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[发明专利]波浪能发电设备-CN201710935979.5在审
发明人：张博;彭友;袁建平;刘扬扬 -专利权人：深圳大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： F03B13/20 文献下载
摘要：本发明公布了一种波浪能发电设备，包括立柱、第一支撑杆、第二支撑杆、绳索及发电机，第一支撑杆与第二支撑杆分别固定于立柱的两端，绳索包括首尾相连的第一绳索段与第二绳索段，第一绳索段滑动连接至第一支撑杆、立柱及第二支撑杆，以通过第一支撑杆、立柱及第二支撑杆共同限定第一绳索段的延伸路径，第二绳索段位于第一支撑杆远离立柱的端部与第二支撑杆远离立柱的端部之间，发电机包括相互滑动连接的定子与动子，定子相对立柱固定连接，动子固定连接至第二绳索段，第二绳索段上设有浮子，浮子用于吸收波浪能后带动第二绳索段运动，从而使动子相对定子滑动。浮子随着水面的波动上下起伏，动子在绳索的带动下与定子相对滑动，实现波浪能发电。
波浪发电设备

[实用新型]飞行器-CN201720590882.0有效
发明人：张博;饶武峰;袁建平 -专利权人：深圳大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种飞行器，包括机架和安装在机架上的旋翼组件、蓄电组件以及夹持组件，旋翼组件包括旋翼及电连接旋翼的电机，蓄电组件电连接电机，夹持组件用于夹持杆状物，以使飞行器停栖在空中，旋翼在风力作用下驱动电机发电。上述飞行器的滞空时间较长。
飞行器

[实用新型]多旋翼飞行平台-CN201720732016.0有效
发明人：张博;晏士帅;袁建平 -专利权人：深圳大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所述连接件拼接，从而通过改变所述飞行模块的数量使所述多旋翼飞行平台实现不同的飞行效果。通过使用不同数量的承载体和连接件自由拼插，使多旋翼飞行平台获得良好的灵活性与扩展性，提高了结构灵活性，多旋翼飞行平台的功能扩展性高、容错能力强。
多旋翼飞行平台

[发明专利]一种气动柔性机器人手爪结构-CN201710475581.8在审
发明人：袁建平;乔桥;朱战霞;代洪华;袁源;马卫华;孙冲 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动柔性机器人手爪结构，本发明的手指外部结构采用硅胶结构，不仅保证柔性手指气穴在充气时的密闭性，增大与抓取目标之间的摩擦力，防止目标滑落，而且由于硅胶结构自身的弹性缓冲特点，使得柔性手指在抓取易碎物体时具有良好的安全性，而且在抓取形状不规则物体时具有良好的柔性自适应性，降低了抓取过程中的控制难度；本发明的手指弯曲方向可以通过形状记忆合金弹簧主动控制，从而增加了机器人手爪抓取过程中的灵活性和多样性，提高了任务的可靠性。
一种气动柔性机器人手爪结构

[发明专利]基于运动信息和区域特征的航拍视频运动目标检测方法-CN201710535578.0在审
发明人：杨涛;段文成;张艳宁;李治;王超 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动信息和区域特征的航拍视频运动目标检测方法，用于解决现有运动目标检测方法目标检测完整性差的技术问题。技术方案是首先使用背景差分方法进行运动像素检测，得到图像中的候选运动区域。接着，采用基于局部极值的分水岭算法对图像进行斑点检测，得到所有的静态候选目标。最后，通过结合运动信息及区域特征进行运动目标提取，得到了完整的运动目标检测框且降低了虚警率。
基于运动信息区域特征航拍视频目标检测方法

[发明专利]无人机对地面运动车辆自动检测与分类方法-CN201710535601.6在审
发明人：杨涛;解博琳;刘睿恺;李治;张艳宁 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机对地面运动车辆自动检测与分类方法，用于解决现有运动目标检测方法实用性差的技术问题。技术方案是构建两个SGM模型，分别作为现用背景模型和备用背景模型。将前一帧图像中的不同块的SGM模型分配不同权重进行模型混合实现前后帧之间的运动补偿，得到当前帧的背景建模结果。选择像素方差大于阈值的均值作为前景像素，通过比较像素方差的方式进行运动区域的检测。得到背景模型后，选择像素方差大于阈值的均值的像素作为前景像素。在分类之前将大量常见的虚警和目标编为正负样本，使用HOG特征作为训练SVM分类器的算子，并建立一级或多级SVM分类器，使用多级SVM分类器级联的方法分类多种目标，实用性好。
无人机地面运动车辆自动检测分类方法

[发明专利]基于视觉SLAM的复杂环境下无人机自主降落区域选择方法-CN201710535595.4在审
发明人：杨涛;李珮琦;张慧明;张艳宁 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉SLAM的复杂环境下无人机自主降落区域选择方法，用于解决现有无人机降落区域控制方法实用性差的技术问题。技术方案是通过无人机移动平台搭载的俯视单目相机得到图像序列，通过SLAM算法对无人机的位姿进行实时解算并建立稀疏的点云地图，将点云地图网格化，构建二维网格高度地图。然后结合Means shift图像分割算法根据高度对网格地图进行划分，最后根据降落高度要求，筛选出离潜在障碍物距离最远的适合无人机降落的区域。本发明采用单目视觉SLAM对无人机进行位姿的解算，实时估计出无人机的位姿，构建二维网格高度地图，筛选出适合无人机降落的区域。由于本发明不依赖于标志物，因此实用性好。
基于视觉 slam 复杂环境无人机自主降落区域选择方法

[发明专利]基于地基鱼眼相机阵列的无人机光学跟踪定位方法-CN201710535581.2在审
发明人：杨涛;李治;刘睿恺;解博琳;张艳宁 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地基鱼眼相机阵列的无人机光学跟踪定位方法，用于解决现有无人机定位方法定位精度低的技术问题。技术方案是首先布置地基鱼眼相机阵列，通过地基鱼眼相机阵列对空中多目标进行协同检测，检测的结果作为相机之间有效的匹配点，通过之间的匹配关系计算相机之间的旋转矩阵以及平移矩阵，最后结合相机的内参计算相机的投影矩阵。通过ViBe算法对背景进行建模，进行数据预处理实现前景运动目标的提取，使用匈牙利算法进行帧间目标的数据关联，实现多运动目标的有效跟踪。采用多视图几何中影射重构的方式，解算地面目标的三维坐标并通过多相机协同观测进行数据优化。由于地基鱼眼相机阵列视野大，提高了定位精度。
基于地基相机阵列无人机光学跟踪定位方法

[实用新型]一种用于风力机叶片气动刹车的反向联合射流控制装置-CN201720135110.8有效
发明人：许和勇;杨慧强;叶正寅 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： F03D80/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于风力机叶片气动刹车的反向联合射流控制装置，每个叶片上均设有反向联合射流控制装置，叶片反向联合射流控制装置的剖面结构分为高压气室和低压气室两部分，高压气室与后缘喷气口相通，低压气室与前缘吸气口相通；沿着叶片方向的高压气室形成高压气流通道，高压气流通道经由叶片桨毂与机舱内的气泵一端相连通；沿着叶片方向的低压气室形成低压气流通道，低压气流通道经由桨毂与机舱内的气泵另一端相连通；后缘喷气口位于距翼型前缘80％c位置处，喷气口高度为1.38％c，前缘吸气口位于距翼型前缘6％c位置处，吸口高度为0.65％c，其中c表示翼型弦长。本实用新型采用反向联合射流，可以达到气动刹车的效果。
一种用于风力机叶片气动刹车反向联合射流控制装置

[实用新型]基于联合射流技术的风力机叶片流动控制装置-CN201621453047.4有效
发明人：许和勇;杨慧强;叶正寅 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于联合射流技术的风力机叶片流动控制装置，叶片上安装有一个联合射流装置，所述联合射流装置包括高压气室、前缘喷气口、低压气室和后缘吸气口，所述高压气室与前缘吹气口相通，所述低压气室与后缘吸气口相通，高压气室与低压气室通过气流管道与机舱内的气泵装置相连通；前缘喷气口位于距翼型前缘6％c位置处，喷口高度为0.65％c，后缘吸气口位于距翼型前缘80％c位置处，吸气口高度为1.83％c，其中，c为翼型弦长。本实用新型能够有效降低风力机叶片的切入风速、增大风力机输出功率、抑制动态失速。
基于联合射流技术风力机叶片流动控制装置

[发明专利]基于稠密轨迹投票的多目标分割与跟踪方法-CN201710023822.5在审
发明人：杨涛;张卓越;张艳宁;李治;刘小飞 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稠密轨迹投票的多目标分割与跟踪方法，用于解决现有多目标跟踪方法跟踪准确率低的技术问题。技术方案是首先利用前景提取方法提取出目标连通域，然后根据轨迹所在连通域，对每帧中每条轨迹进行标记。根据轨迹的历史标记信息，计算轨迹间的相关性，然后利用区域增长的图割方法提取运动目标、分割并跟踪。本发明将多运动目标的跟踪问题转化为弱分类器累积问题，实现了更为简易精确的多运动目标的分割与跟踪。
基于稠密轨迹投票多目标分割跟踪方法

[发明专利]无人机平台基于单目SLAM的多关键帧协同地面目标定位方法-CN201710023837.1在审
发明人：杨涛;李治;李广坡;张艳宁;刘小飞 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机平台基于单目SLAM的多关键帧协同地面目标定位方法，用于解决现有目标定位方法定位精度低的技术问题。技术方案是首先采用无人机及其内嵌的单目相机作为数据的采集平台，再结合视觉ORB‑SLAM算法完成多关键帧选取以及其位姿解算，由于ORB‑SLAM可实时获得相机精确姿态，相比于通过静态场景三维点求解平面具有速度快、精度高等特点。最后利用射影重构理论通过多关键帧协同的方式求解目标的三维坐标。该方法适用于各种复杂的环境，具有较高的测量精度。经测试，本发明方法在室内具有厘米级定位精度，在室外20米飞行高度定位误差<0.3m。
无人机平台基于 slam 关键协同地面目标定位方法

[发明专利]老年骨质疏松性骨折的血清microRNA诊断标志物及其诊断试剂盒-CN201710094675.0在审
发明人：骞爱荣;胡丽芳;马剑华;李思宇;赵帆;陈志浩;李迪杰;陈楚;杨团民;印崇;苏佩红;马小莉;张琰;仇伍霞;张茹;王牌;杨超飞 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： C12Q1/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种老年骨质疏松性骨折的血清microRNA诊断标志物及其诊断试剂盒，用于解决现有老年骨质疏松性骨折的血清microRNA诊断试剂盒灵敏度差的技术问题。技术方案是所述microRNA生物标志物为hsa‑miR‑497‑5p、hsa‑miR‑1290、hsa‑miR‑4299、hsa‑miR‑181c‑5p、hsa‑miR‑320a或hsa‑miR‑204‑3p中的一种或者hsa‑miR‑181c‑5p和hsa‑miR‑4299的组合，或者hsa‑miR‑497‑5p和hsa‑miR‑1290的组合。所述标志物及其引物能够用于诊断试剂盒，用于老年骨质疏松性骨质的诊断，该试剂盒灵敏度高。
老年骨质疏松性骨折血清 microrna 诊断标志及其试剂盒

[发明专利]一种复合升力垂直起降无人机-CN201510643056.3在审
发明人：练彬;杨金铭 -专利权人： 西北工业大学深圳研究院;深圳市昂德环球科技有限公司
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种复合升力垂直起降无人机，旨在提供一种结构简单、易于制造、能悬停和垂直起降、能高速平飞、长航时飞行的复合升力无人机，主要包括：机身、机翼、副机身、垂直尾翼、水平尾翼、起落架、主螺旋桨动力系统、副螺旋桨电机系统、综合能源装置、导航装置和综合控制装置。本发明设计的特点：固定翼与多旋翼的结构复合，同时兼备了固定翼无人机高速、高效、长航时飞行与多旋翼无人机垂直起降、悬停飞行的优点，具有续航时间长、飞行效率高、结构简单，通过复合升力系统能垂直起降和悬停，既保证了起飞和降落的地点不受场地限制，又保证了高效长航时飞行要求。
一种复合升力垂直起降无人机

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