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[发明专利]一种小型水域垃圾清理机器人-CN202210926414.1有效
发明人：项基;李超 -专利权人：浙江傲宋智能科技有限公司;浙江大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型水域垃圾清理机器人，包括船体、设置在船体后方的推进器、设置在船体正前方的激光雷达、设置在船体上部中央位置的垃圾收集箱、设置在船体头部位置的机舱、固定在机舱上端的云台以及固定在机舱外侧的至少一个机械臂；机舱的内部设有机器人控制器和电源模块，云台上设有摄像头；机器人控制器包含船体子系统、图像识别子系统和机械臂子系统；船体子系统用于实现船体在水域中自主巡航的功能；图像识别子系统用于获取机械臂坐标系下目标垃圾的3D坐标信息；机械臂子系统用于实时控制机械臂运动，夹持网兜捞取水面垃圾至垃圾收集箱。利用本发明，节约了垃圾清理成本，且不会产生噪声，解决了在小型水域中水面垃圾清理的问题。
一种小型水域垃圾清理机器人

[发明专利]一种永磁同步电机转矩控制系统-CN202310039208.3在审
发明人：宋清玉;李艳君;及非凡;项基 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机转矩控制系统。通过查表及给定模块获取电机在各个工况下最优电流指令所对应的调节参数，包括给定电压幅值、预设电流指令幅值、预设电流指令角度、给定机械功率。通过检测调节模块选取相应信号经电压幅值计算环节及功率预测神经网络模型得到反馈电压幅值及反馈机械功率，分别与给定电压幅值、给定机械功率进行比较，并经过PI控制器输出对预设电流指令角度及幅值的补偿。本发明采用数据驱动的方式构建多种有效信号到机械功率参数的非线性映射，配合预设电流指令双自由度的电压及功率协同控制，可以有效抑制电机运行过程中温度波动、参数不确定性等非理想因素对转矩控制精度的影响。
一种永磁同步电机转矩控制系统

[发明专利]一种多类型储能间分散式协同控制方法-CN202310039966.5在审
发明人：赵影;王达;赵晓敏;凌永辉;倪佳华;项基;郭金刚;石吉银;李斯特;郑婷婷;卢健强 -专利权人：国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院;浙江大学;国家电网有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02J3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种多类型储能间分散式协同控制方法，将多个不同类型的储能元件分别通过逆变器电路接入交流母线，并在接入交流母线的位置加入外环控制部分和内环控制部分；其中，外环控制部分包含无功下垂部分和有功下垂部分，无功下垂部分产生d轴电压参考信号，有功下垂部分生成频率参考值，频率参考值经积分模块产生相角信息，用以Park模块的dq轴转换；内环控制部分接收电压输出参考值，经过电压控制环生成电流参考值，再经过电流控制环生成端口电压参考值，最后经过PWM生成脉冲信号驱动逆变器电路的开关管。本发明同时考虑了储能的不同功率响应速度，以及当前的荷电状态，以分散式的方式被动功率调整，同时能够防止过充和过放。
一种类型储能间分散协同控制方法

[发明专利]一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船-CN202211386437.4在审
发明人：项基;吴振宇 -专利权人：浙江傲宋智能科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种水陆两栖可跨塘作业的无人投饵船，包括：船体，由底部船舱、甲板和料仓组成；驱动轮，对称设置在船体两侧，并内嵌于船体外壁，数量为4个；明轮，对称设置在船体两侧、两个驱动轮之间上部的位置，外贴于船体外壁，数量为2个；绞龙，与料仓固定，用于将饵料提升并通过上端的开孔下落到投饵盘中；投饵盘，设置在船体前方，与绞龙的上端开口正对，用于将饵料投撒到水面；摄像头，用于采集运行前方的视觉信息；避障传感器，用于对船体运行前方障碍物进行探测；电池，用于提供电源；控制板，用于接收传感信息并控制驱动轮、明轮、绞龙以及投饵盘工作。本发明的无人投饵船可以完成水陆两栖可跨塘作业，并在作业完毕后可在岸上停驻。
一种水陆两栖可跨塘作业无人投饵船

[发明专利]一种考虑推进器伺服控制的差动水面无人船轨迹跟踪方法-CN202210542653.7有效
发明人：项基;徐子实 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑推进器伺服控制的差动水面无人船轨迹跟踪方法，本发明以推进器电机的占空比为控制输入，考虑到电机的动态响应，使控制器可以直接应用于实际的差动驱动水面无人船。与现在广泛采用的无人船控制方法相比，本发明：（1）在考虑推进器伺服环动态响应的情况下，使无人水面船的轨迹跟踪误差稳定在一个非常小的有限区间内。（2）以推进器的电机占空比作为系统输入，考虑了推进器电机的动态响应性能，可以直接应用于实际的水面无人船上而不需要其他的修改。
一种考虑推进器伺服控制差动水面无人轨迹跟踪方法

[发明专利]一种适用于光伏发电系统的功率输出控制策略-CN202111105286.6有效
发明人：王达;赵影;倪佳华;项基;刘景远;郭金刚;石吉银;刁凤新;潘宇;李斯特;郑婷婷;卢健强;秘立鹏;赵晓敏 -专利权人：国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院;浙江大学;国家电网有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于光伏发电系统的功率输出控制策略，包括：(1)定义2*M维的数组，数组的每一列用来存储某一时刻工作点的电压值和电流值；其中，电压值向下取整，等于数组的列序号；(2)实时采集每一时刻工作点的电压值和电流值，将该电压值向下取整后和采集的电流值一起填入数组中与列序号对应的列空间；(3)对于当前时刻的电压值和电流值，将电压值向下取整后和电流值组成的数据(Um，Im)存入列序号k的列空间；然后在数组上向后寻找第一对数据(Un，In)；(4)根据上述两对数据计算dp/dv，光伏电源根据dp/dv的值控制实际功率输出。本发明无需额外传感器，可以实现dp/dv值的准确计算，从而实现光伏功率输出的稳定控制。
一种适用于发电系统功率输出控制策略

[发明专利]一种与同步发电机组协同的分布式电源控制策略-CN202210636511.7在审
发明人：王达;赵影;刘景远;凌永辉;倪佳华;项基;郭金刚;石吉银;刁凤新;赵晓敏;潘宇;李斯特;郑婷婷;卢健强;秘立鹏 -专利权人：国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院;浙江大学;国家电网有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种与同步发电机组协同的分布式电源控制策略，采用广义下垂控制策略，包含传统下垂控制模式和变系数模式；当系统遭受大负荷扰动时，变系数模式通过减小下垂系数使分布式电源快速有效承担负荷扰动，减少系统频率偏差并提升频率稳定性；同时，在稳态时下垂系数自动恢复为原始值，变为传统下垂控制模式，不改变稳态时的负荷分担。本发明在暂态过程中通过下垂系数的减少，使分布式电源有效地承担更多的负荷扰动，提升系统的频率稳定性；下垂系数在稳态时将自动恢复为原始值，不影响分布式电源的稳态功率分担。
一种同步发电机组协同分布式电源控制策略

[发明专利]一种基于平衡节点的分布式在线经济调度方法-CN202210429329.4在审
发明人：王达;赵影;刘景远;凌永辉;倪佳华;项基;郭金刚;石吉银;刁凤新;赵晓敏;潘宇;李斯特;郑婷婷;卢健强;秘立鹏 -专利权人：国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院;浙江大学;国家电网有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平衡节点的分布式在线经济调度方法，包括：(1)在时刻k，计算平衡节点的发电量P1(k)和实际增量成本；(2)在k+1时刻，对平衡节点的虚拟增量成本进行更新；(3)对其他节点的虚拟增量成本进行一致性算法更新；并计算得到其他节点的发电量Pi(k+1)；(4)计算得到平衡节点的发电量P1(k+1)，将其他节点计算所得的发电量Pi(k+1)下发至每个非平衡节点的发电机，完成k+1时刻的经济调度；(5)在下一时刻，将P1(k+1)作为步骤(1)中的P1(k)的值，并计算对应的实际增量成本；将该时刻作为时刻k，重复步骤(1)‑(5)，实现算法的在线运行。本发明不需要反馈供求差，通过平衡节点自动维持供需平衡。
一种基于平衡节点分布式在线经济调度方法

[发明专利]一种水面垃圾清理船-CN202110585171.5有效
发明人：项基;孙志锋 -专利权人：浙江傲宋智能科技有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明公开一种水面垃圾清理船，涉及垃圾清理船技术领域，包括船体，船体前端设置有两用于收集水面垃圾的柔性拦臂，两柔性拦臂呈八字形结构设置且宽口朝向外侧，窄口与船体上的垃圾收集筐相连通；柔性拦臂包括柔性支撑板，柔性支撑板的一端与垃圾清理船的船体前端连接，另一端固定有防撞滚轮；当柔性拦臂前端撞击到河岸时，柔性支撑板将受力发生弯曲，减小柔性支撑板的前端与河岸之间的夹角，柔性支撑板前端与河岸之间夹角减小之后，将减小垂直于河岸方向的分力，增大平行于河岸方向的分力，再结合防撞滚轮，使得船体能够迅速通过触碰的河岸，提高船体整体行进速度，进而提高垃圾清理的效率。
一种水面垃圾清理

[实用新型]拦臂及垃圾收集船-CN202220237808.1有效
发明人：项基;薛峰;吴振宇;杜成强 -专利权人：杭州华鲲云起信息技术有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：拦臂及垃圾收集船，涉及污染物收集船舶技术领域，拦臂，包括拦臂主体与导轮，所述拦臂主体与所述导轮连接，所述拦臂主体包括前端拦臂与后端拦臂，所述前端拦臂与所述后端拦臂连接，所述前端拦臂上设有前端固定件，所述后端拦臂上设有后端固定件，所述导轮与所述前端拦臂连接，所述导轮通过所述前端固定件与所述前端拦臂连接。垃圾收集船，包括船体与所述的拦臂，所述船体与两个所述拦臂连接。本实用新型提供的拦臂及垃圾收集船，可以适用于情况复杂的河岸，避免了不具有导轮的拦臂顶住岸壁后运行失控。
垃圾收集

[发明专利]一种光伏欠功率输出控制方法-CN202011158146.0有效
发明人：项基;倪佳华 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏欠功率输出控制方法，包括以下步骤：(1)获取光伏阵列的当前输出电压vpv和当前输出电流ipv；(2)计算dp/dv的值，采用dp/dv控制确定光伏工作电压范围；(3)在dp/dv控制基础之上增加恒电压控制，根据dp/dv控制得到的电压范围确定光伏功率热备运行电压。利用本发明的方法，可以实现光伏电源在不同的温度和辐照度下输出功率等比例热备，且无需温度和辐照度传感器，同时高效的利用了现有硬件资源，可以便携的移植到当前的光伏系统中。
一种光伏欠功率输出控制方法

[发明专利]一种基于改进双向RRT算法的路径规划方法及装置-CN202210202790.6在审
发明人：林禛;项基 -专利权人：杭州华鲲云起信息技术有限公司;浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及自主导航技术领域，尤其涉及一种基于改进双向RRT算法的路径规划方法及装置，包括以下步骤：获取环境图像，利用二值化将环境图像划分为障碍物区域和非障碍物区域；并获取所有障碍物的特征点，根据预先建立的优先级配置规则设置所有特征点的初始优先级；基于特征点的初始优先级，结合改进双向RRT算法进行全局路径搜索，得到初始路径；利用贝塞尔曲线对初始路径进行平滑处理，得到最终路径。本方案首先获取区域内所有障碍物的特征点，再为每个特征点进行动态优先级设置，然后利用这些信息结合改进双向RRT算法实现加速搜索，降低了向低效搜索区域扩展的概率，减少了内存消耗，同时实现对生成路径的平滑处理，有利于智能移动设备的实际执行。
一种基于改进双向 rrt 算法路径规划方法装置

[发明专利]一种直流微网孤岛状态下的光伏和储能协同控制系统-CN202210171901.1有效
发明人：施亦治;金建新;廖鸿图;温兴达;林启待;黄益宏;朱昌毅;林道总;黄文斌;林达;陈伟;洪彬峰;倪佳华;项基 -专利权人：国网浙江省电力有限公司平阳县供电公司;平阳县昌泰电力实业有限公司;国网浙江省电力有限公司电力科学研究院;国网浙江省电力有限公司温州供电公司;温州图盛控股集团有限公司;浙江大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流微网孤岛状态下的光伏和储能协同控制系统，包括直流微网、光伏控制子系统和储能控制子系统，本发明通过检测和反馈母线电压以调整光伏输出，通过检测和反馈当前储能的SOC和输出功率来调整输出电压，实现最大功率输出控制和功率削减控制，无需复杂的控制模式切换，同时利用两个钝化调节单元降低信号传递灵敏度，适当减少输出电压的瞬时变化幅度，进一步提高稳定性。
一种直流孤岛状态协同控制系统

[发明专利]垃圾收集船及垃圾收集船收集垃圾的方法-CN202210106414.7在审
发明人：项基;薛峰;吴振宇;杜成强 -专利权人：杭州华鲲云起信息技术有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：垃圾收集船及垃圾收集船收集垃圾的方法，属于污染物收集船舶技术领域，垃圾收集船，包括船体、移动组件、垃圾收集组件、垃圾存放组件和垃圾输送组件，所述船体连接所述移动组件，所述船体连接所述垃圾收集组件，所述船体连接所述垃圾输送组件，所述船体连接所述垃圾存放组件，所述船体包括左侧船体、右侧船体与结构支架，所述左侧船体连接所述结构支架，所述右侧船体连接所述结构支架，所述垃圾收集组件包括吸水组件，所述吸水组件与所述移动组件配合，所述吸水组件包括螺旋桨组件。本发明可以原地收集垃圾，解决了岸边和水中景观周边的垃圾以及角落的垃圾无法处理的难题。
垃圾收集方法

[发明专利]一种水电机组振摆趋势预测方法-CN202111631550.X在审
发明人：李君妍;项基;吴月超;郑波;李艳君 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种水电机组振摆趋势预测方法，包括步骤：获取水电机组振摆监测数据的样本数据集，分析振摆监测数据，绘制待预测振动参量或摆度参量和其他相关参数的关系坐标图，确定候选特征参量；建立CMI‑SAL预测模型；通过条件互信息法模块筛选机组关键设备振摆相关工况参数。本发明的有益效果是：本发明运用条件互信息相关分析方法筛选输入特征，能够对两个及以上的振摆变量进行分析，判断变量之间的关联性和相关性，在互信息法基础上解决了过冗余缺点，提高预测效率；运用滑动窗口和最大池化法，采用卷积层能够缩小输入数据的数量级规模，在输入特征中提取局部最大值，降低可训练参数数目，提高数据鲁棒性和模型的运算速度。
一种水电机组趋势预测方法

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