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[发明专利]基于深度强化学习的智能车速度决策方法及其仿真方法-CN202010788354.2有效
发明人：赵海艳;陈伟轩;刘晓斌;赵津杨;冯宇驰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习方法的智能车速度决策方法，构造智能车通过路口的马尔可夫决策模型的状态空间S，动作空间A，即时奖赏空间R；初始化神经网络，构建经验池；采用ε‑greedy算法进行动作的选择，并将此次经验填加进所述步骤二构建的经验池；从经验池随机选出一部分经验，采用随机梯度下降法训练神经网络；根据最新神经网络完成当前时刻智能车的速度决策，并将此次经验填加至经验池，随机选取一部分经验再进行新一轮神经网络的训练。本发明同时公开了一种基于深度强化学习的智能车速度决策方法的仿真方法，基于matlab自动驾驶工具箱搭建的深度强化学习仿真系统进行仿真实验。
基于深度强化学习智能车速决策方法及其仿真

[发明专利]智能电动汽车轨迹跟踪与运动控制方法-CN202010787928.4有效
发明人：赵海艳;刘晓斌;赵津杨;刘万;陈伟轩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能电动汽车轨迹跟踪与运动控制方法，包括以下步骤：根据给定目标轨迹以及当前路况，判断车辆是否能够工作在侧向稳定范围内；若工作在稳定区域内，执行步骤2；若超出侧向稳定范围，执行步骤3；步骤2、执行工作模式1，采用车辆轨迹跟踪与横摆稳定双闭环控制进行车辆轨迹跟踪与稳定性控制：根据期望行驶轨迹以及车辆运动学模型，解算出车辆的期望航向角；建立三自由度车辆动力学模型，设计轨迹跟踪控制器，将车辆的期望航向角与上一时刻的航向角差值输入到轨迹跟踪控制器，求解得到前轮转角和纵向速度；采用模型预测控制算法设计横摆稳定控制器再进行力矩分配；步骤3、执行工作模式2，进行对车辆轨迹跟踪的漂移控制。
智能电动汽车轨迹跟踪运动控制方法

[发明专利]永磁同步电机驱动系统延寿和转矩精确控制方法-CN202010788355.7有效
发明人：赵海艳;刘万;冯宇驰;陈伟轩;赵津杨;刘晓斌 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机驱动系统延寿及转矩精确控制方法，首先通过设计电机转矩与磁链的跟踪代价函数、驱动系统能耗代价函数和极限安全代价函数来完成模型预测控制中目标函数的设计；然后引入占空比调制，结合目标函数求解系统下一时刻最优的开关量与占空比组合，精确控制逆变器；最后应用转矩滞环控制调制永磁同步电机工作的实际转矩幅值，通过判断下一时刻电机转矩的预测值与安全极限值的关系合理调控下一时刻转矩的期望值；循环计算，进而完成对永磁同步电机的控制。本发明实现了对永磁同步电机驱动系统高精度、低能耗、低风险的综合延寿控制。
永磁同步电机驱动系统延寿转矩精确控制方法

[发明专利]永磁同步电机模型预测-直接转矩控制方法-CN201811325725.2有效
发明人：赵海艳;陶冶;冯宇驰;赵津杨;马彦;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：一种永磁同步电机模型预测‑直接转矩控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是利用降维观测器完成对系统中转矩和磁链的准确估计，然后采用模型预测控制算法来设计轮毂电机驱动系统控制器的永磁同步电机模型预测‑直接转矩控制方法。本发明步骤是：选择电机转矩和磁链为状态量，选取使转矩与磁链预测值与期望值误差最小的目标函数，获得控制电机的三相电压完成对PMSM的控制。本发明应用的模型预测控制算法能够有效处理多输入多输出以及多约束的优化控制问题，取替了传统直接转矩控制中滞环比较器和开关选择模块，避免了滞环的上下限脉动和不必要的开关损耗，有效抑制了驱动电机的转矩脉动。
永磁同步电机模型预测直接转矩控制方法

[发明专利]基于死区效应的永磁同步电机模型预测控制方法-CN201810825226.3有效
发明人：赵海艳;陶冶;陈虹;冯宇驰;赵津杨;陈伟轩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：一种基于死区效应的永磁同步电机模型预测控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是以逆变器开关为核心，针对实际逆变器存在的死区时间进行了改进，实现了转矩准确快速的动态响应，提升了电机工作区域效率的基于死区效应的永磁同步电机模型预测控制方法。本发明步骤是：永磁同步电机及逆变器死区建模、考虑死区的有限集MPC转矩优化控制。本发明采用的模型预测控制方法在实现与传统矢量控制同样的转矩跟踪控制效果情况下，通过开关优化方式，能有效减少电机驱动系统内部功耗（包括电机铜损和逆变器的开关损耗和导通损耗），进而提高电机工作区域的效率，提升经济性。
基于死区效应永磁同步电机模型预测控制方法

[发明专利]智能电动汽车路径跟踪模型预测控制方法-CN201811127310.4有效
发明人：马彦;赵津杨;张帆;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：一种智能电动汽车路径跟踪模型预测控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是采用模型预测控制方法能同时考虑整车安全性约束，并有效实现车辆路径跟踪性能、安全性和整车性能之间的折中优化的智能电动汽车路径跟踪模型预测控制方法。本发明考虑极限工况的智能电动汽车路径跟踪模型搭建、基于模型预测控制的横摆稳定控制器设计、在进行控制策略推导过程中，考虑了车辆的跟踪性能、车辆安全性、整车性能、驾驶舒适性、节约控制能量，提高整车动力学性能。本发明考虑了车辆的跟踪性能（路径跟随、速度跟随）、车辆安全性（防止打滑或者抱死，侧倾或者甩尾）、整车性能（加速和制动性能）、驾驶舒适性（力矩变化不能太大）、节约控制能量（在满足性能前提下节约能量）。提高整车动力学性能。
智能电动汽车路径跟踪模型预测控制方法

[发明专利]燃料电池空气供给系统模型预测控制方法-CN201811345140.7有效
发明人：马彦;张帆;赵津杨;朱添麟;陈虹;于树友;高金武 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H01M8/04298 文献下载
摘要：一种燃料电池空气供给系统模型预测控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是对质子交换膜燃料电池系统的过氧比进行调节，避免氧饥饿，以实现系统平稳运行的燃料电池空气供给系统模型预测控制方法。本发明步骤是：步骤一：建立高精度面向控制的燃料电池空气供给系统动态模型；步骤二：确定质子交换膜燃料电池系统的过氧比参考值；步骤三：采用扩展状态观测器对阴极内部压力值和系统扰动进行估计；步骤四：设计质子交换膜燃料电池系统的过氧比控制器。本发明利用扩展状态观测器对输出估计误差进行实时调节，同时输出误差能够在有限时间内收敛到零，实现对不可测量值阴极管道压力的准确估计。
燃料电池空气供给系统模型预测控制方法

[发明专利]轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法-CN201810817307.9有效
发明人：赵海艳;赵津杨;张艺林;陈虹;陶冶;冯宇驰;陈伟轩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：一种轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法，属于电动汽车控制技术领域。本发明的目的是采用分层式协同控制结构，从而解决现有现有控制系统存在的四个缺点的轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法。本发明将车辆合力与四轮轮胎力之间的关系带入车身六自由度方程得出车辆运动学控制目标纵向速度，侧向速度，垂向速度，俯仰角，侧倾角，横摆角的期望值，从而对其进行优化。本发明提出了分层式轮胎纵、横、垂向力三者统一优化分配的集成控制方法，有效消除不同底盘电子控制系统之间的冲突并增强其互补性，综合提升车辆操纵稳定性并改善车辆行驶姿态，具体体现在提升了车辆的道路跟踪性能、安全性、操纵性、稳定性以及舒适性。
轮毂驱动电动汽车集成控制优化方法

[发明专利]车辆稳定性模型预测控制方法-CN201811355250.1在审
发明人：赵海艳;赵津杨;冯宇驰;陈伟轩 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：一种车辆稳定性模型预测控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是建立考虑路面不平度的车辆横摆动力学模型，然后运用模型预测控制算法来设计横摆稳定控制器，来有效防止电动汽车在恶劣工况以及急转弯的情况下，车辆发生侧倾、甩尾的车辆稳定性模型预测控制方法。本发明的步骤是：考虑路面不平度的电动汽车力学和动力学模型搭建、横摆稳定控制器。本发明在进行转矩分配策略制定的过程中，考虑了车辆安全性（防止打滑或者抱死，侧倾或者甩尾）、整车性能（加速和制动性能）、驾驶舒适性（力矩变化不能太大，垂向力变化值不能太大）、节约控制能量（在满足性能前提下节约能量）。提高整车动力学性能。
模型预测控制车辆稳定性稳定控制器电动汽车侧倾横摆甩尾急转弯控制技术领域车辆安全性动力学模型驾驶舒适性整车动力学策略制定恶劣工况力矩变化力学模型制动性能转矩分配垂向力节约摆动抱死打滑算法整车力学

[发明专利]四轮驱动电动汽车路面附着系数估计方法-CN201811313945.3在审
发明人：赵海艳;陈伟轩;赵津杨;冯宇驰;马彦;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：一种四轮驱动电动汽车路面附着系数估计方法，属于控制技术领域。本发明的目的是首先提出两种估计策略，设计最终估计器将二者综合，获取方法一利用附着系数在均值以上的点，代入方法二，获取准确有效的路面附着系数估计信息的四轮驱动电动汽车路面附着系数估计方法。本发明步骤是：基于公式法的路面附着系数估计，基于公式变形的路面附着系数估计，算法融合。本发明使估计方法更能应用于复杂多变的工况，适应性更强，附着系数估计值更有效准确。
路面附着系数电动汽车四轮驱动附着系数控制技术领域估计信息算法融合变形的公式法估计器应用

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