，上述方法包括：获取第一供电臂的功率和第二供电臂的功率；当检测到第一供电臂的功率的正负符号与第二供电臂的功率的正负符号相反时，获取第一供电臂和第二供电臂之间转移的功率值及对应的转移时间，并根据第一供电臂和第二供电臂之间转移的功率值及对应的转移时间确定目标再生能量值。本发明在检测到两臂功率的正负符号相反时才开始对再生能量值进行计量，确保计量的全部为再生能量，可精确的计量轨道交通供电系统的再生能量值。
轨道交通再生制动能量计量方法设备

[发明专利]飞轮储能系统的充放电控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310107963.0有效
发明人：刘双振;周小华;魏巍;王沛沛;黎勇;吕斌;李胜飞;李玉光;刘翔;王林超;陈鹰;陈友彬;李玲;温海平;刘克城;冯晓军;梁艳召;赵金龙;李峰 -专利权人：盾石磁能科技有限责任公司;武汉光谷交通建设有限公司;中铁电气化局集团西安电气化工程有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H02J3/28 文献下载
摘要：本发明提供飞轮储能系统的充放电控制方法、装置、设备及存储介质，飞轮储能系统中包括多个并联设置的飞轮储能系统，该方法包括：实时获取每台飞轮储能系统的实时SOC值，以及飞轮储能系统的实时网压；当检测到飞轮储能系统中至少2台飞轮储能系统的实时SOC值不相同时，且实时网压大于预设空载网压时，则控制目标飞轮储能系统按照第一充电电压阈值进行充电；当检测到飞轮储能系统中至少2台飞轮储能系统的实时SOC值不相同时，且实时网压小于预设空载网压时，则控制目标飞轮储能系统按照第一放电电压阈值进行放电。本发明可以实时调整飞轮储能系统的充电/放电电压阈值，与线路的实时运行情况动态匹配。
飞轮系统放电控制方法装置设备存储介质

[实用新型]液体动力轴承的冷却结构-CN202222839133.0有效
发明人：岳川;赵金龙;李胜飞 -专利权人：盾石磁能科技有限责任公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： F16C37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种液体动力轴承的冷却结构，属于轴承冷却技术领域，冷却装置包括连接座和安装套；连接座中心设有沿竖直方向贯通的安装孔；安装套旋接于安装孔内，且安装套的外周壁与安装孔的孔壁相抵接；安装套的中心设有开口向上的第一容纳腔，第一容纳腔内用于盛放轴承油；第一容纳腔的腔底设有向下凹陷的安装位；安装套的外周壁与连接座的内周壁之间开设有液体流道，液体流道环绕安装套的外周壁螺旋延伸，且安装套的底部开设有分别与液体流道两端对应连通的液体进口和液体出口；液体流道内用于循环通入冷却介质。本实用新型提供的液体动力轴承的冷却结构的结构简单，且能够实现与轴承油的均匀换热，冷却效果好。
液体动力轴承冷却结构

[发明专利]飞轮被动磁轴承涂胶设备-CN202110809140.3有效
发明人：岳川;李胜飞;陈鹰;唐英伟;张令伟;刘凯飞 -专利权人：盾石磁能科技有限责任公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞轮被动磁轴承涂胶设备，包括支座、支撑装置和涂胶装置。支撑装置包括设置在支座上的支撑板、贯穿支撑板且延伸至支座外侧的转轴，以及与转轴连接的转动驱动组件，转轴处于支撑板外侧的部位用于套设轴承。涂胶装置包括设置在支座上且一端延伸至支座外侧的滑轨、滑动连接在滑轨上的滑动件、设置在滑动件上的涂胶器，以及与滑动件连接的往复驱动结构。使用时，将轴承套设在转轴上并与支撑板相抵，转动驱动组件带动转轴转动，而后通过往复驱动结构带动滑动件沿滑轨往复移动，启动涂胶器以使涂胶器向轴承表面涂胶。本发明提供的飞轮被动磁轴承涂胶设备，实现自动化涂胶，确保涂胶效率和产品质量。
飞轮被动磁轴涂胶设备

[发明专利]一种自主导航拓扑地图生成方法-CN201811466483.9有效
发明人：李宁;苏波;赵熙俊;李兆冬;李胜飞;于华超;程文 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主导航拓扑地图生成方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法首先进行轨迹点采集形成包含经纬度信息的轨迹点序列文件；然后选取应用场地的参考位置，作为界面显示、加载背景地图的依据；其次导入轨迹点，通过坐标变换显示在界面中；再选择拓扑地图生成模式并利用路点操作制作拓扑地图；最后按路点标注顺序生成拓扑地图并保存。本发明能够针对实时采集的定位信息，快速设计自主导航拓扑地图；同时方便修改和优化路线，有助于实现如机场调度、园区巡逻等特定场景下的自主导航实际应用。
一种自主导航拓扑地图生成方法

[发明专利]空地一体化侦察协同控制系统-CN202211116119.6在审
发明人：潘博;程文;张乃斯;汪洋;谭森起;高天云;李胜飞;崔星;罗天;张呈文 -专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明属于无人平台技术领域，具体涉及一种空地一体化侦察协同控制系统，其以一体化远程控制系统为指挥决策核心点，星形通信组网形式为信息流控制基础，促进了多无人平台的集成和协同化，形成针对灾情救援、道路勘探、战场搜索等典型侦察场景的控制和信息交互框架。本发明通过多波段分配方式实现节点互联互通，利用通信链路特点，解决复杂多变任务环境下的信号稳定传输问题，最后通过各平台节点的优势互补，对处理单元资源和能力进行处理、规划和分配，建立了一种“空‑地”稳定通信、协同侦察及信息流控制的集成系统。
空地一体化侦察协同控制系统

[发明专利]充电装置及充电桩-CN202110956794.9有效
发明人：刘克城;李胜飞;温海平;冯晓军 -专利权人：盾石磁能科技有限责任公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60L53/62 文献下载
摘要：本发明适用于充电桩技术领域，提供了一种充电装置及充电桩，上述装置包括：AC/DC模块、至少两个开关模块、至少两个储能模块及主控模块；其中，储能模块与开关模块一一对应；AC/DC模块的输入端与交流电源连接；开关模块的第一端与对应的储能模块的充放电端连接，开关模块的第二端与AC/DC模块的输出端连接，开关模块的第三端与充电装置的输出端连接，开关模块的控制端与主控模块连接；主控模块获取充电装置的电参数，根据充电装置的电参数控制各个开关模块切换为不同导通态。本发明设置多个储能模块，通过开关模块控制部分储能模块充电、部分储能模块放电，使得充电装置可同时充放电，提高了使用效率。
充电装置

[发明专利]飞轮储能装置的控制方法、装置、终端及可读存储介质-CN202211009300.7有效
发明人：李玉光;李胜飞;刘双振;刘翔;王林超 -专利权人：盾石磁能科技有限责任公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H02J1/16 文献下载
摘要：本申请提供一种飞轮储能装置的控制方法、装置、终端及可读存储介质，其包括：根据牵引网的直流母线电信号及钢轨电位确定飞轮储能装置的工作模式；在节能模式下，根据直流母线电信号的大小控制飞轮储能装置工作；在电压支撑模式或稳压模式下，根据飞轮储能装置的剩余电量控制飞轮储能装置工作；在钢轨电位模式下，根据牵引网的线路工况控制飞轮储能装置工作；在应急电源模式下，计算将目标车辆牵引至最近站台所需的能量，并基于该能量控制飞轮储能装置工作。通过上述方法，本申请能够兼顾再生制动能量回收、牵引网压过高、牵引网压过低、钢轨电位严重等问题，从而保证牵引网的稳定运行。
飞轮装置控制方法终端可读存储介质

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