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[发明专利]制备聚合物填充的色谱树脂的方法-CN202080097049.7在审
发明人：宋芳;詹姆士·卫·徐;廖加利;C·贝利斯勒;袁海辉;尤娟;曹雯丽;鲍孝忠 -专利权人：生物辐射实验室股份有限公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B01D15/08 文献下载
摘要：提供了制备聚合物填充的色谱树脂的方法及其用途。
制备聚合物填充色谱树脂方法

[发明专利]一种非合作抛体的轨迹预测与捕获方法和装置-CN202210433994.0有效
发明人：孟启炜;朱世强;寄珊珊;袁海辉;李特;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明公开了一种非合作抛体的轨迹预测与捕获方法和装置，其创新性地高效应用了高帧率RGB相机以及RGBD深度相机的感知信息，实现抛体在空间的快速精确定位。基于定位信息，本发明又提出了基于卡尔曼滤波的抛体轨迹粗拟合以及基于物理学建模的轨迹精拟合实现方案，通过融合轨迹粗拟合与精拟合信息，本发明方法可根据实际场景和任务特点，低成本，高精度，高稳定性的实现空间抛体的轨迹预测与捕获。
一种合作轨迹预测捕获方法装置

[发明专利]一种基于特征规则的曲谱解析方法与装置-CN202210309939.0有效
发明人：查长海;黄志勇;钟灵;袁海辉;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06V30/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征规则的曲谱解析方法与装置。首先使用摄像头对纸质版的曲谱进行图像采集，在采集到的图像中检测曲谱所在的区域，并针对区域内的曲谱图像进行旋转校正。在校正后的曲谱图像中，先根据曲谱的谱线特征分离出谱线和符号，同时获取谱线及符号在图像上的像素坐标。分离出的符号根据符号特征进行分类，分为符号、描述符两种类型的符号，同时根据像素坐标可以获得三者之间的关联。符号可以获取音符的音调和拍号信息，描述符可以获取调号、谱号、连音、升降调等曲谱信息。综合符号和描述符及他们之间的关联关系，就能够智能解析出曲谱所包含的乐曲信息。本发明公开的曲谱解析方法具有音符识别准确率高的特点。
一种基于特征规则曲谱解析方法装置

[发明专利]基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置-CN202210266969.8有效
发明人：高广;钟灵;黄志勇;袁海辉;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿人臂爪机器人的弹琴动作控制方法、系统及装置。所述系统包括乐谱存储解析模块、弹琴动作序列生成模块、动作指令生成发送模块和动作指令接收执行模块。利用乐谱存储解析模块，完成对乐谱信息的读取。然后利用弹琴动作序列生成模块，得到仿人臂爪的弹琴动作序列。接着利用动作指令生成发送模块，将臂爪动作转换为对应的动作指令，并发送到臂爪执行端。最后利用动作指令接收执行模块，完成机械臂、爪对动作指令的接收和执行，最终实现仿人臂爪机器人对钢琴的演奏。基于本发明所提供的方法，仿人臂爪弹琴机器人能够充分发挥臂、爪的性能，高效稳定的实现较好的钢琴演奏效果。
基于仿人臂爪机器人弹琴动作控制方法系统装置

[发明专利]面向仿人钢琴演奏机器人的实时视觉琴键检测与定位方法-CN202210267015.9有效
发明人：钟灵;高广;黄志勇;袁海辉;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向仿人钢琴演奏机器人的实时视觉琴键检测与定位方法。首先获得彩图和深度图并预处理；接着对彩图进行背景粗过滤，获得琴面候选区域；之后采用区域生长算法获取白键区域，再提取白键面上下轮廓边界线，获得琴键定位点集合；然后利用白键区域的深度图信息进行白键面拟合，获得定位点对应的点云信息；最后采用点云配准算法获得所有定位点在相机坐标系下的坐标。另外，通过定位检测得到的坐标，基于点云变换矩阵判断琴键位置是否存在异常。本发明方法在不同干扰环境下，仍然能快速检测定位钢琴琴键位置，并且通过定位结果判断琴键是否移动等异常状态，对仿人钢琴演奏机器人的臂爪定位有更好的鲁棒性和安全性。
面向钢琴演奏机器人实时视觉琴键检测定位方法

[发明专利]一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法-CN202210079227.4在审
发明人：施佳晨;田蒋仁;袁海辉;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01L5/162 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人足底受力状态检测系统及方法，包括双足机器人脚底，竖直方向力检测模块，水平方向力检测模块以及信号处理电路。竖直方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿竖直方向上的受力状态数据，所述的水平方向力检测模块采集所述的双足机器人脚底沿水平方向上的受力状态数据，所述的信号处理电路负责处理所述的竖直方向力检测模块以及所述的水平方向力检测模块所产生的数据。
一种机器人足底状态检测系统方法

[发明专利]一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法-CN202111608318.4在审
发明人：廖建峰;宋夙冕;袁海辉;宋伟;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。
一种机器人混杂动力学建模运动规划方法

[发明专利]双足机器人在前进方向受到外部推力扰动时的步态规划与控制方法-CN202010063092.3有效
发明人： 袁海辉;李特;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人在前进方向受到外部推力扰动时的步态规划与控制方法。当机器人含有欠驱动脚踝，或脚踝处于力控模式时，机器人受到的外部扰动可通过踝关节自由度(或其它与之相关的变量)的状态变化体现出来。基于该思路，本发明所提供的步态规划与控制方法对机器人的踝关节采用力控模式，然后选取支撑腿脚踝、支撑腿髋关节间的连线与竖直方向的夹角θ作为机器人的状态变量对机器人的状态进行表征，并基于简化倒立摆模型对机器人的状态进行实时估计和计算。基于本发明所提供的方法，无需对机器人受到的外部推力信息进行测量，即可实现实时反馈和控制。
机器人前进方向受到外部推力扰动步态规划控制方法

[实用新型]用于云服务移动教育的可调节平板电脑-CN202023098258.X有效
发明人： 袁海辉 -专利权人：深圳市嘉丰泰光电有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及平板电脑技术领域，且公开了一种用于云服务移动教育的可调节平板电脑，包括工作箱，工作箱内部设置有工作腔，工作箱内部设置有移动板，移动板外表面与工作箱内腔侧壁接触，工作箱内腔左侧壁固定连接有伺服电机，伺服电机输出端固定连接有转动轴，转动轴右端固定连接有第一锥齿轮。该用于云服务移动教育的可调节平板电脑，通过伺服电机、第一锥齿轮、主轴、转动板、转动轮、移动板和移动轴的配合作用，可以对平板电脑本体的高度进行调节，通过转动圈、限位块、卡块、弹力弹簧、弯曲板和控制板的配合作用，可以对平板电脑本体的角度进行调节，使工作人员在操作平板电脑本体时更方便。
用于服务移动教育调节平板电脑

[实用新型]具有HDMI接口的智能平板电脑-CN202023095977.6有效
发明人： 袁海辉 -专利权人：深圳市嘉丰泰光电有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及电子设备技术领域，且公开了一种具有HDMI接口的智能平板电脑，包括支撑杆，所述支撑杆的底部设置有底座，所述支撑杆的顶部与第二固定块转动连接，所述第二固定块与连接板固定连接，所述连接板的两端分别滑动连接有两组插板，所述插板的左侧与第二挡板固定连接，所述连接板的上表面固定连接有温度计。该具有HDMI接口的智能平板电脑，通过设置的温度计，可以对平板电脑本体的温度进行监控，通过第一挡板、斜杆、第二弹簧、限位板和第二挡板的配合下，实现了对装置的减震，通过设置的第一弹簧，提高了减震效果，增强了装置的使用寿命，通过固定杆、连接板和插板，能够根据不同尺寸的平板电脑本体进行调节，提高了装置的实用性。
具有 hdmi 接口智能平板电脑

[实用新型]具有探照摄像头的人机交互式平板电脑-CN202023098276.8有效
发明人： 袁海辉 -专利权人：深圳市嘉丰泰光电有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及平板电脑技术领域，且公开了一种具有探照摄像头的人机交互式平板电脑，包括固定壳，所述固定壳的内壁固定连接有显示屏，所述显示屏的后侧与隔板的前侧相接触，所述隔板的外表面与散热壳的内壁固定连接，所述散热壳的后侧内壁固定连接有导热管，所述显示屏与隔板之间设置有主板，所述散热壳的后侧与后盖的前侧相接触。该具有探照摄像头的人机交互式平板电脑，通过在散热壳内部设置导热管，提高装置散热性，同时导热管的体积较小，占用空间小，适合安装在小体积化的平板电脑上，且导热管相较于使用风机实现散热的方式，对周围环境的影响较小，通过设置隔板，使得导热管周围留有空腔，提高导热管的散热效果。
具有摄像头人机交互式平板电脑

[实用新型]装有自动备份可分离键盘支架的多功能平板电脑-CN202023098310.1有效
发明人： 袁海辉 -专利权人：深圳市嘉丰泰光电有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动终端技术领域，且公开了一种装有自动备份可分离键盘支架的多功能平板电脑，包括平板电脑，所述平板电脑背面与平板支架顶部相接触，所述平板支架底部与连接件顶部固定连接，所述连接件与支撑杆顶端转动连接，所述支撑杆底端穿过支撑底托后端。该装有自动备份可分离键盘支架的多功能平板电脑，通过插接块与支撑底托连接，便于在不使用平板支架时将支架拔出，放在收纳盒之中折叠收纳，通过键盘支架上设置的蓝牙信号接收模块和数据线，通过键盘支架上可拆卸的主键盘和小键盘，便于在不同的情况下使用，从而解决了组合结构不便进行拆卸，使用时存在局限性，用户使用感有待提高的问题。
装有自动备份可分离键盘支架多功能平板电脑

[实用新型]一种多功能互动透明屏产品展示柜-CN202022770140.0有效
发明人： 袁海辉 -专利权人： 袁海辉
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G02F1/1333 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能互动透明屏产品展示柜，包括展示柜体以及互动透明屏结构，所述展示柜体的正面设有产品展格；所述互动透明屏结构包括触控模块、透明液晶屏、透明屏外框、LED光源模块、电子电路模块以及漫反射壁板，触控模块置于透明屏前面，LED光源模块位于透明屏外框里面与漫反射壁板的交接处、电子电路模块于透明屏外框内，所述透明液晶屏对应LED光源模块安装透明屏外框里面与漫反射壁板的交接处，并与漫反射壁板之间形成有商业展示空间。该多功能互动透明屏产品展示柜，具备人机互动，在更好的展示产品的同时，实现便于消费者通过人机互动的模式对展示产品了解，降低销售成本，提高产品销售量的优点。
一种多功能互动透明产品展示

[发明专利]一种欠驱动双足步行机器人的步态控制方法-CN202110193978.4在审
发明人：周张熙;金鹏程;袁海辉 -专利权人：杭州三因云信息技术有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种欠驱动双足步行机器人的步态控制方法，步骤一，建立欠驱动双足步行机器人的动力学模型；步骤二，建立虚约束，将虚约束代入机器人的动力学模型，获得机器人的零动力学模型；步骤三，以机器人的步行能耗最小为目标函数，建立非线性约束优化模型，求解非线性约束优化模型获得机器人的理想步态；步骤四，基于机器人当前状态和理想步态的偏差，建立反馈控制对机器人的步态进行控制。本发明的实质性效果是：通过实时调节机器人的摆动时间与躯干角度来实现稳定步行，基于机器人的当前状态进行反馈调节与控制，具有更强的实时响应，可用于大扰动情形下的步态控制，对双足机器人的实际应用具有推动作用。
一种驱动步行机器人步态控制方法

[发明专利]一种摆线轮齿廓修形系数的快速优化方法-CN201911301856.1有效
发明人：杜睿龙;袁海辉;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种摆线轮齿廓修形系数的快速优化方法，该方法首先利用摆线轮与针轮的初始啮合间隙在处为极小值且在[0,π]区间为最小值的特征，通过对进行求导运算，缩小了齿廓修形系数Δrp及Δrrp的取值范围，减少了筛选最优齿廓修形系数Δrp和Δrrp的计算量；第二是在齿廓修形系数的优化过程中，在计算同时传力诸齿中受力最大齿所受力Fmax这一步骤时，引入警告参数warn表征Fmax的收敛状态，根据警告参数warn的计数情况，在优化过程快速剔除Fmax无法收敛的无解情况，进一步加快了优化速度。
一种摆线轮齿廓修形系数快速优化方法