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[发明专利]一种仿生蝙蝠扑翼飞行器-CN202310404472.2在审
发明人：陈国军;林羊龙;陈巍;成丹果;郭铁铮;吕荣贤;陈梦醒 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蝙蝠扑翼飞行器，包括机身框架，机身框架设置有动力组件、翅翼组件和腿部组件，翅翼组件和腿部组件上覆设有翼膜；动力组件包括传动连接的动力源和传动机构，传动机构包括至少设置两级的减速机构，减速机构的输出轴连接翅翼组件；翅翼组件包括翅翼骨架，以及带动翅翼骨架动作的扑动机构和折叠机构；扑动机构包括依次球面铰接的曲柄、中间连杆和摇杆，曲柄连接减速机构的输出端，摇杆连接翅翼骨架。本发明用单电机输入后同时输出至两侧曲柄摇杆机构，实现两侧翅翼无误差同时扇动；提出一种腿部角度调节机构实现调整翼面局部攻角，以实现高机动性俯冲飞行姿态。从而解决现有仿生蝙蝠扑翼飞行器存在的问题。
一种仿生蝙蝠飞行器

[发明专利]基于多粒度锁的索引更新与查询处理协同优化系统及方法-CN202310225485.3在审
发明人： 郭铁铮;张志威;肖江;袁野;王国仁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F16/2453 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多粒度锁机制的索引更新与查询处理协同优化方法设计，属于区块链索引应用研究技术领域。本发明所述基于多粒度锁的索引更新与查询处理协同优化方法，支持使用满足一般图式区块链的安全模型的多种图式区块链，能够根据安全模型为其中存储数据提供安全性、活性以及有效性，能够支持异步共识且具有较高的可伸缩性，从而实现较高的实时性以及较快的确认速度，从而满足大量用户对索引发起的并发操作需求。
基于粒度索引更新查询处理协同优化系统方法

[发明专利]一种独立驱动仿生蜻蜓机器人系统及其FOC控制方法-CN202211574091.0在审
发明人：陈巍;成丹果;陈国军;郭铁铮;林羊龙;刘金辉;梁浩南;陈梦醒 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种独立驱动仿生蜻蜓机器人系统及其FOC控制方法，控制模块安装于机身本体内和多个永磁电机连接，多个所述永磁电机独立控制，通信模块和天线安装机身本体的后侧，左目相机与右目相机分别安装于机身本体的左前端与右前端，所述机身本体上设有偶数对翅膀，每个翅膀通过肩部结构和机身本体连接。本发明具备视觉环境感知模块，该模块由小型双目相机组成，能够自主的获得环境的图像三维信息，从而能够实现与环境的交互并对具体的任务和飞行状态进行分析与决策，具有比现有同类发明专利更高的智能化水平，可以满足更为多样化的任务需求。
一种独立驱动仿生蜻蜓机器人系统及其 foc 控制方法

[发明专利]一种便携式渔业养殖智能无人艇-CN202010528060.6有效
发明人： 郭铁铮;陈凯杰;陈巍;史金飞;刘静;陈国军;李佩娟;杨雪 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式渔业养殖智能无人艇，包括三体式充气浮筒；所述三体式充气浮筒上安装有药水仓和饵料仓；所述药水仓和饵料仓的上端安装有电池仓；所述电池仓的上端安装有控制系统；所述三体式充气浮筒上还安装有动力系统。本发明采用新型三体结构，配置饵料仓和药水仓的双料仓模式，整体结构按照模块化设计，方便拆卸和组装，实现自主巡航、智能投料、航路规划、信息上传等功能。
一种便携式渔业养殖智能无人

[发明专利]基于人工势场法的移动机器人路径规划方法、装置及系统-CN202210079534.2在审
发明人： 郭铁铮;王杰;陈巍;杨刚;陈国军;梁浩南 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工势场法的移动机器人路径规划方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的当前位置和目标位置，以及障碍物信息，计算出机器人当前位置的引力和斥力；基于所述引力和斥力，计算出机器人当前位置受到的合力；当基于机器人当前位置受到的合力判断出机器人陷入局部最优状态时，利用三角导航法计算出导引点位置，产生逃逸力，使得机器人脱离局部最优状态，完成机器人路径规划。本发明能够实现当机器人陷入局部最优情况时，建立规划导引点，利用导引点的额外吸引力，逃离局部极小点，解决局部最优问题。
基于人工势场法移动机器人路径规划方法装置系统

[发明专利]一种基于Hyperledger Fabric的跨区块链共识方法-CN202111429399.1在审
发明人：王文琪;张志威;郭铁铮;王国仁;袁野 -专利权人：之江实验室;北京理工大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F16/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Hyperledger Fabric的跨区块链共识方法，该方法通过对跨区块链共识，解决单跨链问题和多链协同跨链问题，在保证各链之间的事务原子性和隔离性的同时提升跨链系统的吞吐量和事务成功率。该方法包括：各区块链在跨链调度进行注册；跨链调度对跨链事务的路由认证转发；跨链调度对协同跨链结果进行共识；区块链系统对跨链事务特殊处理；跨链数据库对跨链事务进行记录。采用本发明可以实现两条及以上的区块链之间的跨链结果共识、跨链读写操作、跨链溯源操作。
一种基于 hyperledger fabric 跨区共识方法

[发明专利]一种基于SGX的链上链下混合共识方法及系统-CN202111428260.5在审
发明人： 郭铁铮;张志威;王国仁 -专利权人：之江实验室;北京理工大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H04L67/1074 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SGX的链上链下混合共识方法及系统，方法包括：S1，事务提交阶段；S2，事务执行阶段；S3，结果上链阶段；系统包括：客户端、区块链平台、SGX服务器集群以及链下数据库；客户端可向区块链发起SGX事务与提交事务结果；区块链将SGX事务及其结果上链，同时根据事务需求将数据与智能合约发送到SGX服务器集群；服务器集群通过访问数据库获得链下数据并构建安全区执行智能合约与共识；链下数据库保存数据供应商的机密或大规模数据。本发明通过SGX连接链上链下数据存储，实现链上链下的混合共识，并通过SGX保证了数据与执行的机密性、完整性。
一种基于 sgx 链上链下混合共识方法系统

[发明专利]一种基于水产养殖无人艇的智能料仓装置及系统-CN202110126658.7有效
发明人： 郭铁铮;郑亦峰;姚新科;陈巍;陈凯杰;郭覃;陈国军 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水产养殖无人艇的智能料仓装置及系统，包括、包括储料机构、出料装置、升降装置和充电装置，储料机构包括饵料储料仓和药水储料仓，饵料储料仓和药水储料仓的出料口分别连接相应的出料装置，升降装置安装于储料装置的外侧，升降装置用于调节无人艇位置，方便进行补料；智能料仓装置通过配套的智能料仓系统，具有自动为水产养殖无人艇补充饵料、药水、电量的功能，能够精准控制补充量并将相关数据传回控制中心，使水产养殖进一步参数化、科学化，同时使水产养殖无人艇进一步无人化、智能化。
一种基于水产养殖无人智能装置系统

[发明专利]基于区块链分布式账本与数据库的链上链下混合存储方法-CN202111249709.1在审
发明人： 郭铁铮;张志威;王国仁;杨晓春;袁野 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06F16/2457 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链分布式账本与数据库的链上链下混合存储方法，通过构建一种基于区块链分布式账本与数据库的链上链下混合存储机制，帮助数据提供方避免大规模数据上链以及解决图片等类型数据无法上链的问题，帮助数据使用者通过区块链平台更加便捷的使用与访问链下数据库保存的数据；其中使用的HyperledgerFabric能够为本发明提供不可篡改、可溯源等特性，而openGauss为数据提供方提供解决企业级场景需求的方案，本发明为数据使用者以及数据提供方提出更加安全可靠的数据使用方案。
基于区块分布式账本数据库链上链下混合存储方法

[发明专利]一种水下涡轮增压快速换向推进器-CN202011250757.8有效
发明人：夏细明;陈巍;杨张乾;郭铁铮;陈国军;杨雪;刘静;陈伟;陈璐;李佩娟;温秀平 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B63H21/00 文献下载
摘要：一种水下涡轮增压快速换向推进器，包括增压壳体，增压壳体的一侧设有换向壳体，增压壳体的另一侧设有多个推进筒，推进筒内设有防水马达，防水马达通过马达支架与推进筒固定连接，防水马达的转轴上安装有涡轮，增压壳体与换向壳体之间设有隔板，隔板上均匀设有出水小孔，换向壳体的出口处安装有换向结构，本发明结构简单，制作成本低，减小整体水下机器人的推进阻力以及节约整体的驱动动力，可以实现水下机器人的快速推进和换向，采用涡轮增压式推进，通过多个涡轮同时吸进水流，水流又从出水小孔挤出，可以大大增加排水压力，为水下机器人提供更充足的动力，推力增加，换向方便，降低了机构的复杂性和制造成本，提高了使用效率。
一种水下涡轮增压快速换向推进器

[发明专利]一种基于深度学习的异构融合气泡羽流特征提取方法-CN202110445999.0有效
发明人：杨雪;刘静;郭铁铮;夏细明;刘家乐;陈玮 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的异构融合气泡羽流特征提取方法，包括：S1、基于气泡羽流光学图像特点，构建气泡羽流光学图像特征提取CNN模型，实现多尺度特征的准确提取；S2、通过VGG16网络，构建波浪场中气泡羽流动态形态模型并对其进行训练，为特征融合提供瞬时流场特征标准化描述；S3、基于CNN模型与波浪场中气泡羽流动态形态模型之间的关联性和多重对应分析的全连接结构，设置自适应权重调整机制，用于复杂波浪场中气泡羽流动态形态的特征描述。本发明利用多重对应分析的思路改造网络全连接层结构，解析流体结构拓扑表征与异构特征动态融合间的关联性，实现全面、准确的复杂波浪场中气泡羽流动态形态特征描述。
一种基于深度学习融合气泡特征提取方法

[发明专利]一种水下机器人电缆三维形状估计方法-CN202110030625.2在审
发明人：陈巍;金俊;郭铁铮;陈国军;高天宇;郝笑;尹伊琳;王杰;许鑫;郑亦峰;贺晨煜;杨刚 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。
一种水下机器人电缆三维形状估计方法

[发明专利]一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法-CN202110017704.X在审
发明人：陈巍;许鑫;郭铁铮;陈国军;高天宇;金俊;贺晨煜;王杰 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法，该方法采用改进YoloV3网络模型对水下机器采集的图像进行预测分类，最终输出目标物体在图像中的位置信息和类别信息；本发明中改进YoloV3网络的特征提取模块采用Densenet并增加了一个1024*1024的特征图，同时对两个转换层进行步长为1的卷积操作和步长为2的最大池化操作，最终输出6个不同尺寸的特征图；本发明增加SPP网络层，对输入的原始特征图进行三种不同尺度的池化操作，能够对物体尺寸的变化和遮挡情况进行鲁棒检测。本发明减少了网络参数，使计算过程更加简单，且提高了小目标的检测精度。
一种改进 yolo 水下图像目标遮挡检测方法

[实用新型]一种基于超高频电磁波的电力系统污闪检测电路-CN202020848952.X有效
发明人：夏秋;陈巍;陈国军;郭铁铮 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01R31/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于超高频电磁波的电力系统污闪检测电路，属于电力技术领域，包括天线、高频放大器、滤波电路、检测电路、A/D转换模块和核心芯片，解决了采用超高频电磁波实现污秽绝缘子检测的技术问题，本实用新型针对污秽绝缘子局部放电检测，在分析污秽绝缘子局部放电特性的基础上，提出采用基于超高频电磁波的污秽绝缘子检测，检测准确度高，实用性高、操作性强同时也具有较好的稳定性，弥补了电压检测法操作不便，可能损害人身安全以及检测精度不够的缺陷。
一种基于超高频电磁波电力系统检测电路

[发明专利]一种用于水下养殖网箱的网衣破损检测方法及装置-CN202011372756.0在审
发明人：陈巍;高天宇;郭铁铮;陈国军;许鑫;金俊;郝笑;王杰;贺晨煜;郑亦峰;杨刚 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下网箱的网衣破损检测方法及装置，方法包括以下过程：对目标网箱的原始网衣图像进行预处理，所述预处理包括颜色空间的转换处理和图像增强处理；对预处理后的网衣图像进行边缘检测；对网衣图像进行图像分割；对分割后的图像进行形态学处理与噪点剔除处理，得到网衣特征图像；对网衣图像进行骨架提取，获得网衣破损信息。本发明方法可快速、准确获取网衣破损特征，并由此检测网衣破损程度。
一种用于水下养殖网箱破损检测方法装置

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