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[发明专利]基于迁移学习和支持向量机的表面肌电信号动作识别方法-CN202310824403.7在审
发明人：徐林森;张恒玮;眭翔;谭治英;徐孝彬 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢动作识别技术领域的基于迁移学习和支持向量机的表面肌电信号动作识别方法，旨在解决现有技术对于上肢动作进行识别时的准确率不佳，且模型的泛化能力较差的问题。其包括：采集动作相对应的表面肌电信号，并对采集的表面肌电信号进行预处理；将预处理后的表面肌电信号通过短时傅里叶变换转换为其对应的频谱图，并将对应的频谱图沿竖直方向拼接以获取数据集；将获取的数据集输入到预先训练好的基于迁移学习和支持向量机的分类模型，通过所述分类模型输出对应该表面肌电信号的分类结果；本发明适用于动作识别，本申请所提出的方法在对于上肢动作进行识别时的准确率较高，模型泛化能力较强，保证了本申请的实用性。
基于迁移学习支持向量表面电信号动作识别方法

[发明专利]一种建筑物内外轮廓分割方法、装置及存储介质-CN202211010367.2有效
发明人：徐孝彬;张好杰;曹晨飞;毛志远;冉莹莹;胡家宇;白建波;谭治英 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑物内外轮廓分割方法、装置及存储介质，所述方法包括采集的建筑物上空的图像数据集，将所述图像数据集中的图像进行裁剪成固定大小的尺寸，作为测试数据集；将所述测试数据集输入预先构建并训练过的建筑物内外轮廓分割网络，使用其中训练效果最好的权重信息对测试数据集进行建筑物内外轮廓的分割；再进行掩码操作，得到最终的掩膜图片；将所述掩膜图片进行二值化处理，得到光伏地图的区域；使用连通域图像算法计算出光伏地图的像素面积，再通过相机内外参数得到实际光伏地图面积，本发明能够高效、准确地分割出建筑物的轮廓，并计算出建筑物可用于布置光伏板的实际面积，其计算量小，具有较强的普适性。
一种建筑物内外轮廓分割方法装置存储介质

[发明专利]一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法及系统-CN202310904298.8在审
发明人： 谭治英;孔伟丰;陶旭;季琰;范文博;赵锦溁;薛友;徐孝彬;骆敏舟 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于靶标标定定位模型的智能控制方法及系统，包括：利用辅相机、主相机和标定执行机构的标靶获取执行机构末端在主相机下的位姿#imgabs0#获取目标零件在主相机下的位姿#imgabs1#所述执行机构通过法兰安装于机械臂末端；根据所述位姿#imgabs2#和位姿#imgabs3#计算获得目标零件在螺丝批下位姿；基于目标零件在螺丝批下位姿、螺丝批在机械臂的法兰下的位姿以及法兰在基准坐标系下的位姿建立所述目标零件在基准坐标系下的坐标模型；根据目标零件在基准坐标系下的坐标模型控制机械臂动作，并带动执行机构对目标零件进行加工；简化机械臂的控制过程，同时避免了受环境因素的限制。
一种基于靶标标定定位模型智能控制方法系统

[发明专利]一种针对立体物体的图像清晰度评价方法-CN201911212471.8有效
发明人： 谭治英;赵宝来;费仲文;徐孝彬;赵鸣晖;沙刘力;袁文强 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于立体物体的图像清晰度评价方法，包括如下步骤：启动舵机使调焦环转动，并触发相机每隔固定时间采集一组图像；对每幅图像进行预处理，其中预处理包括中值滤波滤除噪声，阈值分割将图像二值化处理；对预处理后的图像进行Canny边缘检测；提取感兴趣的边缘法线方向上固定范围内的灰度值，将得到的灰度值作为点集；用最小二乘法进行曲线拟合；输出每个感兴趣区域的指数系数D，取平均值作为此幅图像的清晰度评价指标；比较每幅图像的指标，得到最清晰的图像并使调焦环转到指定位置。本发明采用新的评价函数对图像的感兴趣区域进行局部评价，针对某一具体物体的具体要求能够实现准确评价的目的。
一种针对立体物体图像清晰度评价方法

[发明专利]一种机器人上下楼梯运动的场景识别方法及系统-CN202310561819.4在审
发明人： 谭治英;孔伟丰;范文博;季琰;陶旭;李旭;徐孝彬;骆敏舟 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人上下楼梯运动的场景识别方法及系统，该方法通过对YOLOv5网络进行轻量化改进，使用RepVGG单元作为主干特征提取网络，并将其池化层修改为BasicRFB_s增大感受野。同时，本发明引入了深度相机获取楼梯点云信息，对点云进行基于法向量差异的分割，对于上下楼进行进一步识别判断。该方法可提高上下楼梯的识别准确率，具有较高的实用性，为机器人下一运动的状态切换提供基础。
一种机器人上下楼梯运动场景识别方法系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的消毒机器人人体感知方法及系统-CN202310055559.3在审
发明人：徐孝彬;张好杰;陈子恒;王文;冉莹莹;谭治英;徐林森 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的消毒机器人人体感知方法，包括：对RGB相机与红外相机进行标定，通过毫米波雷达人体检测模块来检测场景内是否存在人体，调用RGB相机进行人体检测；若RGB相机检测到人体则返回，根据RGB相机与红外相机的位置关系并引入两者的内参矩阵得到红外相机图像中的点与RGB相机图像中点的对应关系，再调用红外相机的SDK来获取红外图像的像素值与温度的换算关系，得到人体区域中每个像素代表的温度信息，获得到人体的温度及环境背景温度信息；将人体的温度及环境背景温度信息通过串口发送给Jetson nano板进行数据融合，并将融合后的结果数据发送机器人的工控机调整机器人的位姿与运动路径以躲避人体的干扰。
一种基于传感器融合消毒机器人人体感知方法系统

[发明专利]一种基于偏振度图像的工件尺寸识别方法及系统-CN202211251476.3在审
发明人： 谭治英;季琰;孔伟丰;陶旭;范文博;赵锦溁;李旭;薛友;高信忠;徐孝彬;骆敏舟 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏振度图像的工件尺寸识别方法及系统，方法包括：获取工件的偏振度图像，并对偏振度图像进行预处理；将预处理后的偏振度图像进行形态学闭操作；将形态学闭操作后的偏振度图像依次进行ROI提取和Canny边缘提取；对Canny边缘提取后的偏振度图像边缘进行最小二乘法拟合；对拟合后的偏振度图像进行工件尺寸测量；根据尺寸测量的结果识别工件尺寸是否合格。本发明能够用于微型工件尺寸测量，在同等测试环境下达到更高的精度，在满足相同的测量精度的要求下，对硬件设备和环境的要求更小。
一种基于偏振图像工件尺寸识别方法系统

[发明专利]一种障碍物遮挡场景下的UWB实时定位方法及系统-CN202211382243.7在审
发明人：徐孝彬;张磊;柳聪;王文;冉莹莹;谭治英;徐林森;骆敏舟 -专利权人：河海大学常州校区;江苏省中以产业技术研究院
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物遮挡场景下的UWB实时定位方法及系统，方法包括：获取移动标签的实时信号强度和实时距离信息；通过预先拟合的无障碍物遮挡状态下信号强度与距离之间的非线性函数对所获取的实时信号强度和实时距离信息进行预处理；将预处理后的实时信号强度和实时距离信息输入预先训练的稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型；根据稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型的输出对移动标签进行定位。本发明有效提高UWB定位精度，保证动态环境中UWB定位的稳定性和可靠性。
一种障碍物遮挡场景 uwb 实时定位方法系统

[发明专利]一种应用于轴承在线检测的自动化设备-CN201710457671.4有效
发明人：刘效;谭治英;黄海卫;蒋欣晟;李剑春 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于轴承在线检测的自动化设备，包括设于机架上的平台，平台上设有沿左右方向延伸的检测通道，平台上沿检测通道的延伸方向上依次衔接设置有第一检测工位、翻转工位、第二检测工位、剔除工位和收集工位，第一检测工位用于检测轴承的正反面是否放置正确，翻转工位用于对正反面放置不正确的轴承进行翻转，第二检测工位上设有表面检测装置，表面检测装置包括检测安装架、移动台、摄像机，剔除工位上设有剔除气缸和剔除板，收集工位上设有储料槽。本发明优点：其集轴承送料、轴承正反面检测、轴承翻转、轴承表面检测、不合格轴承剔除、合格轴承收集等于一体，自动化程度高，大大提高了轴承的检测效率。
一种应用于轴承在线检测自动化设备

[发明专利]一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统-CN202211354478.5在审
发明人：徐孝彬;王文;陈子恒;冉莹莹;谭治英;徐林森;骆敏舟 -专利权人：河海大学常州校区;江苏省中以产业技术研究院
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统，方法包括：获取移动机器人周围环境深度点云信息；对所获取的深度点云信息进行预处理，得到障碍物的方向和距离信息；根据障碍物的方向和距离信息以及移动机器人的当前位姿计算得到移动机器人与障碍物的当前相对位置；根据预设的移动机器人的期望位姿、移动机器人的当前位姿以及移动机器人与障碍物的当前相对位置计算得到移动机器人的位姿误差；根据移动机器人的位姿误差调整移动机器人的位姿。本发明解决了传统的视觉伺服对弱纹理特征图像特征难以提取的问题，且计算量更低、鲁棒性更高、稳定性更好。
一种基于深度移动机器人视觉伺服控制方法系统

[发明专利]一种针对可变形医学靶标的识别方法及装置-CN202210889792.7在审
发明人： 谭治英;孔子威;孔伟丰;季琰;陶旭;范文博;徐孝彬;骆敏舟 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种针对可变形医学靶标的识别方法及装置，用于存在部分遮挡、杂波以及非线性照度变化的情况下在图像中检测可变形的医学靶标。公开了一种用于可变形医学靶标检测的综合方法，该方法结合了：基于模型点的归一化梯度方向的匹配度量、将模型分解成部分的分解以及将针对所有部分的所有搜索结果同时加以考虑的搜索方法的优点。尽管靶标模型被分解成子部分，但是用来在最高金字塔级搜索的模型的相关尺寸并没有减小。因此，本发明没有现有技术方法中所存在的数目减小的金字塔级的速度限制。最后，提高了医学靶标在变形情况下的识别准确率与速度，提高了手术精准入针点定位。
一种针对变形医学靶标识别方法装置

[发明专利]基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法-CN202010250494.4有效
发明人：徐孝彬;赵鸣晖;张磊;熊轶旸;骆敏舟;谭治英 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法，其针对一类二维激光雷达转三维激光扫描系统，用以控制其中的二维激光雷达摆动或俯仰运动。首先采用具有前馈补偿的PID算法来消除雷达俯仰运动系统中的非线性因素，模糊自适应整定PID参数，其后针对非线性因素中未知的部分，利用径向基神经网络(RBF)万能逼近的特性，拟合该未知部分，并在此基础上，采用基于状态方程的广义预测控制，滚动优化该控制系统以进一步减小系统输出误差。本发明提出的控制方法可以降低系统稳态误差、响应时间与调节时间，因此，该控制方法可以有效的控制二维激光雷达的俯仰运动。
基于预测 rbf 补偿模糊 pid 雷达俯仰运动控制方法

[实用新型]一种二自由度平台结构-CN202220713888.3有效
发明人：徐孝彬;张翔;张志强;冉莹莹;王佳立;谭治英;骆敏舟 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： F16M11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二自由度平台结构，包括：航向模块、俯仰模块、和IMU姿态传感器，所述的俯仰模块转动连接于航向模块，所述的俯仰模块转动包括：俯仰平台面、俯仰底座和第一伺服电机，所述的俯仰底座呈U型槽设计，所述U型槽开口朝上，所述的第一伺服电机设置于U型槽内，第一伺服电机的转动轴与U型槽开口方向垂直，所述俯仰平台面通过第一伺服电机转动连接于俯仰底座外侧，所述的IMU姿态传感器连接于俯仰平台面上。本实用新型能满足二自由稳定控制的需要，且结构简单、体积小，成本低。
一种自由度平台结构

[发明专利]基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法-CN202010883890.0有效
发明人： 谭治英;王子龙;赵宝来;费仲文;沙刘力;刘拓;张瀛;龚涛;徐孝彬;骆敏舟 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明属于煤炭分选技术领域，具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法，该系统包括振动筛、传送带、光电开关、光照箱、偏振相机、控制柜、工控机、并联机器人、煤矸石料框和煤料框。本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像，并计算平均偏振强度图像、偏振角图像和偏振度图像，提取该三个图像的10个特征构成30维的特征向量，对煤与煤矸石进行分拣。本发明采用4个方向的偏振强度图像，与普通图像或单个方向偏振强度图像相比，提高了分类特征的准确性。
基于偏振成像煤矸石分拣系统方法

[发明专利]一种稀疏自编码器的偏振激光和图像融合的材质识别方法-CN202111673602.X在审
发明人：徐孝彬;吴家林;王佳立;瞿勤阳;冉莹莹;谭治英;骆敏舟 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种稀疏自编码器的偏振激光和图像融合的材质识别方法，将待识别的物体样本输入构建的预测分类模型，获得物体样本的材质类别。构建预测分类模型，包括：基于稀疏自编码器和softmax分类器组成的框架，构建预测分类初始模型；利用获取的训练集训练预测分类初始模型，获得预测分类模型；利用获取的测试集对预测分类模型进行测试，若满足测试条件则表示预测分类模型合格。本发明利用训练集来训练稀疏自编码器与softmax分类器组成的框架，提高了材质识别的精度。
一种稀疏编码器偏振激光图像融合材质识别方法

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