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[发明专利]基于PID算法的温室智能化水肥混合调控系统的控制方法-CN202011621759.3有效
发明人：任妮;卢闯;贡宇;戴秀;刘译彭;毛晓娟;王阳;张文翔 -专利权人：江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司;辽宁先丰农业科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PID算法的温室智能化水肥混合调控系统的控制方法，系统包括：混肥桶，限定有容纳腔，混肥桶具有与容纳腔连通的进水口、回流口和出料口，混肥桶内预设有第一预定液位线和第二预定液位线；进水管，与进水口连通以向混肥桶内进水；出料管，第一端与出料口连通以排出混肥桶内的物料；回流管，第一端与出料管的第二端连通，回流管的第二端与回流口连通；灌溉管，第一端与出料管的第二端连通，灌溉管的第二端用于灌溉；肥桶，限定有用于存放肥料的腔室，肥桶与回流管连通，以向容纳腔进肥；PID控制模块，与进水管、出料管和回流管的阀门连接。根据本发明实施例的调控系统能够提高从灌溉管流出的水肥比的稳定性。
基于 pid 算法温室智能化水肥混合调控系统控制方法

[发明专利]基于AprilTag码的多传感器融合定位导航方法、装置及系统-CN202210921400.0在审
发明人：任妮;张文翔;张兵园;贡宇;卢鑫羽;周玲莉;程雅雯 -专利权人：江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AprilTag码的多传感器融合定位导航方法、装置及系统，其中方法包括：根据初始位姿与目标点位姿在格栅地图上进行路径规划，得到规划路径；基于定位算法控制所述机器人沿着所述规划路径行走，同时通过相机采集图像数据；当所述相机采集到包含AprilTag码的图像，利用AprilTag库对图像中的所述AprilTag码进行解码，获得所述AprilTag码的ID数据以及所述相机与所述AprilTag码的相对位姿；根据所述相对位姿以及所述AprilTag码在所述格栅地图中的位姿数据计算所述机器人的精确位姿；定位算法根据所述精确位姿在所述格栅地图上对所述机器人进行重定位；更新所述机器人在所述格栅地图中的移动路径。本发明的技术方案使机器人能够长时间稳定地在温室中进行自主定位与导航。
基于 apriltag 传感器融合定位导航方法装置系统

[发明专利]一种球形果实采摘回收装置及方法-CN202211013669.5在审
发明人：任妮;张兵园;卢鑫羽;陆学文;张文翔;贡宇;陈金龙 -专利权人：江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形果实采摘回收装置及方法，其中装置包括移动底座，所述移动底座上安装有采摘机械手与果箱，所述采摘机械手与所述果箱之间通过软管连接；所述移动底座上还安装有图像采集单元，所述软管的内侧具有多个条形气囊，所述条形气囊沿着所述软管延伸，所有所述条形气囊均连接气源装置。本发明的球形果实采摘回收装置及方法，通过在回收果实的软管内设置条形气囊，控制系统可根据待采摘果实的半径调节软管内实际通道的半径，使得实际通道的规格与果实的半径适配，使装置能通过软管对不同果径的果实进行回收，不会造成管路阻塞或果实损伤。
一种球形果实采摘回收装置方法

[发明专利]一种球形果实采摘方法及系统-CN202211028724.8在审
发明人：卢鑫羽;任妮;周玲莉;张兵园;易中懿;程雅雯;贡宇 -专利权人：江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种球形果实采摘方法及系统，包括：利用获取球形果实植株和球形果实的图像并确定球形果实的三维坐标和果实直径，进而确定电动夹爪的目标采摘位置坐标；确定电动夹爪与球形果实相切时的电动夹爪的目标开合角度；根据目标开合角度和目标开合角度最小值计算所述电动夹爪上的推杆的移动位移值并计算电动夹爪的夹持步进电机的第一转动角度和旋拧步进电机的第二转动角度；根据电动夹爪的目标采摘位置坐标、第一转动角度和第二转动角度控制采摘装置及电动夹爪进行球形果实的采摘。本发明中，通过预先计算电动夹爪的目标开合角度进而确定夹持步进电机的转动角度和旋拧步进电机的转动角度，实现了果实采摘的精准控制。
一种球形果实采摘方法系统

[发明专利]一种用于温室环境下抓拍图片中的植物主茎检测方法-CN202210036442.6在审
发明人：任妮;陈诚;周玲莉;陶建平;易中懿;张兵园;程雅雯;贡宇 -专利权人：江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于温室环境下抓拍图片中的植物主茎检测方法，利用植物主茎在图像中所属检测线段集具有位置和方向上的强相关性特点实现植物主茎检测，步骤如下：(1)通过基于深度学习的目标检测方法Yolo检测出观测植物目标；(2)通过LSD方法检测线段；(3)根据线段中心点位置和方向信息对线段聚类；(4)计算每类线段类内的混乱度并据此确定目标植物主茎所属线段类。本发明具有精确度高、鲁棒性强、约束条件较少等优点。特别是对拍摄角度有很好的适应性，且不必要求植物主茎目标在图像中占明显位置和较大的比例，因此非常适合用于温室环境中的植物主茎检测系统中。
一种用于温室环境抓拍图片中的植物检测方法

[发明专利]一种表型成像箱环境下的植物苗期主茎检测方法-CN202210036441.1在审
发明人：任妮;陈诚;周玲莉;陶建平;易中懿;张兵园;程雅雯;贡宇 -专利权人：江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种表型成像箱环境下的植物苗期主茎检测方法，利用植物主茎在图像中所属检测线段集具有位置和方向上的强相关性特点实现植物主茎检测，步骤如下：(1)通过LSD方法检测线段；(2)根据线段中心点位置和方向信息对线段聚类；(3)计算每类线段类内的混乱度并据此确定植物苗期主茎所属线段类。本发明具有精确度高、鲁棒性强、约束条件较少等优点。特别是对拍摄角度有很好的适应性，且不必要求植物主茎目标在图像中占明显位置和较大的比例，因此非常适合用于表型成像箱环境中的植物苗期主茎检测系统中。
一种表型成像环境植物苗期检测方法

[实用新型]一种电解液搅拌装置-CN202220044477.X有效
发明人：熊建英;贡宇;王少鹏 -专利权人：中国电建集团江西省电力建设有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B01F27/2322 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电解液搅拌装置，包括移动底座，所述移动底座顶部固定设有立柱，所述立柱内部设有空腔，所述空腔内腔设有升降机构，所述升降机构一侧通过升降杆固定连接有搅拌机构，通过设置升降机构，升降机构可以控制搅拌机构升降，便于把搅拌机构放进电解箱内部，使得搅拌机构可以对不同的电解箱内部的电解液进行搅拌，不需要每个电解箱都配备一个搅拌装置，可以有效节约成本，通过设置限位座，限位座可以对电解箱进行限位固定，使得电解箱可以平稳的放置，第一搅拌桨可以通过传动组件带动外侧的两组第二搅拌桨旋转，第一搅拌桨与第二搅拌桨可以同时旋转对电解液进行搅拌，搅拌效率高。
一种电解液搅拌装置

[实用新型]一种行走装置底盘-CN202122953397.4有效
发明人：任妮;卢鑫羽;张兵园;张文翔;贡宇 -专利权人：江苏省农业科学院
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60F1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种行走装置底盘，减震装置上端包括一与其主体部转动连接的减震位置调节部件，减震位置调节部件限位于机架的横向轨道中，并可沿机架的横向滑动；减震装置下端与行走部件横向一端转动连接，行走部件横向另一端与底盘宽度调节机构通过防震转动轴转动连接；底盘宽度调节机构包括伺服电机、链条、链轮、齿条轴；齿条轴包括同轴相连的齿条段与轴段；伺服电机通过链条、链轮将动力纵向输送至底盘前侧与后侧，链轮与横向的齿条轴的齿条段啮合，将动力输送至齿条轴的轴段；轴段上设有一凸起部件，凸起部件与宽度调节机构固定装配，进而带动宽度调节机构横向移动；齿条轴同轴设置于防震转动轴内部，并可相对于防震转动轴转动。
一种行走装置底盘

[发明专利]光学检测食源性致病菌的系统和方法-CN202210305077.4在审
发明人：康睿;程雅雯;周玲莉;贡宇;陈诚;任妮 -专利权人：江苏省农业科学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本申请公开了一种光学检测食源性致病菌的系统和方法，系统包括显微镜本体，包括底座、支撑臂、目镜和载物台，载物台上设有用于夹持载玻片的夹持部，载玻片上设有食源性致病菌菌液样本和营养液，显微镜本体具有连通载玻片和目镜的第一光路；系统还包括：照明组件，对载玻片进行照明，经过菌液样本和营养液的光线形成光程差，照明组件根据光程差对食源性致病菌进行光能表征并形成相差，得到灰度图像；高光谱成像仪，用于筛选经过载玻片的光线；摄像组件，获取经过高光谱成像仪的图像数据；表征模块，将图像数据与细胞超立方体数据中的数据进行比对，获得食源性致病菌的表征数据。本申请能够通过控制明场和暗场实现对于食源性致病菌的检测。
光学检测食源性致病菌系统方法

[实用新型]一种模温机的散热装置-CN202123088260.3有效
发明人：王少鹏;周建美;贡宇 -专利权人：中国电建集团江西省电力建设有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： F24H9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模温机的散热装置，包括夹套外壳，所述夹套外壳右侧固定连接有水冷箱，所述水冷箱右侧设有第一储液罐，所述第一储液罐底侧设有第二储液罐，所述第一储液罐与第二储液罐外壁上均对称套设有抱箍，所述第一储液罐与第二储液罐分别通过抱箍与水冷箱外侧固定连接，所述水冷箱右侧底部固定连接有降温箱，对第二储液罐内腔中储存的换热后的冷却液进行内液体进行温度控制，大大节约了换热时间，能够有效的增加整体散热装置的使用周期，相比于普通的散热装置配液速度提升了一倍，大幅提升换热效率，加快换热速度。
一种模温机散热装置

[实用新型]一种可拆卸式加料斗-CN202123028703.X有效
发明人：宋晓波;王少鹏;贡宇 -专利权人：中国电建集团江西省电力建设有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B65D88/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可拆卸式加料斗，包括安装座，所述安装座左右两侧底部均固定连接有连接板，所述连接板上等距贯通连接有固定螺栓，所述安装座顶侧固定连接有衔接座，所述衔接座顶侧连接有进料斗，将下料管插入第一安装环内腔中，且利用下料管底侧的第二连接孔分别与第二电磁铁的铁芯进行卡合，能够使进料斗与衔接座快速的装配，防护加强环能够对下料管进行保护，避免在加料过程中下料管发生晃动的情况，可以轻易的将进料斗与防护加强环从衔接座内取出，更换新的进料斗进行配制阳极液，能够便捷的使加料斗从衔接座拆卸下来清洗，更换另外的进料斗。
一种可拆卸料斗

[实用新型]一种浮球式液位计-CN202123056919.7有效
发明人：刘琦;涂春雷;贡宇;王少鹏 -专利权人：中国电建集团江西省电力建设有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01F23/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浮球式液位计，包括罩筒，所述罩筒顶端设有固定法兰盘，且所述罩筒内部设有漂浮球与检测导杆，所述检测导杆包括第一连接杆与第二连接杆，所述第一连接杆一侧通过细线与漂浮球固定相连，且所述第一连接杆顶端与第二连接杆内腔底端设有相匹配的第一螺纹，该种浮球液位计，该液位计能够在搅拌的同时观察液位，在搅拌过程中，无需手动测量，可实时观测混合液体的液位高低，且测量准确度较高无需人工操作，通过设置搅拌辅助机构，便于检测导杆在罩筒内部进行搅拌，使搅拌更加顺畅，通过设置过滤机构，使液体与液体中杂物隔离同时也避免浮球的掉落，通过设置第一螺纹与第二螺纹，便于对该液位计进行拆卸清洗。
一种浮球式液位计

[实用新型]一种螺杆送料机构-CN202123057244.8有效
发明人：熊辉;蒋晓平;王少鹏;贡宇 -专利权人：中国电建集团江西省电力建设有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B65G33/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺杆送料机构，包括安装底座，所述安装底座顶面设置有送料箱，所述送料箱内腔右侧设置有送料浆，所述送料浆输入端连接有驱动机构，且所述驱动机构设置于送料箱顶面，所述送料箱右侧对称设置有清洁机构，所述清洁机构输出端通过递送软管连接有输送机构，且所述输送机构对称设置于送料箱两侧，所述输送机构包括输送箱、气泵与输送管，所述输送箱对称设置于送料箱两侧，并位于安装底座顶面，所述输送箱内腔设置有气泵，所述气泵输出端连通有输送管，在送料箱内壁加设喷嘴，将粘附在槽壁上或聚集在槽壁内的粉料分散，通过送料浆送入混料罐体，解决粉料粘附在送料槽壁和聚集造成的混料精度不准和设备难清洗的问题。
一种螺杆机构

[发明专利]一种兆瓦级锌铁液流电池电解液配置装置及配置方法-CN202111461663.X在审
发明人：邹胜萍;王少鹏;涂春雷;贡宇;宋晓波;刘琦;陆双双 -专利权人：中国电建集团江西省电力建设有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B01F35/92 文献下载
摘要：本发明公开了一种兆瓦级锌铁液流电池电解液配置装置及配置方法，将夹套内通循环水，并通过模温机调控循环水的温度，使配置电解液过程能耗大幅降低，充分利用原有化学反应的热量，以实现能量的合理利用。采用两层螺旋送料，上层管径为相同直径，下层管径分为不同直径的两段分别为前半段和后半段，其中后半段直径大于前半段直径，上层配料输送至后半段，可大大提高送料效率；通过PLC控制柜控制电机速度，可根据内筒液位进行变速搅拌，提高搅拌效果，使配料混合更加均匀；在配料循环管路上设置Y型过滤器，可对配料进行过滤除杂，使配料更加纯净，同时Y型过滤器可根据管路压差进行自动清洗排污。
一种兆瓦级锌铁液流电电解液配置装置方法

[发明专利]一种行走装置底盘-CN202111429711.7在审
发明人：任妮;卢鑫羽;张兵园;张文翔;贡宇 -专利权人：江苏省农业科学院
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B60F1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种行走装置底盘，减震装置上端包括一与其主体部转动连接的减震位置调节部件，减震位置调节部件限位于机架的横向轨道中，并可沿机架的横向滑动；减震装置下端与行走部件横向一端转动连接，行走部件横向另一端与底盘宽度调节机构通过防震转动轴转动连接；底盘宽度调节机构包括伺服电机、链条、链轮、齿条轴；齿条轴包括同轴相连的齿条段与轴段；伺服电机通过链条、链轮将动力纵向输送至底盘前侧与后侧，链轮与横向的齿条轴的齿条段啮合，将动力输送至齿条轴的轴段；轴段上设有一凸起部件，凸起部件与宽度调节机构固定装配，进而带动宽度调节机构横向移动；齿条轴同轴设置于防震转动轴内部，并可相对于防震转动轴转动。
一种行走装置底盘

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