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[外观设计]巡检机器人-CN202030638232.6有效
发明人： 靳兴来;龚翔;范杨涛;章旺林;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于巡检服务的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
巡检机器人

[发明专利]室内场景下的三维语义地图构建方法、装置、设备及介质-CN202210316142.3在审
发明人： 靳兴来;黎鑫;祝勇义;胡敏;朱世强 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开室内场景下的三维语义地图构建方法、装置、设备及介质。该方法，包括如下步骤：获取室内场景图；将室内场景图输入视觉SLAM系统中感知室内环境，提取三维点云地图；同时将室内场景图输入预设的语义分割模型中预测每个像素点的语义标签，获取语义分割标签图；基于点云地图与语义分割标签图中各像素点的对应关系，从语义分割标签图中提取出像素点的语义信息，并同步映射到三维点云地图中，获得像素级三维语义地图。本发明实现了像素级三维语义地图构建，且具有较好的鲁棒性。将为移动机器人实现基于语义的导航、交互和抓取等功能提供助力，有效提升其智能化水平。
室内场景三维语义地图构建方法装置设备介质

[发明专利]基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂-CN202210226287.4在审
发明人：张军峰;靳兴来;李天祥;纪书保;廖俊;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂，云台升降臂为单电机驱动的机械臂，包括底座、下端升降臂、运动关节、上端升降臂、云台关节座，云台关节座用于放置云台，底座固定在底板上；所述下端升降臂和上端升降臂通过运动关节连接；所述底座包括左固定座、第一轴承、右固定座以及驱动部分的电机；所述左固定座和右固定座底部分别设有螺纹孔，用于实现与底板的连接；所述左固定座与右固定座上均设有圆弧形轨道，与下端升降臂配合，实现对机械臂的极限位置限位。本发明整体的对称式机械臂布置方案与关节齿轮传动设计，保证云台升降稳定；可方便增减两臂之间的连接杆数目，调节刚度与质量，扩大适用性。
基于模块化设计自由度机器人升降

[发明专利]一种机器人自主充电机构-CN202210224887.7在审
发明人：张军峰;靳兴来;吴张勇;汪益立;廖俊;朱世强 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自主充电机构，包括充电伸缩端、底座、电控柜和机器人本体端，所述充电伸缩端和电控柜均固定安装在底座上；所述充电伸缩端包括充电端底板、固定在充电端底板上的充电端箱盖和设于充电端箱盖和充电端底板所组成的箱体内部的充电头，以保证充电头在未使用情况下被完全包裹在箱体内部。所述充电头由充电端铜极、充电端铜极固定座、充电端延长块、充电端支座和多根第一弹簧组成；所述充电端铜极通过第一弹簧安装在充电端铜极固定座上，以保证充电端铜极能够上下浮动。本发明在兼顾机器人自动充电的定位误差和设备安装工况差异下，合理布局检测传感器并设计相应铜极保护装置，保证了整个自主充电设备百分百的成功率。
一种机器人自主充电机构

[发明专利]基于差分机构的仿人机械臂-CN202110761598.6有效
发明人： 靳兴来;张军峰;朱世强;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于差分机构的仿人机械臂，涉及机械臂领域，本发明的技术方案包括第一差分机构、第一肩部电机、第二肩部电机、第三肩部电机、大臂件、肘关节组件、第一肘部电机、第二肘部电机、小臂件、第二差分机构、第一腕部电机和第二腕部电机；肘部锥齿轮机构保证了肘部两交叉自由度电机的串联布局，同时电机置于大臂和小臂内，保证了整个机械臂外观的完整性，在满足关节各自由度互相耦合的同时，使关节部分的体积控制得更小，整体制造和控制难度更低。
基于机构人机

[发明专利]三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202210161409.6在审
发明人：赵成伟;冯艳晓;黄琼丽;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本方案涉及一种三维位姿估计方法、系统、计算机设备及存储介质。所述方法包括：标定待位姿估计物上的各个传感器，并获取标定后各个传感器对应的传感器参数；获取各个传感器按照传感器参数采集环境数据，并对环境数据进行融合处理，得到与待位姿估计物对应的局部位姿信息；提取局部位姿信息中的激光数据，获取先验信息，并根据激光数据、先验信息生成全局位姿数据的关联信息；根据环境数据、局部位姿信息、关联信息构建目标函数；求解目标函数，得到与待位姿估计物对应的三维位姿估计。通过将各个传感器采集的数据进行融合，在部分传感器失效的情况下，依靠其他正常传感器依然能够提供准确的环境数据，可以提高位姿估计的准确性。
三维估计方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种融合反光柱及栅格地图的定位方法及装置-CN202011230450.1有效
发明人：赵成伟;胡佳琪;冯艳晓;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种融合反光柱及栅格地图的定位方法，包括如下步骤：获取当前帧中的反光柱和对应的里程计位姿数据；检测局部概率栅格地图是否初始化，若为否，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据，更新局部概率栅格地图；若为是，则以当前帧反光柱和对应的里程计位姿数据为初值，通过局部概率栅格地图跟踪，得到更准确的约束关系，通过约束关系优化待定位对象的位姿；获取上一帧反光柱数据和当前帧反光柱数据的对应关系，通过局部概率栅格地图跟踪并利用最小二乘方法对待定位对象的位姿进行寻优；以寻优后待定位对象的位姿以及当前帧的反光柱数据，更新栅格地图。本发明能够实时连续的反馈位姿信息，保证建图和定位的稳定性。
一种融合光柱栅格地图定位方法装置

[发明专利]室内机器人的局部路径规划和跟踪控制方法、装置及介质-CN202210362480.0在审
发明人：周洋;靳兴来;冯艳晓;朱世强;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开室内机器人的局部路径规划和跟踪控制方法、装置及介质，该方法包括如下步骤：截取全局平滑路径作为局部参考路径，在局部参考路径上建立Frenet坐标系并在该坐标系下采用五次多项式拟合优化，获取最优局部路径并变换到笛卡尔坐标系下，得到期望轨迹；从期望轨迹中找到机器人当前时刻对应的期望位姿和期望速度，确定机器人的误差状态，根据线性化后的误差运动学方程，建立离散的线性二次型最优控制系统，求解最优的误差速度；将误差速度作为反馈控制量，期望速度作为前馈控制量，得到机器人速度控制指令并下发至执行机构。本发明合理地规划出安全的期望轨迹，并提供精确的控制指令提高基于期望轨迹的跟踪精度。
室内机器人局部路径规划跟踪控制方法装置介质

[发明专利]路径规划方法、系统、机器人及存储介质-CN202011231970.4有效
发明人：周洋;冯艳晓;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本方案涉及一种路径规划方法。所述方法包括：获取静态地图以及静态地图信息，并根据静态地图以及静态地图信息生成初始维诺图和初始距离图；采集激光数据，根据激光数据对初始维诺图和初始距离图进行更新，得到实时维诺图和实时距离图；获取路径起始点以及路径目标点，基于实时维诺图生成维诺路径点；查找实时距离图中的安全区域，并基于安全区域生成安全路径点；根据路径起始点、路径目标点、维诺路径点以及安全路径点生成最优路径。维诺图和距离图可以获得更多的环境信息，降低碰撞检测的计算复杂度；通过各个路径点生成最短的全局路径，很好地平衡了安全性与最优性之间的矛盾。
路径规划方法系统机器人存储介质

[外观设计]服务机器人（商务款）-CN202130714257.4有效
发明人： 靳兴来;韦书宇;章旺林;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：服务机器人（商务款）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于服务客人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
服务机器人商务

[外观设计]服务机器人-CN202130714258.9有效
发明人： 靳兴来;韦书宇;章旺林;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：服务机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于服务客人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
服务机器人

[外观设计]服务机器人（巡检款）-CN202130714274.8有效
发明人： 靳兴来;龚翔;章旺林;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：服务机器人（巡检款）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于服务客人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
服务机器人巡检

[外观设计]巡逻消毒机器人-CN202130714280.3有效
发明人： 靳兴来;龚翔;章旺林;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡逻消毒机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于公共场所的巡逻消毒作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
巡逻消毒机器人

[发明专利]一种基于自监督预训练的智能检测方法、装置及机器人-CN202110892260.4在审
发明人：陈翔;伍建和;韩成功;靳兴来;祝勇义;朱世强;贾洪波;胡慈波 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于自监督预训练的智能检测方法、装置及机器人，该方法包括如下步骤：获取大量相似场景无标签图片；采集任务需要的少量指定场景图片，通过标注工具对每个指定场景图片中特定检测对象进行标注，标签为两类：正常数据和非正常数据；通过自监督预训练算法对收集到的大量相似场景无标签图片进行训练，得到特征提取模型；使用自监督预训练得到的特征提取模型作为有监督目标检测算法模型的主干网络，然后在标注后得到的少量指定场景图片上训练所述目标检测算法模型；训练完成后，通过mAP值对模型进行精度检测。本发明可以在海量无标签数据和少量无标签数据场景相似的前提下，有效的提升模型的精度和泛化性能。
一种基于监督训练智能检测方法装置机器人

[外观设计]消毒机器人（轮式）-CN202130451910.2有效
发明人： 靳兴来;龚翔;范杨涛;章旺林;王国成;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消毒机器人（轮式）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于消毒杀菌。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
消毒机器人轮式