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[发明专利]描述子地图生成方法、定位方法、装置、设备和存储介质-CN201911344839.6有效
发明人： 阳方平;林燕龙;罗汉杰 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种描述子地图生成方法、定位方法、装置、设备和存储介质，描述子地图生成方法包括：获取机器人采集的多张图像以及机器人采集每张图像时的位置信息；针对每张图像，获取图像的语义分割图，基于语义分割图中的多个语义分割区域生成图像的图描述子；根据所有图像的图描述子和位置信息生成描述子地图。既避免了传统语义分割方法在多目标任务时存在泛化能力不足的问题，提高了定位的泛化能力，又无需提取视觉深度信息，采用图描述子关联已知的位置信息生成描述子地图，定位时通过目标图像的图描述子在描述子地图中搜索匹配找到距离最近的图描述子，该图描述子关联的位置信息即为定位信息，提高了定位精度和定位效率。
描述地图生成方法定位装置设备存储介质

[实用新型]一种机器人线激光雷达辅助标定件-CN202321118099.6有效
发明人：赵勇;阳方平;苏贇;曾曼云;成慧 -专利权人：中山大学;广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人线激光雷达辅助标定件，包括：固定底板和垂直固定于固定底板上的平面板结构；固定底板上设置有定位结构，定位结构用于对机器人进行定位，平面板结构与机器人间隔预设距离，以接收机器人的多个线激光雷达发出的线激光，从而形成对应的激光线段，机器人能够采集激光线段的激光点云数据。本申请实施例的辅助标定件通过在固定底板上设置定位机器人的定位结构，从而可以确定机器人与平面板结构之间的距离，保证了标定的成功率，并且使用方便，只需要将机器人放置在定位结构上即可；本申请通过设置平面板结构接收机器人多个线激光雷达发出的线激光，来一次性完成对多个线激光雷达的标定，可以使得标定效率大大地提高。
一种机器人激光雷达辅助标定

[发明专利]负障碍物检测方法、系统、电子设备及计算机存储介质-CN202210146172.4在审
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种负障碍物检测方法、负障碍物检测系统、电子设备及计算机存储介质，涉及机器人技术领域。该负障碍物检测方法包括：基于激光雷达点云数据获取目标检测区域的第一负障碍点集；基于第一负障碍点集对目标检测区域的负障碍区域进行轮廓估计，获得负障碍区域的第二负障碍点集；在目标检测区域的栅格代价地图中标记第二负障碍点集，并更新栅格代价地图。通过上述方式，本申请能够有效检测出负障碍物的轮廓，提高负障碍物的检测精准度，并及时的更新栅格代价地图，控制移动装置精准绕障。
障碍物检测方法系统电子设备计算机存储介质

[发明专利]机械臂参数标定方法、装置和系统、机械臂-CN201810142553.9有效
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂参数标定方法、装置和系统、机械臂，属于自动化技术领域，方法包括：在机械臂被控制以左手姿态向目标位置运行之后，获取机械臂实际到达的第一位置及其对应的第一关节角集合；在机械臂被控制以右手姿态向目标位置运行之后，获取机械臂实际到达的第二位置及其对应的第二关节角集合；根据第一位置与第二位置之间的距离、第一关节角集合和第二关节角集合对所述机械臂进行参数标定。本发明减小了机械臂参数标定的成本。
机械参数标定方法装置系统

[实用新型]一种机器人颈部连接结构以及机器人-CN202320060440.0有效
发明人：苏贇;阳方平;赵勇;李勇;成慧 -专利权人：中山大学;广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人颈部连接结构以及机器人，机器人颈部连接结构包括头部组件、颈部壳体以及机身，头部组件设置有第一配合部，机身设置有第二配合部，颈部壳体包括颈部上壳和颈部下壳，颈部上壳和颈部下壳共同围出一过线腔，颈部下壳设置有第一固定部和第二固定部，第一固定部与第一配合部配合安装，第二固定部与第二配合部配合安装。本申请过线腔可供头部组件和机身之间的连接线缆通过，可对有效地保护连接线缆，无需额外增加其他零部件，并且本申请的颈部壳体只通过颈部下壳的第一固定部和第二固定部分别连接头部组件的第一配合部和机身的第二配合部，只需将颈部上壳拆卸，即可对颈部壳体内的连接线缆进行操作，十分方便。
一种机器人颈部连接结构以及

[实用新型]一种机器人提手结构以及机器人-CN202320060481.X有效
发明人：苏贇;阳方平;赵勇;李勇;成慧 -专利权人：中山大学;广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人提手结构以及机器人，机器人提手结构包括：机器人壳体以及提手带；所述机器人壳体上设置有贯穿其内外壁的连接孔，所述提手带的端部折叠并缝制形成限位带条，所述限位带条位于所述机器人壳体内，并与所述连接孔限位配合，所述提手带穿过所述连接孔至所述机器人壳体外部。相对于现有技术，本申请实施例所述的机器人提手结构，通过将提手带的端部折叠并缝制形成一限位带条，以与机器人壳体上的连接孔进行限位配合，从而完成提手带的安装，限位带条由提手带自身折叠缝制形成，无需额外开孔和使用螺丝，其结构强度高，不容易撕裂，具有较高的耐用性和可靠性。
一种机器人提手结构以及

[发明专利]自适应学习的目标跟踪方法、装置、设备及可读存储介质-CN201910497605.9有效
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/262 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应学习的目标跟踪方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：获取当前帧图像的目标函数；其中，所述目标函数包括时间正则项；所述时间正则项根据当前帧图像的滤波器与上一帧图像的滤波器的差值生成；求解所述目标函数，获得当前帧图像的滤波器；根据当前帧图像的滤波器、相关滤波的响应函数以及下一帧图像的待检测图像，获取目标在下一帧图像的位置；以及根据目标在下一帧图像的位置以及当前帧图像的滤波器更新下一帧图像的目标函数。本发明通过增加时间正则项抑制对当前样本的学习率，并且随着时间的推移，该样本的特征在滤波器学习中会逐渐消失。
自适应学习目标跟踪方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种双轮差速型移动机器人的全局路径规划方法及其装置-CN201810555370.X有效
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种双轮差速型移动机器人的全局路径规划方法及其装置，其中方法包括：获取双轮差速型移动机器人的起点状态和终点状态；基于运动基元，获取起点状态到终点状态之间的各个中间点对应的最优中间点状态；获取所述各个最优中间点状态中距离终点状态最近的最优中间点状态到终点状态的最优运动基元；根据获取的起点状态到终点状态的各个最优中间点状态及记录的对应的运动基元，以及距离终点状态最近的最优中间点状态到终点状态的最优运动基元，构建双轮差速型移动机器人的全局路径。本发明实施例提出的全局路径规划方法及其装置不会陷入局部极值，每次规划的全局路径一致且是最优路径，规划的路径比上述算法更平滑，完成一次规划的时间短。
一种双轮差速型移动机器人全局路径规划方法及其装置

[发明专利]力矩控制方法、装置、机器人及存储介质-CN201810045231.2有效
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩控制方法、装置、机器人及存储介质。该力矩控制方法包括：获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的位置误差集合、速度误差集合和期望运行加速度集合；根据位置误差集合和速度误差集合确定力矩控制参数集合，力矩控制参数集合包括鲁棒补偿参数集合和闭环反馈参数集合；根据力矩控制参数集合和期望运行加速度集合控制运动控制对象的驱动力矩。采用上述力矩控制方法，可以解决现有技术中无法对动态误差进行调整导致机械臂输出的驱动力矩准确度低的技术问题。
力矩控制方法装置机器人存储介质

[发明专利]闭环检测方法、装置及计算机设备-CN201710700709.6有效
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了网络模型的构建和闭环检测方法、相应装置及计算机设备。该闭环检测方法包括：将当前捕获的实景图像帧输入基于本发明网络模型的构建方法构建的目标网络模型，获得实景图像帧的实际图像特征；根据设定的图像帧选取规则，确定至少一个待匹配图像帧及对应的历史图像特征；基于实际图像特征与各历史图像特征的相似度值，确定实景图像帧的闭环检测结果。利用上述方法，能够在保证闭环检测准确率的前提下，有效降低闭环检测中所需图像特征向量的维度，进而缩短了闭环检测中相似度计算时的计算时间，由此能够较好的满足闭环检测中实时性的要求。
闭环检测方法装置计算机设备

[发明专利]智能移动的方法、装置、机器人及存储介质-CN201810048409.9有效
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能移动的方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：根据移动对象的当前位姿和目标位姿确定所述移动对象的移动阶段，移动阶段包括：原地旋转阶段和/或线型移动阶段；基于速度平滑算法对移动阶段进行轨迹规划；根据轨迹规划结果控制移动对象进行移动，并在移动过程中，利用轨迹跟踪算法修正移动对象的移动控制参数。采用上述方法，可以解决机器人移动过程中由于速度阶跃跳变带来的震荡摆尾的现象以及位置精确度低的技术问题的技术问题。
智能移动方法装置机器人存储介质

[发明专利]移动机器人的定位方法及装置、移动机器人及存储介质-CN201711015330.8有效
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的定位方法及装置、移动机器人及存储介质。该方法包括：获取移动机器人的原始定位信息，所述原始定位信息包括主定位模块输出的第一检测位姿、各从定位模块输出的第二检测位姿以及所述移动机器人在上一定位周期的上一位姿；如果基于所述第二检测位姿确定所述各从定位模块中存在有效从定位模块，则采用设定融合算法对所述第一检测位姿、所述有效从定位模块输出的第二检测位姿和所述上一位姿中的至少两项进行融合计算，以确定所述移动机器人在当前定位周期内的当前位姿。本发明实施例通过采用上述技术方案，可以减小移动机器人的定位误差，提高移动机器人的定位精度与移动机器人导航的准确性。
移动机器人定位方法装置存储介质

[发明专利]动力学模型参数辨识方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201711070985.5有效
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了动力学模型参数辨识方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取机械臂各关节沿设定激励轨迹运动时在当前采样时刻测量的关节角度值和力矩数据；分别对各关节角度值以及各力矩数据进行滤波处理，获得各关节在当前采样时刻的目标状态数据和目标力矩数据；根据各目标状态数据及目标力矩数据优化动力学模型，并辨识动力学模型中的未知动力学参数。利用该方法，有效获得机械臂关节所对应高精度的目标状态数据和目标力矩数据，由此根据高精度的状态数据及力矩数据实现了对所构建动力学模型精度的优化，从而实现了未知动力学参数的高精度辨识，提高了动力学模型的准确性，进而提高了动力学模型对机器人控制的控制性能。
动力学模型参数辨识方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种闭环检测方法、装置、终端及存储介质-CN201810039214.8有效
发明人： 阳方平;文国成;曾碧 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明公开了一种闭环检测方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：根据所捕获设定连续帧的激光数据形成当前子地图；确定前子地图与所选定至少一个候选子地图的相似性匹配得分；从各相似性匹配得分中确定满足第一匹配筛选条件的目标匹配得分；如果确定存在所述目标匹配得分，则将对应于所述目标匹配得分的候选子地图确定为所述当前子地图的闭环区域。利用该方法，从子地图与子地图进行相似度匹配的角度实现了大范围地图构建时的闭环检测，与现有技术相比，能够有效控制匹配候选集的数量，提高了闭环检测速度，保证了大范围地图构建过程中闭环检测的实时性，同时，本技术方案也有效降低了闭环检测的误检率，提高了闭环检测的准确度。
一种闭环检测方法装置终端存储介质

[发明专利]机器人直线运动控制方法和系统-CN201710257318.1有效
发明人： 阳方平 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人直线运动控制方法和系统，所述方法包括：接收控制端传送的直线运动指令；读取机械臂末端的当前位置、当前速度、当前加速度，获取直线运动的目标位置，计算直线运动需要的时间内由当前位置运动到目标位置的角度轨迹方程，以及计算直线运动需要的时间内由当前速度、当前加速度降为0的速度轨迹方程和加速度轨迹方程；根据角度轨迹方程、速度轨迹方程和加速度轨迹方程和直线运动的方向单位向量确定直线运动轨迹；计算机械臂末端在直线运动轨迹上运行时，机械臂关节在各个位置的目标角度、目标角速度和目标角加速度转发至控制主站。本发明可以构成一个完整的机器人直线运动控制系统，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。
机器人直线运动控制方法系统

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