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[发明专利]一种联合多水下机器人的水下环境监测方法及系统-CN202310882155.1在审
发明人：徐敏义;赵强;栾宇;王昭洋;谢广明;王晨;李帅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种联合多水下机器人的水下环境监测方法及系统，包括：通过线缆连接调试水面USV与领航ROV，同时调试水下AUV集群；领航ROV通过线缆角度关系调整与水面USV的协同关系，使得领航ROV与水面USV协同运动；领航ROV将航行信息广播至水下AUV集群，每个AUV根据航行信息和集群内部控制策略调整自身航行状态；水下AUV集群将采集到的环境信息传递至水面USV，最终传递至地面基站。本发明系统在执行任务时，AUV集群能够从松散状态迅速自组织聚集形成稳定的集群，保持队形稳定航行，减少能源消耗，提高效率，为后续执行任务提供便利，同时在导航ROV的领导下顺利完成水下监测，导航ROV能够实时与USV保持联系，间接与地面基站进行交流，保证整个观测系统的安全稳定性。
一种联合水下机器人环境监测方法系统

[发明专利]一种软体抓手及抓取机器人-CN202210833330.3在审
发明人： 谢广明;武明信;郑兴文;侯宁哲 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种软体抓手及抓取机器人，属于机器人技术领域，包括：柔性吸盘和驱动泵；所述柔性吸盘包括中间连接部和多个条形的弯曲部，多个所述弯曲部沿着所述中间连接部的周向均匀间隔设置；所述弯曲部的一侧设置有多个吸嘴，多个所述吸嘴沿着所述弯曲部的长度方向均匀间隔设置；所述中间连接部以及多个所述弯曲部内部中空，且所述中间连接部与多个所述弯曲部连通，所述多个吸嘴与对应的所述弯曲部连通；其中，所述驱动泵与所述吸嘴的数量相同，且每个所述驱动泵的输出端分别与每个所述吸嘴之间通过软管连接，所述软管分布于所述中间连接部及所述弯曲部的内部。通过本申请实施例提供的一种软体抓手及抓取机器人，可以提升软体抓手的触觉能力，进而提高软体抓手的抓取能力。
一种软体抓手抓取机器人

[发明专利]一种软体两栖机器人-CN202211011656.4在审
发明人： 谢广明;武明信;赵沁;徐小娴 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种软体两栖机器人，属于机器人技术领域，包括：通过仿蝾螈外形的机身主体以及设置在机身主体内的第一驱动泵；多个行走机构，多个行走机构对称设置在机身主体的两侧，行走机构包括相连接的两个行走件；其中，行走件包括柔性底盘以及设置在柔性底盘上多个变形块，相邻的两个变形块之间具有变形间隙，多个变形块内部中空，且柔性底盘与多个变形块内部形成容纳空间；两个行走件的容纳空间相连通；两个行走件的柔性底盘在未变形时保持相互垂直；第一驱动泵的输出端与每个行走机构中的靠近机身主体的行走件连通。通过本申请实施例提供的一种软体两栖机器人，可以提高软体两栖机器人的伪装性和环境适应性。
一种软体两栖机器人

[发明专利]一种集成化仿生软体抓手及抓取机器人-CN202210833344.5在审
发明人： 谢广明;武明信;郑兴文;侯宁哲 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种集成化仿生软体抓手及抓取机器人，属于机器人技术领域，包括：驱动单元以及与驱动单元连接的抓取单元；抓取单元包括中间连接部和双数个抓取主体，双数个抓取主体沿中间连接部的周向均匀间隔设置；集成化仿生软体抓手还包括接触背膜，接触背膜设置在双数个抓取主体背离中间连接部的一侧，接触背膜与每个抓取主体连接；驱动单元用于驱动双数个抓取主体中的目标抓取主体朝向背离中间连接部的方向发生弯曲，使得接触背膜跟随目标抓取主体发生形变，以包裹并抓取目标物体。通过本申请实施例提供一种集成化仿生软体抓手及抓取机器人，可以减少出现抓取物体脱落的情况。
一种集成化仿生软体抓手抓取机器人

[发明专利]一种低成本高性能不锈钢复合板卷的生产工艺及装置-CN202110880781.8有效
发明人：骆宗安;王明坤;李典;吴庆林;谢广明 -专利权人：沈阳科安捷材料技术有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B21B1/38 文献下载
摘要：一种低成本高性能不锈钢复合板卷的生产工艺及装置，属于金属复合材料领域，首先对长条形复合板坯的短边加工焊接坡口，并进行头尾封边形成组合坯，之后将消磁后的组合坯送入“H”型结构的真空电子束焊接室，真空室两侧的三维电子束枪对两侧长边缝隙进行焊接封边，得到高真空的待复合界面。采用本发明的生产工艺及装置，可以克服埋弧焊封装+小孔抽真空工艺下产品结合率低、切边率高、结合强度低、难以大规模生产高性能不锈钢复合卷等缺陷，避免真空电子束焊接封装工艺下投资成本高、焊接效率低、难以适应坯料长度较长的不锈钢复合卷的生产等问题，最终制备出成材率高、低成本高品质、可进行大规模生产的不锈钢复合卷。
一种低成本性能不锈钢复合板生产工艺装置

[发明专利]一种玉米栽培用喷药装置-CN202310737766.7在审
发明人：赵丽;王创云;邓妍;张丽光;郭虹霞;秦丽霞;高飞;谢广明;范铭元 -专利权人：山西农业大学农学院（山西省农业科学院作物科学研究所）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及农药喷洒领域，具体为一种玉米栽培用喷药装置，包括运输车，运输车的上端设置有能够对农药进行存储的储存结构，储存结构的内部安装有能够对农药进行混合的搅拌结构，储存结构的外壁上安装有能够农药进行喷洒的旋转喷洒结构，储存结构的顶部安装有能够高度玉米进行喷洒的高喷洒结构，运输车的底部安装有能够让运输车移动的移动结构，本发明通过溶液注入孔的设置，可以把打玉米的农药和水都倒入进储存箱的内部，通过水泵A和水泵B的设置，可以为喷洒结构提供水流和水压，方便对农药进行喷洒，通过搅拌器和搅拌杆的设置，可以对储存箱内部的农药进行搅拌，使其在储存箱的内部充分混合，方便喷洒。
一种玉米栽培用喷药装置

[发明专利]一种水下作业机器人-CN202310585630.9在审
发明人：王晨;谢广明;武明信;吴家汐;杨启业 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种水下作业机器人，属于机器人设备技术领域，包括机器人本体；驱动装置，设置在机器人本体的两侧，驱动装置用于驱动机器人本体发生位移；作业执行组件，设置在机器人本体的一侧；作业执行组件包括两个固定触腕、两个操作触腕和一个观测触腕；固定触腕包括支撑弹簧以及设置在支撑弹簧上的多个固定环；其中，多个固定环沿着支撑弹簧的长度方向均匀间隔设置；固定触腕还包括多个连接绳，连接绳同时与多个固定环连接；固定触腕还包括第一伺服电机，第一伺服电机用于带动多个连接绳中的至少一个连接绳移动。通过本申请实施例提供的一种水下作业机器人，可以提高机器人在水下作业时的稳定性，减少机器人的动力消耗。
一种水下作业机器人

[发明专利]一种基于大数据路径规划的清淤机器人-CN202210131998.3有效
发明人：孙基男;范瑞峰;谢广明;王晨 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于大数据路径规划的清淤机器人，包括清淤区域输入模块、效果反馈模块、路径规划模块、淤块预测模块和执行模块，所述清淤区域输入模块用于接收清淤地图，所述淤块预测模块基于清淤地图对地图中的淤泥分布进行预测，所述路径规划模块基于所述预测结果制定清淤路径，所述执行模块按照所述清淤路径进行一次清淤操作，所述效果反馈模块检测清淤结果并发送给所述淤块预测模块，所述执行模块根据清淤结果进行二次清淤操作；所述清淤机器人能够根据地图的特点制定不同的清淤路径，该路径会随着每次清淤的结果数据而不断改进，使得清淤的效果不断优化。
一种基于数据路径规划清淤机器人

[实用新型]推进器测试平台-CN202223295783.X有效
发明人： 谢广明;蒋林峰;万元芳;徐显超;陈永顺;左如玉;陈宇航;陈雯雯 -专利权人：南方海洋科学与工程广东省实验室（广州）;南方科技大学;深圳市深度探索科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种推进器测试平台，用于对放置于流体中的推进器进行检测，包括支架、采样装置、连接件、电机以及电源；采样装置设于支架上，采样装置包括力传感器和扭矩传感器；连接件的一端连接力传感器和扭矩传感器，连接件的另一端连接推进器；电机与力传感器和扭矩传感器电性连接，电机用于采集力传感器和扭矩传感器上的检测数据，且电机与推进器电性连接，电机用于检测通过推进器的电流和推进器两侧加载的电压；电源与电机电性连接，用于为电机供电。本实用新型提供的推进器测试平台采用力传感器来测量推进器的推力大小，其测量精度较高；同时还可以测量推进器螺旋桨运转时所产生的转矩和螺旋桨工作时的消耗功率，可测量的项目较多。
推进器测试平台

[发明专利]一种铜或铝管型母线环缝搅拌摩擦焊接装置及其焊接方法-CN202310059639.6在审
发明人：苏龙海;刘照松;骆宗安;冯莹莹;谢广明 -专利权人：东北大学
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种铜或铝管型母线环缝搅拌摩擦焊接方法及装置，采用压力与位移协调控制摩擦搅拌的方法得到高质量焊缝。装置包括支撑、运动动力、搅拌头及辅助四大系统。支撑系统由垫块及压紧螺杆、齿套、齿圈、齿套开合机构和底座构成，可完成齿套齿圈开合、锁固、管材装夹等操作，能够保证在大载荷、大扭矩状态下进行稳定焊接；运动动力系统由回转、平移、主轴旋转、升降四大机构组成，可实现焊具旋转、回转、升降、倾角焊接及平移收弧，搅拌头升降可满足不同管径的焊接；搅拌头系统是由搅拌头及焊具座组成，可以满足不同管壁厚度、不同材质的焊接要求辅助系统是指导焊机构，由导焊板、导焊固定架、导焊横架及导焊支架组成，可实现收弧“匙孔”消除，获得完美焊缝。
一种铝管型母线搅拌摩擦焊接装置及其方法

[发明专利]一种输尿管支架介入手术机器人及系统-CN202310019888.2在审
发明人：胡浩;谢广明;胡浩浦;袁昊;房昱安 -专利权人：北京大学人民医院;北京大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种输尿管支架介入手术机器人及系统，包括：机器人主体，机器人主体包括丝杠模组、第一安装座和第二安装座；其中，丝杠模组配置有滑块；第一安装座包括开设在丝杠模组上的条形孔和位于滑块上的安装点，第二安装座设置在与条形孔呈一条直线的一端；安装点用于固定多种夹具组合中的前端夹具，以在滑块滑动时，带动前端夹具沿着条形孔滑动，第二安装座用于固定多种夹具组合中的后端夹具；不同种类的夹具组合对应不同的手术器械。本发明采用多种夹具组合以将不同的手术器械夹持在机器人主体上，通过丝杠模组中的滑块带动手术器械运动，从而快速精准地完成输尿管支架的置入。
一种输尿管支架介入手术机器人系统

[发明专利]一种金属板材修磨方法及装置-CN202211674159.2在审
发明人：苏海龙;刘照松;骆宗安;冯莹莹;谢广明 -专利权人：东北大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B24B21/10 文献下载
摘要：本发明属于金属板材表面加工技术领域，特别涉及一种金属板材修磨方法及装置。该装置包括支撑系统、平移系统、打磨系统及辅助系统。支撑系统由台架及工作台等构成；平移系统由电机、齿轮轴及导轨座等构成；修磨系统由电机、涨紧浮动梁及机主框架等构成；辅助系统由减震器弹簧、减震器支架及调节螺钉等构成。本发明结构紧凑，操作简便，修磨稳定性高，相比于传统修磨设备，具有成本低、尺寸不受限、修磨压力恒定以及过程压力可微调等优势。
一种金属板材方法装置

[发明专利]一种输尿管支架介入手术用送丝机构、送丝系统及机器人-CN202310028309.0在审
发明人： 谢广明;胡浩;袁昊;胡浩浦;房昱安 -专利权人：北京大学;北京大学人民医院
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61F2/04 文献下载
摘要：本发明提供一种输尿管支架介入手术用送丝机构、送丝系统及机器人，该送丝机构包括：传动模块、驱动模块和联轴器，联轴器的一端与驱动模块连接，另一端与传动模块连接；其中，传动模块包括主动轮和被动轮，主动轮和被动轮之间间隔目标距离，目标距离为置放导丝或导管的距离；驱动模块包括电机，在电机转动的情况下，电机通过联轴器驱动传动模块的主动轮，以使主动轮与导丝或导管产生摩擦力。本发明通过改变目标距离置放尺寸不同的导丝或导管，在导丝或导管被置放的情况下，驱动电机，带动主动轮转动，从而使主动轮与导丝或导管产生摩擦力，进而精准快速地将导丝或导管置入输尿管。
一种输尿管支架介入手术用送丝机构系统机器人

[发明专利]一种智能晨检交互测定系统-CN202210155030.4有效
发明人：孙基男;范瑞峰;谢广明;王晨 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能晨检交互测定系统，包括服务器、数据库、包检测模块、测定模块、交互模块、采集模块和处理器，所述检测模块用于对不同的用于身份进行检测，以甄别检测者的身份数据；所述测定模块用于测定检测者的生理数据，并与检测模块配合以甄别出所述检测者的身份数据进行绑定；所述交互模块用于与所述检测者进行交互，以向所述检测者发出测定指令；所述采集模块采集所述检测者的面部数据，以实现对用户状态的分析。本发明通过所述采集单元与所述预警单元进行配合，以提示所述检测者进行面部姿势的调整，使得所述采集单元与所述检测者进行交互，使得整个采集的过程更加的高效和可靠。
一种智能交互测定系统

[发明专利]线材自动收卷机-CN202211276523.X在审
发明人：罗增春;陈杏武;谢广明;吴裕祥 -专利权人：东莞市冠标电工机械有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B21C47/12 文献下载
摘要：本发明提供一种线材自动收卷机，包括机架、工作托盘、进盘机构、进线机构、卷线机构及出盘机构，卷线机构包含第一抵压组件、第二抵压组件、直线驱动组件及转动驱动组件；第一抵压组件位于工作托盘的一侧旁，且可绕水平直线转动且可沿水平直线滑移，第二抵压组件位于工作托盘相对的另一侧旁，且可绕水平直线转动且与第一抵压组件水平对应，直线驱动组件与第一抵压组件连接，以驱动第一抵压组件水平滑移靠近或远离第二抵压组件，转动驱动组件与第二抵压组件连接，以驱动第二抵压组件中绕水平直线转动，在第一抵压组件与第二抵压组件共同夹起收线盘的过程中，收线盘的端面还与第二抵压组件一起夹持线材，从而实现自动更替收线盘和自动固定锚定线材。
线材自动收卷机

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