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[发明专利]一种基于双目视觉的水下机器人自主避障方法-CN202010650512.8有效
发明人：陈巍;陈丝雨;陈国军;史金飞 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的水下机器人自主避障方法，属于大数据领域，包括建立水下机器人自主避障系统，对双目摄像机进行标定和校准，对视差图进行处理，计算出视差图中所有具有已知视差的像素对应的三维坐标，对预处理连续图像帧进行特征跟踪，利用三维坐标来估计机器人的运动，根据障碍物图像选择一个行为控制策略作为避障策略，提高了水下机器人工作的自主性和机动性，在水下管道检测、水下地形勘测、水下目标跟踪领域有广泛应用，实现了实时检测障碍物，还可以确定水下机器人到目标的距离，本发明通过开发的水下图像校准方法，并将其用于水下双目像机校准，获得了良好的图像效果。
一种基于双目视觉水下机器人自主方法

[发明专利]一种基于STM32的有缆式水中机器人的控制方法-CN202010818240.8有效
发明人：陈国军;陈巍;史金飞;陈丝雨 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于STM32的有缆式水中机器人的控制方法，属于机器人技术领域，包括MCU模块、摄像头模块、陀螺仪模块、磁力仪模块、加速度模块、驱动模块、电池检测模块、电源模块、锂电池组BAT1、恒流源供电模块、AD模块、压力传感器单元、温湿度变送器和混合电缆，解决了水下机器人低功耗检测电池电量、自动控制下潜深度的技术问题，本发明通过检测锂电池管理芯片IC1的2脚来检测电池组的温度，节省了成本，本发明通过电池电压甄别电路来甄别电池的电压值，并通过场效应管Q3来控制是否进行电池电压甄别，在低功耗的条件下，实现了对电池电压的监控，提高了水下机器人的潜水持久性，保证了水下机器人不会因为电池电量过低而无法控制。
一种基于 stm32 有缆式水中机器人控制方法

[发明专利]一种辅助装拆列车门扇的机械装置-CN202211207042.3在审
发明人：关鸿耀;濮建荣;高海涛;曾世文;史金飞;张杰;王贤民;吴嘉明;陆缘 -专利权人：南京康尼机电股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助装拆列车门扇的机械装置，包括移动小车、微调机构、抓取机构和控制装置。移动小车上方设有机架；机架通过连杆连接升降板，连杆由油缸驱动带动升降板移动；微调机构设于升降板上；抓取机构的支架组件固定在微调机构的移动板上，设有可摆动旋转的摆臂，摆臂端部设有抓取门扇的万向吸盘；控制装置设于机架上。本发明是一种机电一体化设备，可根据实际需要进行移动；利用油缸和连杆、微调机构调整适应门扇高度，利用吸盘抓取门扇；同时具备可旋转摆动的摆臂结构以及可调整的万向吸盘，能够适应门扇的不同位姿和形态，抓取后进行调整摆放。本发明由一人即可操作使用，提高工作效率，可省力省人工。
一种辅助列车门扇机械装置

[实用新型]一种吸盘抓取装置-CN202222601747.5有效
发明人：关鸿耀;濮建荣;高海涛;曾世文;史金飞;张杰;王贤民;吴嘉明;陆缘 -专利权人：南京康尼机电股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸盘抓取装置，包括安装架，安装架上设有由电机驱动的齿轮传动机构；齿轮传动机构的被动轮上固定设有摆臂支座，所述摆臂支座上安装有摆动轴和摆动架，摆动架与摆动轴转动连接，摆动架固定连接摆臂，摆臂末端设有万向吸盘。本实用新型的摆臂结构可旋转摆动，万向吸盘结构可自适应调整，能够适应门扇的不同位姿和形态。本实用新型对不同门扇的适应性高，且安全可靠，能够有效提高工作效率。
一种吸盘抓取装置

[发明专利]一种基于分时图像的显微成像自动对焦装置及其方法-CN202110565380.3有效
发明人： 史金飞;郝飞;何睿清;张健 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G02B21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分时图像的显微成像自动对焦装置及其方法，旨在解决现有技术中显微镜自动聚焦精度不足的技术问题。所述装置包括激光器、CCD相机、第一平面镜、反射式光斩波器、第二平面镜、第三平面镜、第四平面镜、第一分束镜、第二分束镜、凸透镜、第三分束镜、显微物镜和被测物体；所述方法为：将两条不同时刻的光束投射到被测物体上，再通过相机接收两条光束，获得两张光束图像，通过分析两张光束图像推算出当前物镜的位置以及离焦距离，利用电机移动物镜实现自动对焦。本发明能够在保证自动对焦速度、降低自动对焦成本的基础上，提高显微成像自动对焦的精度。
一种基于分时图像显微成像自动对焦装置及其方法

[发明专利]一种起重机自动预警系统及方法-CN202010522618.X有效
发明人：朱长建;史金飞;赵振东 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机自动预警系统及方法，包括：数据采集模块，用于采集起重机的作业数据和影像信息；数据存储模块，用于存储起重机作业边界数据；数据分析模块，用于读取起重机当前作业数据，根据所述的作业数据分析起重机的运行参数与作业边界的差值；信息显示模块，用于读取并显示起重机的运行参数与作业边界的差值，显示允许向作业边界进一步操作的图形和或数值。本发明通过起重机上安装的双目立体视觉摄像头和传感器，利用起重机车载计算机，建立起重机、吊装物体、吊装环境的三维模型，动态分析三者碰撞的风险，以图形或和声音形式提醒操作者，为起重作业安全提供保障。
一种起重机自动预警系统方法

[发明专利]一种电动轮椅行驶控制方法及系统-CN202011127811.X有效
发明人：朱长建;史金飞;赵伟军 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电动轮椅行驶控制方法及系统，所述方法通过检测当前电动轮椅车速及使用者操作手柄的意图，根据目标车速和目标转弯半径，计算电动轮椅可能的横摆角速度，当可能横摆角速度超过提前预设值时，通过自动控制左、右驱动轮电机转速，控制实际横摆角速度不超过提前预设值，从而提升电动轮椅的操控稳定性，增加高速行驶时转向时的安全感，降低电动轮椅的倾翻风险。自动控制是依靠控制器设定的控制算法完成的，无需增加硬件成本，电动轮椅使用者操作简单，易于推广。
一种电动轮椅行驶控制方法系统

[发明专利]一种高空吊装防倾翻控制方法-CN202010847779.6有效
发明人：朱长建;史金飞;陈茹雯;王玉国 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空吊装防倾翻控制方法，包括以下步骤：(1)高空吊装作业时，传感系统读取当前风速、风向；(2)车载控制器根据当前风速判断是否超过起重机预先设定的最大允许作业风速；(3)当前风速不大于最大允许作业风速时，车载控制器根据司机的操作指令，结合吊装物的参数、所采集的风速和风向起进行判断和计算；(4)当前风速超过最大允许作业风速，向起重机司机提示作业风险，司机反馈继续作业信号后，只允许起重机执行降低安全风险的操作。本发明能够警示起重机司机操作风险，并允许向更安全的方向运动，降低倾翻风险，能够主动控制高空吊装的倾翻风险，不需要另外设置检测元件和机构，成本低、易于推广。
一种高空吊装防倾翻控制方法

[发明专利]基于偏振差分图像的显微成像自动对焦装置及其方法-CN202110564293.6有效
发明人： 史金飞;张健;郝飞;何睿清 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G02B21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏振差分图像的显微成像自动对焦装置及其方法，旨在解决现有技术中显微镜自动聚焦精度不足的技术问题。所述装置包括激光器、第一偏振分束镜、第一平面镜、第二平面镜、第三平面镜、第四平面镜、第一分束镜、第二分束镜、凸透镜、第三分束镜、显微物镜、被测物体、第二偏振分束镜、第一CCD相机、第二CCD相机、第三CCD相机和显微镜场镜；所述方法为：将两条偏振方向不同的光束投射到被测物体上，再通过相机接收光束获得两张光束图像，通过分析两张光束图像推算出当前物镜的位置以及离焦距离，利用电机移动物镜实现自动对焦。本发明能够在保证自动对焦速度、降低自动对焦成本的基础上，提高显微成像自动对焦的精度。
基于偏振图像显微成像自动对焦装置及其方法

[发明专利]一种基于双陀螺仪智能轮椅的姿态控制方法和装置-CN202110693107.9有效
发明人：韩亚丽;姜维佳;史金飞;朱文亮;王垓然 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：本发明具体公开了一种基于双陀螺仪智能轮椅的姿态控制方法和装置，通过使用者腰上的第一陀螺仪获取使用者的位姿信息；通过固定在轮椅上的第二陀螺仪获取因使用者变换位姿引起的轮椅的座椅位姿变化信息；将所述使用者的位姿信息和座椅位姿变化信息输入控制板处理，所述控制板包括主控制器和副控制器，所述使用者的位姿信息输入主控制器，所述椅位姿变化信息输入副控制器，主控制器和副控制器之间通过无线通讯连接，副控制器将处理后的椅位姿变化信息传输至所述主控板进行处理，以校正使用者的位姿信息，输出使用者相对于轮椅的相对位姿信息；将所述相对位姿信息输入轮椅上的驱动控制模块，输出驱动指令，轮椅上的电机按照指令运转。
一种基于陀螺仪智能轮椅姿态控制方法装置

[发明专利]电动轮椅及其手柄控制方法、手柄系统-CN202011244362.7有效
发明人：朱长建;史金飞 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电动轮椅及其手柄控制方法、手柄系统，所述控制方法只允许操纵手柄使能时有手柄信号输出，主动控制误碰手柄造成电动轮椅行驶或转向的风险；能够自动检测操纵手柄短路、断路等故障，操纵手柄故障时无动作输出；当超过手柄正常操纵力时自动控制电动轮椅不输出危险行驶信号，从而提升电动轮椅的操控安全性，避免引起轮椅使用者的恐慌，甚至会带来电动轮椅失控的风险。由于电动轮椅行驶安全是依靠控制器设定的控制算法完成的，硬件成本低，能够主动防止操纵风险，使用者操作简单，易于推广。
电动轮椅及其手柄控制方法系统

[发明专利]一种相机水平面倾斜角的测量方法及装置-CN202011588254.1有效
发明人： 史金飞;孟超;戴敏;郝飞 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：一种相机水平面倾斜角的测量方法及装置，属于精密测量及图像处理领域。本发明通过电机控制工作平台运动，使得标定板图形进入相机视野，同时调整标定板图形在相机视野中的合适位置，并拍摄一张标定板图形的图像，然后保持电机Y轴不动，沿电机X轴移动一定步长，拍摄另一张标定板图形的图像，由于相机在水平面的安装存在倾斜角，因此两张标定板图形图像中公共区域点的坐标值不同，对于所拍摄两张图像进行处理，可以得到相机在水平面的倾斜角。该方法的标定板图案制作精度高且工作平台运动的控制精度也高，因此相机水平面倾斜角的标定精度高，并针对不同相机视野、不同运动范围的标定，可以改变步长大小，方法的适应性强。
一种相机水平面倾斜角测量方法装置

[发明专利]半导体芯片管脚三维几何尺寸的在线精密视觉测量方法及系统-CN202011037463.7有效
发明人：路绳方;张健;何睿清;焦良葆;陈烨;高阳;曹雪虹;史金飞 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种半导体芯片管脚三维几何尺寸的在线精密视觉测量方法及系统，方法包括：在固定区域中获取编带中的半导体芯片图像；对立体视觉测量系统中拍摄的图像进行特征提取和分析，通过提取芯片上每个管脚外侧的两个关键角点特征以及芯片表面特征点；对图像的管脚特征点以及芯片塑封体表面特征点进行特征匹配，实现像机坐标系下管脚特征点以及塑封体表面特征点的三维重建；通过计算每个管脚角点之间的三维几何尺寸及塑封体表面的三维特征点，可以实现对芯片管脚是否合格的检测。本发明的方法不仅可以计算芯片管脚的宽度距离、相邻管脚间隔距离以及管脚共面度，还可以实现管脚是否出现翘脚等常见故障检测。
半导体芯片管脚三维几何尺寸在线精密视觉测量方法系统

[发明专利]一种基于立体视觉的狭小空间远程搜救机器人的避障方法-CN202010753342.6有效
发明人：陈巍;陈国军;史金飞;陈丝雨 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体视觉的狭小空间远程搜救机器人的避障方法，属于机器人技术领域，建立机器人避障系统，通过首选控制舵机选择角度，测量左右两边的障碍物距离，然后再控制小车底盘进行相应的旋转动作，解决了机器人在狭小空间进行快速行进和避障的技术问题，本发明采用两种行进速度来控制机器人小车，极大的增加了小车的行进速度，减少了搜救的时间，本发明采用无校验位的协议包括的形式进行通信，加快了协议通信的速度，提高了机器人小车的反应速度。
一种基于立体视觉狭小空间远程搜救机器人方法

[发明专利]基于多图像面积关系的显微成像系统自动对焦方法及装置-CN202110563916.8有效
发明人： 史金飞;何睿清;张健;郝飞 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G02B21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多图像面积关系的显微成像系统自动对焦方法，包括以下过程：将两束激光光束投射到样品表面，并接收样品表面反射的两束激光光束形成的两个面积不同的光斑图像，获得显微物镜与样品之间的距离与两个光斑面积之间对应关系；调整显微物镜与样品之间的距离，由不同距离与光斑面积之间映射关系形成面积查找表；获取待测环境中光斑图像，根据面积查找表获得此光斑面积对应的显微物镜与样品之间距离；根据此距离计算得到离焦距离，基于此离焦距离移动显微物镜相对样品位置，从而实现显微成像系统的自动对焦。本发明采用两条光束投影到测量物体表面，利用两者之间的相互关系来考察聚焦情况，提高检测精度。
基于图像面积关系显微成像系统自动对焦方法装置

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