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[发明专利]一种场效应管式玩具赛车轨道的无线供电系统及轨道玩具赛车-CN201710004876.7有效
发明人：周海波;王收军;于恒彬;张家耕;王桂莲;马世泰;刘港;许永新;杨超;赵玉成;周旭;张兆强;柏凯凯;焦陈磊 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种场效应管式玩具赛车轨道的无线供电系统，包括：无线电能发射电路，其与电源连接；无线电能接收电路，其设置在玩具赛车上；以及发射线圈，其连接所述无线电能发射电路，并以螺旋平铺式固定在轨道内部，能够产生电磁；接收线圈，其连接所述无线电能接收电路并设置在玩具赛车上，能够感应所述发射线圈产生的电磁变化，产生交流电；其中，在所述发射线圈中，将单匝线圈以相同偏移量在轨道内平移铺置，保证赛车在任何位置均能获得稳定动力。采用无线供电系统对玩具赛车进行供电，并通过电磁感应的方式从发射线圈向接收线圈传递电能，当两个线圈的距离越近时，整个系统的电能传输效率越高。
一种场效应玩具赛车轨道无线供电系统

[发明专利]打孔放栓机器人末端执行器及其使用方法-CN202010912202.9有效
发明人：周海波;韩慧轩;杨国文;莫云和;马世泰;王知树;闫强;徐玟学;李超群 -专利权人：天津理工大学;天津卓越信通科技有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E21B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种打孔放栓机器人末端执行器及其使用方法，打孔放栓机器人末端执行器包括：机架、定位机构、打孔机构和放栓机构，其中，定位机构包括：顶针，打孔机构包括：第一滑轨和电钻，第一滑轨固装在机架上，电钻固装在第一滑轨的滑块上且电钻的钻头的长度方向与第一滑轨的长度方向平行；放栓机构包括：第二滑轨和螺栓夹，第二滑轨固装在机架上，螺栓夹固装在第二滑轨的滑块上，螺栓夹的壳体上形成有第一通孔，螺栓夹用于储存螺栓并将螺栓从第一通孔内射出；电钻的钻头与顶针的距离和顶针与螺栓夹的第一通孔的距离相同。该打孔放栓机器人末端执行器通过与机器人之间的相互配合，能够实现定位、打孔、除尘、放栓一系列加工过程。
打孔机器人末端执行及其使用方法

[发明专利]机器人力控末端执行器及其控制方法-CN202011024169.2有效
发明人：周海波;马世泰;王桂莲;赵磊;王勇;邓誉鑫;周顺 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人力控末端执行器及其控制方法，机器人力控末端执行器包括：连接法兰、音圈电机模块和打磨模块，音圈电机模块包括：音圈电机、支架、直线导轨和位移传感器，直线导轨和音圈电机的定子均固装在支架上，音圈电机的动子与直线导轨上的滑块固装，连接法兰与支架固装；力传感器的一端与音圈电机的动子固装，另一端安装有打磨模块，位移传感器安装在直线导轨上，打磨模块包括：电主轴以及固装在该电主轴一端的打磨头；控制器读取力传感器和位移传感器的信号并控制音圈电机和电主轴。本发明采用控制器处理位移传感器信号和力传感器信号，通过机器人力控末端执行器磨抛力大小和姿态的实时调节，实现末端执行器恒力打磨控制。
机器人力末端执行及其控制方法

[发明专利]一种基于刚柔耦合动力学的五自由度机械手的控制方法-CN201911154560.1在审
发明人：刘振忠;周海波;马世泰;王桂莲;高长群;孙国庆;周顺;韩慧轩 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于刚柔耦合动力学的五自由度机械手的控制方法，包括：步骤一、建立所述五自由度机械手的柔性机械臂的二阶柔性模型；步骤二、通过微分变换法进行柔性梁弹性变形描述，建立所述柔性机械臂的动态方程后，确定所述柔性机械臂系统的动能和势能；步骤三、根据所述柔性机械臂系统动能和势能确定柔性机械臂系统的动力学表达式；步骤四、根据所述动力学表达式建立理论输出转矩和实际输出转矩关系，进而通过输入理论输出转矩对所述五自由度机械手进行控制。
柔性机械臂五自由度机械手动力学输出转矩势能表达式建立动态方程刚柔耦合柔性模型实际输出输入理论微分变换系统动能柔性梁动能二阶转矩

[发明专利]一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法-CN201910270959.X在审
发明人：刘振忠;周海波;陈睿;张建军;张好鑫;周顺;马世泰;于恒彬 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法，包括：建立电动舵机的数学模型，得到所述电动舵机驱动系统的闭环传递函数，基于所述闭环传递函数，对所述电动舵机的输出角度进行控制，包括：根据所述驱动系统中的超调量和调整时间，通过正交试验确定参数k_p、k_i、k_d；分别将角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt以及调整PID控制器参数的Δk_p、Δk_i、Δk_d转换为模糊论域中的量化等级；将所述角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt输入模糊控制器，模糊控制器输出是调整PID控制器参数的Δk_p、Δk_i、Δk_d；通过模糊PID控制器形成三个参数k_p′、k_i′、k_d′，得到稳定输出角度，进而对所述驱动系统进行控制；其中，k_p′＝k_p+Δk_p，k_i′＝k_i+Δk_i，k_d′＝k_d+Δk_d。
角度偏差电动舵机驱动系统机械手驱动系统闭环传递函数模糊控制器运动控制变化率正交串联模糊PID控制器模糊模糊论域数学模型稳定输出正交试验输出超调量量化转换

[发明专利]一种带触摸功能的旋钮式开关-CN201710042095.7有效
发明人：周海波;王收军;于恒彬;杨璐;张家耕;王桂莲;马世泰;刘港;许永新;杨超;赵玉成;周旭;张兆强;柏凯凯;焦陈磊 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： H01H19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带触摸功能的旋钮式开关，包括：底座，其贴合在墙壁上；控制盒，其固定在所述底座前端；支承圈，其固定套合在所述控制盒外圆周上；所述支承圈内设置有光电传感器和光线发射器；所述支承圈外圆周上设置有钢珠孔，其内设置有钢珠，所述钢珠与钢珠孔底部设置有弹簧；触控显示屏，其固定在所述控制盒的前端；旋钮环，其可旋转的套合在所述支承圈外圆周上，所述旋钮环内侧设置有矩形齿，所述钢珠能够与所述矩形齿配合；所述旋钮环转动时，能够使钢珠敲击旋钮环产生刻度感，同时矩形齿能够切割光线发射器和光电传感器之间的光线。本发明结构紧凑，占用空间小，使用方便。
一种触摸功能旋钮开关

[实用新型]一种场效应管式玩具赛车轨道的无线供电系统及轨道玩具赛车-CN201720006973.5有效
发明人：张家耕;王收军;马世泰;于恒彬;刘港;周海波;王桂莲;许永新;杨超;赵玉成;周旭;张兆强;柏凯凯;焦陈磊 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种场效应管式玩具赛车轨道的无线供电系统，包括无线电能发射电路，其与电源连接；无线电能接收电路，其设置在玩具赛车上；以及发射线圈，其连接所述无线电能发射电路，并以螺旋平铺式固定在轨道内部，能够产生电磁；接收线圈，其连接所述无线电能接收电路并设置在玩具赛车上，能够感应所述发射线圈产生的电磁变化，产生交流电；其中，在所述发射线圈中，将单匝线圈以相同偏移量在轨道内平移铺置，保证赛车在任何位置均能获得稳定动力。采用无线供电系统对玩具赛车进行供电，并通过电磁感应的方式从发射线圈向接收线圈传递电能，当两个线圈的距离越近时，整个系统的电能传输效率越高。
一种场效应玩具赛车轨道无线供电系统

[实用新型]一种基于单片机的直流电机控制器-CN201620118593.6有效
发明人：周海波;张亮;王桂莲;于恒彬;杨森;陈颖佳;文杨辉;焦陈磊;周旭;马世泰;张兆强 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2016-02-06 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： H02P7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于单片机的直流电机控制器，其特征在于，包括单片机最小系统电路；按键电路，其与单片机最小系统电路单向电连接，单片机最小系统电路根据按键电路发来的信号进行控制；直流电机驱动电路，其与单片机最小系统电路单向电连接，接收单片机最小系统电路发送的控制指令，进而控制电机工作；数码管显示电路，其与单片机最小系统电路单向电连接，单片机最小系统电路将电机当前的速度等级和状态信号发送给数码管显示电路，在数码管上进行显示。本实用新型具有电路结构简单，运行稳定，且具有较强的抗干扰能力和过流保护功能，功耗低等优点。
一种基于单片机直流电机控制器

[发明专利]以酰基硫脲为萃取剂从铜钴镍溶液中分离钯和铜的方法-CN201110152147.9无效
发明人：彭波;张彰;李晓梅;巴林;陈平;马世泰 -专利权人：西北师范大学
申请日： 2011-06-08 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： C22B3/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种以酰基硫脲化合物为萃取剂从铜、钴、镍酸性体系中连续萃取分离钯和铜的方法，该方法以酰基硫脲为萃取剂，以熔融石蜡为稀释剂，通过控制铜钴镍钯体系的酸度，可选择性、高回收率地分离出铜钴镍钯体系中的Pd和Cu（Pd和Cu的回收率均可达99.9%以上）。本发明的方法萃取钯的平衡时间短、富集度高、分相快，可以方便地从含有钯的酸性水溶液中一次性连续萃取分离钯、铜。萃取剂可循环使用，环境危害小，对提高有色冶炼选冶贵金属收率有重要的意义。
硫脲萃取铜钴镍溶液分离方法

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