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[发明专利]一种速度调节方法、装置及汽车-CN202110773956.5有效
发明人：张超昱;赵永正;赵季楠;陈集辉;李弼超 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本申请是关于一种速度调节方法、装置及汽车。该方法包括：获取车辆的加速度限制值、加加速度限制值、舒适向心加速度以及参考路径；根据所述舒适向心加速度，确定参考路径上参考点的参考点曲率限速；根据所述参考点曲率限速、所述加速度限制值和加加速度限制值生成速度轨迹；根据所述速度轨迹确定目标期望限速，根据所述目标期望限速进行调速。本申请提供的方案，能够提高车辆行驶的舒适性和安全性。
一种速度调节方法装置汽车

[发明专利]路径检测方法、装置及汽车-CN202110802322.8有效
发明人：张超昱;赵季楠;赵永正;陈集辉;李弼超 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种路径检测方法、装置及汽车。该路径检测方法，包括：获取规划路径和所述规划路径的边界条件，其中所述规划路径使用目标参考车道中心线作为参考线；将所述规划路径的边界条件与检测触发阈值进行比较，根据所述规划路径的边界条件不满足所述检测触发阈值，确定所述规划路径未超出路径限制。本申请提供的方案，能够实现对规划路径的快速检测和筛选，满足自动驾驶的实时性需求。
路径检测方法装置汽车

[发明专利]车辆纵向控制方法、装置、车载终端及存储介质-CN202111103874.6有效
发明人：李威;万诗雨;陈集辉;梁志远 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种车辆纵向控制方法、装置、车载终端及存储介质，该方法包括：根据规划的路径轨迹，确定参考轨迹；获取车辆在上一时刻的纵向加速度，依据上一时刻的纵向加速度，采用预测模型预测得到车辆在当前时刻的模型输出行驶信息；通过预测函数控制算法对当前时刻的模型输出行驶信息进行多次迭代计算，预测得到预测时长最后一个时刻的模型输出行驶信息，并基于最后一个时刻的模型输出行驶信息及参考轨迹的终点对应的车辆行驶信息，确定当前时刻的纵向加速度；依据当前时刻的纵向加速度对车辆的纵向进行控制。实施本申请实施例，能够改善因车辆信息处理及传输导致的时延对车辆的纵向控制造成不准确的情况，提高对车辆控制的准确性。
车辆纵向控制方法装置车载终端存储介质

[发明专利]一种时延分析方法、装置、车辆、存储介质-CN202111289954.5有效
发明人： 陈集辉;汪沛伟;马学柱;陈苗苗 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04L43/0852 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种时延分析方法、装置、车辆、存储介质，所述方法包括：在车辆的远程驾驶过程中，当所述车辆匀速行驶且经过预设标识物时，获取车辆数据以及接收警示信息；在响应所述警示信息控制所述车辆停车时，从所述车辆数据中分类出远程驾驶链路数据，所述远程驾驶链路数据包括传感器数据，云端反馈数据以及执行数据，所述远程驾驶链路数据包含时间戳；基于所述时间戳计算远程驾驶链路时延。通过本发明实施例可以计算出车辆在远程驾驶期间，远程驾驶链路的时延。
一种分析方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种相对姿态的标定方法、装置及系统-CN201710661025.X有效
发明人：朱海飞;陈集辉;谷世超;管贻生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种相对姿态的标定方法、装置及系统。其中，方法包括获取固定在待标定应用场景一侧的深度相机，采集对象物体做刚体运动时的第一位移信息；获取与深度相机相对自由移动的惯性测量单元，在同一时间段采集的对象物体做刚体运动时的角速度及加速度，以获取对象物体在三维空间的第二位移信息；根据第一位移信息与第二位移信息，利用标定原理，计算得到深度相机与惯性测量单元的相对姿态旋转矩阵。整个相对姿态的标定过程易于操作、精度高、无需额外的标定辅助设备且为非接触式标定，有利于提升深度相机与惯性测量单元的相对姿态标定的效率与准确率。
一种相对姿态标定方法装置系统

[发明专利]弯道限速方法、车载终端、车辆以及计算机可读存储介质-CN202110697739.2有效
发明人：赵永正;苏阳;李弼超;张超昱;陈集辉 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G1/052 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种弯道限速方法、车载终端、车辆以及计算机可读存储介质，该方法包括：首先根据车辆前进方向上的预设弯道路段中的N个位置分别对应的曲率，得到与该曲率对应的N个上限速度，然后根据车辆的当前行驶信息评估该N个上限速度，得到目标上限速度，以及获取目标上限速度对应的加速度曲线，最后在预设弯道路段中，根据该加速度曲线控制所述车辆行驶。通过实施该方法，可以实现灵活的弯道限速。
弯道限速方法车载终端车辆以及计算机可读存储介质

[发明专利]一种路径数据的处理方法、装置、车辆、可读介质-CN202011035214.4有效
发明人：张超昱;赵季楠;李弼超;赵永正;陈集辉 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种路径数据的处理方法、处理装置、车辆以及可读介质。所述方法包括：获取车辆的预行驶路径以及多个曲线阶数，按照所述曲线阶数，确定与所述预行驶路径匹配的采样点集合，根据所述采样点集合生成拟合轨迹，确定所述拟合轨迹对于所述预行驶路径的覆盖率，确定最大的覆盖率所对应的曲线阶数为目标曲线阶数，采用所述目标曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径，该目标行驶路径的生成过程无需复杂的计算，实现简单，可以部署在算力较低的底层控制器中，且计算效率较高，可以快速实现对预行驶路径的平滑处理，满足无人驾驶路径规划的实时性需求。
一种路径数据处理方法装置车辆可读介质

[发明专利]远程驾驶的车速控制方法、装置及系统-CN202111028661.1有效
发明人：汪沛伟;陈集辉;林宜江;郭昌坚 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种远程驾驶的车速控制方法、装置及系统。该方法包括：获取来自车端检测的车辆周围的障碍物的位置信息；将障碍物的位置信息与车辆的当前车速对应的危险区域进行比较，判断障碍物的位置信息是否位于危险区域内；其中，危险区域的范围根据当前车速及对应的制动时间对应调整；当确定障碍物的位置信息位于危险区域内时，发送减速信号至车端，以使车端根据减速信号降低当前车速。本申请提供的方案，云端可以及时根据判断结果来调整车辆的车速，从而避免被控车辆碰撞障碍物，防止因碰撞障碍物而产生的交通安全问题。
远程驾驶车速控制方法装置系统

[发明专利]一种速度规划方法及速度规划系统-CN201910797231.2有效
发明人：孙崇尚;李弼超;陈集辉;张宇;张朝鑫;管勋 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种速度规划方法及速度规划系统，用于提高车辆自动泊车的效率和用户体验。本发明实施例方法包括：获取车辆的规划路径；获取车辆的第一当前位姿；计算得到第一剩余停车距离；当第一剩余停车距离大于等于第一阈值并且第一剩余停车距离小于第二阈值时，确定ESP的第一当前减速度；根据第一剩余停车距离、上一运算周期车辆的目标车速和预置的运算周期，确定车辆的第一目标车速；根据第一当前减速度，控制车辆按照第一目标车速行驶到第二当前位姿；计算得到第二剩余停车距离；当第二剩余停车距离小于第一阈值时，按照预设扭矩变化量减少VCU的扭矩，确定ESP的第二当前减速度；根据第二当前减速度进行减速，以将车辆停在停车点。
一种速度规划方法规划系统

[发明专利]一种路径数据的处理方法、装置、车辆、可读介质-CN202011035185.1有效
发明人：赵季楠;张超昱;李弼超;赵永正;陈集辉 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种路径数据的处理方法、处理装置、车辆以及可读介质。所述方法包括：获取车辆的预行驶路径，采用预设直线对所述预行驶路径进行拟合，生成拟合轨迹，基于所述拟合轨迹，生成冗余区域，采用所述预行驶路径和所述冗余区域，确定与所述预行驶路径对应的曲线阶数，采用所述曲线阶数对所述预行驶路径进行优化，生成目标行驶路径。该目标行驶路径的生成过程无需复杂的计算，实现简单，可以部署在算力较低的底层控制器中，且计算效率较高，可以快速实现对预行驶路径的平滑处理，满足无人驾驶路径规划的实时性需求。
一种路径数据处理方法装置车辆可读介质

[发明专利]一种车辆过渡轨迹的生成方法和装置-CN202011053536.1有效
发明人：张超昱;赵季楠;赵永正;李弼超;陈集辉 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆过渡轨迹的生成方法及装置，通过获取车辆的位置信息，以及针对车辆的起始参考线与终止参考线，接着从起始参考线中，确定与位置信息匹配的起点，并获取针对起点的起始信息，以及针对终止参考线的终止信息，然后根据起始信息与终止信息，生成从起点至终止参考线的过渡轨迹，使车辆沿过渡轨迹进行自动行驶，通过预先设置针对起点的起始信息，以及针对终点参考线的终止信息，使得车辆能够在获取当前的位置与终止参考线后，根据起始信息与终止信息，得到过渡轨迹，并沿该过渡轨迹进行行驶，能够实现变道、变道跟车以及车道保持等自动驾驶方式，不仅提高了计算效率，而且能够保证车辆行驶路径的合理性，避免车辆发生侧移。
一种车辆过渡轨迹生成方法装置

[发明专利]一种越障方法和装置-CN202011291519.1有效
发明人： 陈集辉;邹强;张超昱;李弼超 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种越障方法和装置，所述方法包括：在自动泊车过程中检测到障碍物时，获取当前的泊车场景，所述泊车场景依据车辆与泊车区域的位置关系确定；从预先设置的障碍物通过能力信息中，查找与所述当前的泊车场景匹配的目标障碍物通过能力信息；依据所述目标障碍物通过能力信息控制车辆通过障碍物；由于不同泊车场景中的障碍物不同，因此针对不同泊车场景采用不同的障碍物通过能力，能够有效的控制车辆越过障碍物；从而提高自动泊车过程中车辆针对障碍物的通过性。
一种越障方法装置

[发明专利]一种虚拟减速带生成方法、装置、车辆和存储介质-CN202011194261.3有效
发明人：张鸿;黄亚;陈集辉;蒋少峰;秦汉 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种虚拟减速带生成方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：获取车辆的行车方向以及位姿信息；在检测到俯仰加速度信息时，依据所述车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带；判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带；若是，则依据所述行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带。本发明实施例可以实现依据车辆的位姿和行车方向，确定车辆行驶经过的减速带，并生成相应的虚拟减速带。本发明实施例可以实现基于车辆的位姿和行驶方向，准确检测出车辆驶过的减速带。
一种虚拟减速生成方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车辆电机的扭矩控制方法、装置和车辆-CN202010963099.0有效
发明人： 陈集辉;艾治国;胡渊;王浩杰 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆电机的扭矩控制方法、装置和车辆，所述的方法包括：判断车辆电机的扭矩是否过零；若所述车辆电机的扭矩过零，则控制所述车辆电机的扭矩保持第一预设值设定时长；能够使得传动链齿轮间能够紧密贴合，不会形成反复的震荡；从而避免车辆的抖动。
一种车辆电机扭矩控制方法装置

[发明专利]一种路径跟踪控制方法及路径跟踪系统-CN201910663910.0有效
发明人：孙崇尚;李弼超;饶讯;陈集辉;李文新;广学令 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径跟踪控制方法及路径跟踪系统，用于提高路径跟踪的精度。本发明实施例方法包括：获取车辆的当前运动状态信息；根据所述当前运动状态信息计算延时补偿后的位置；确定所述延时补偿后的路径参考点；根据所述延时补偿后的位置和所述路径参考点，计算得到所述车辆的EPS转角。
一种路径跟踪控制方法系统

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