“董方方”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果93个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种基于高速状态转换模型的AGV队列的避撞控制方法-CN202310885299.2在审
发明人：赵晓敏;胡上弘;林育明;崔峥嵘;董方方;李斌鹤;潘畅;牛帅 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于自动控制领域，具体涉及一种基于高速状态转换模型的AGV队列的避撞控制方法及其控制器。该方法包括如下步骤：S1：基于牛顿‑欧拉方法构建AGV队列系统的动力学模型。S2：根据车辆间实际车距和理想车距的偏差建立误差函数，并构建避撞约束。S3：定义一个与理想车距及其误差有关的第一状态参数，构建高速状态转换模型；S4：通过高速状态转换模型对误差函数进行转换得到车间距动力学方程。S5：结合动力学模型以及车间距动力学方程中的状态参数构建满足全局避撞约束的自适应控制器。自适应控制器中包含线性控制项、反馈项和补偿项。本发明解决了现有AGV队列系统的控制精度不足，稳定性差，无法实现全局避撞的问题。
一种基于高速状态转换模型 agv 队列控制方法

[发明专利]基于乌卡模型的领航-跟随多无人车协同系统的控制方法-CN202310888848.1在审
发明人：赵晓敏;崔峥嵘;潘畅;董方方;牛帅;李孟瑶 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于乌卡模型的领航‑跟随多无人车协同系统的控制方法，包括：基于机械系统动力学模型，设计各车的控制器的控制输入模型；根据各车的控制输入模型，通过设计控制输入模型的各个参数，控制领航车主要负责轨迹跟踪任务，而跟随车负责与领航车保持期望队形，从而实现整体轨迹跟踪。本发明通过将避撞约束、编队约束和轨迹跟踪约束进行了归一化处理，采用乌卡方法建立了多无人车系统的解析动力学模型，提出了基于约束跟随的多无人车系统的轨迹跟踪控制。其建模过程清晰、简便、可拓展性强，适用于任意数目的多无人车系统动力学解析建模，具有更高的模型精度和控制精度。
基于模型领航跟随无人协同系统控制方法

[发明专利]一种用于绘制房产草图的工作台及其使用方法-CN202210204314.8有效
发明人：贾婧雯;李雷;陶涛;董方方;杨欢欢 -专利权人：山东瀚广建设项目管理有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B43L7/00 文献下载
摘要：本发明公开了绘图工具技术领域的一种用于绘制房产草图的工作台及其使用方法，包括工作台，所述工作台前端上侧固定连接有滑轨，所述滑轨横向滑动连接有手托板，所述手托板左侧设置有卡尺，所述卡尺连接有定位机构，所述定位机构转动连接有变位机构，所述变位机构与滑轨滑动连接；所述变位机构用于调节定位机构在工作台上的位置，所述手托板和未到达预定位置前的卡尺均悬于工作台上方，所述卡尺在到达预定位置前能够悬浮与空中；有效地避免了卡尺在调节自身位置的过程中摩擦已有线条，使线条模糊以及纸面污染的现象产生，以此提高了图纸最终成品的品质，同时有限降低了绘图者在绘图过程中的工作难度。
一种用于绘制房产草图工作台及其使用方法

[发明专利]一种高速开关的大型门阀-CN202310598872.1在审
发明人：吴大鹏;董方方;张进 -专利权人：中导半导体（合肥）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16K1/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速开关的大型门阀。该门阀包括：支撑装置、密封装置以及驱动装置。支撑装置包括横梁和支撑座。支撑座设置有两个且对称分布，两个支撑座固定安装在腔体上。横梁的两端分别与两个支撑座固定连接。密封装置包括主轴、密封板以及至少一组传动组件。传动组件包括第一摆杆、第二摆杆及顶杆，与横梁一同构成平面四杆机构。每组传动组件的顶杆从多个型号的顶杆组成的套件中择一选取。顶杆靠近密封板的一侧为平行于密封板的挤压侧，套件中的各型号顶杆与第二摆杆铰接处的铰接轴心到挤压侧的间距不同，通过更换套件中不同型号的顶杆以调节密封板的盖合度，提升真空镀膜腔体开口的密封效果。
一种高速开关大型门阀

[发明专利]一种多智能体的避撞编队合围控制器的设计方法-CN202310885313.9在审
发明人：赵晓敏;崔峥嵘;林育明;董方方;潘畅;牛帅;侯泽凡 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于自动控制领域，具体涉及一种多智能体的避撞编队合围控制器的设计方法及其控制器。本发明提供的避撞编队合围控制器的设计方法首先建立智能体的动力学模型，然后根据预期的集群形态将智能体分为领航编队和跟随编队两部分，接着在所有智能体间建立避撞约束，在领航编队成员间建立用于保持队形的编队约束，最后在领航编队内部为跟随编队建立合围约束，基于构建出的三重约束，本发明最后设计出包含理想约束力、反馈部分和不确定性控制部分的避撞编队合围控制器并采用李雅普诺夫稳定性理论方法对构建的避撞编队合围控制器进行验证。本发明可以改善传统控制策略对智能体集群的编队控制精度，实现全局避撞，并提升场景适应性。
一种智能编队合围控制器设计方法

[发明专利]一种移动式储能充电桩-CN202310534120.9在审
发明人：冯雅卫;孙岳;宋圆圆;刘宽;董方方;王志祥;耿一哲;韦凯 -专利权人：山东正晨科技股份有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60L53/53 文献下载
摘要：本发明提供一种移动式储能充电桩。所述移动式储能充电桩包括主体；供电机构，所述固定板的内部安装螺旋形的所述连接管，所述连接管的表面对称安装多个所述气囊；所述主体的内侧壁对称安装具有弹性的所述支撑网，且所述支撑网抵触所述蓄电池的侧壁；所述气囊的一侧设置所述挡板，且所述气囊的内侧壁安装所述档杆；冷却机构；充电机构；驱动机构；压缩机构；所述螺杆与所述压缩板之间螺纹连接，且所述压缩板与所述箱体的内部滑动连接；所述箱体的内部对称安装所述弹簧，所述弹簧抵触所述压缩板，且所述压缩板与所述连接杆之间滑动连接；限位机构。本发明提供的移动式储能充电桩具有快速对服务区内部汽车安全稳定充电的优点。
一种移动式充电

[发明专利]一种树枝状聚合物络合Al复合无铬鞣剂及其制备方法和应用-CN202310634978.2在审
发明人：任龙芳;余思杰;董小勇;董方方 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： C08G73/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种树枝状聚合物络合Al复合无铬鞣剂及其制备方法和应用，属于环境科学与生态学技术领域。首先通过酰胺化反应将具有大量活性酚羟基的没食子酸在脱水剂的作用下引入到端氨基的聚酰胺‑胺树枝状聚合物上，利用聚酰胺‑胺树枝状聚合物的低粘度、易修饰等特性，实现了端酚羟基的功能化改性。然后与金属铝盐发生络合反应，制备树枝状聚合物络合Al复合无铬鞣剂。将其作为一种交联剂应用于皮革鞣制过程，能够与皮胶原纤维产生多种结合方式，提高交联键的强度。本发明的制备路线简单，同时通过与金属的络合也避免了原本结合鞣制工艺中的繁琐步骤，有望为开发新型环保无铬鞣剂创新设计提供潜在的见解。
一种树枝聚合物络合 al 复合鞣剂及其制备方法应用

[发明专利]基于U-K方法的双机器人镜像铣削位姿协同动力学建模方法-CN202310455609.7在审
发明人： 董方方;刘钊;韩江;黄晓勇;陈珊;蔡战徽 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及基于U‑K方法的双机器人镜像铣削位姿协同动力学建模方法。该方法首先对协作系统进行运动学分析。通过D‑H参数法建立机器人关节转角与其末端执行器的位置和姿态之间的映射关系，接着通过雅克比矩阵建立关节转角的导数与机器人连杆质心处的速度和加速度之间的映射关系。在此基础上，基于拉格朗日方程建立了系统的无约束动力学方程，同时提取、转化和标准化了加工过程中的多源约束。在约束处理时，不仅考虑到机器人关节空间的固定约束，还结合工件的几何约束将双机末端的位姿协同约束转化为“四点”轨迹约束形式。该转化直观、便利且能适用于更一般的加工需求，同时对约束方程的构建与标准化的过程进行一定的简化。
基于方法双机器人镜像铣削协同动力学建模

[发明专利]欠驱动单腿支撑液压助力外骨骼的鲁棒控制方法及装置-CN202210581152.X有效
发明人：陈珊;鲍爽;张恒;韩腾辉;王钱浪;董方方;韩江 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及欠驱动单腿支撑液压助力外骨骼的鲁棒控制方法及装置。控制方法包括：获取外骨骼的状态数据，判断外骨骼腿脚部的支撑状态，根据支撑状态对状态数据实时修正，建立外骨骼的物理模型并转化为状态方程，根据状态数据和状态方程获取参考位移，根据参考位移获取期望驱动力矩，根据期望驱动力矩获取电液伺服阀的期望流量，根据期望流量生成电流信号，根据电流信号驱动外骨骼各关节旋转，实现外骨骼的跟踪运动。本发明在液压缸数目少于外骨骼运动自由度数目的情况下，有效克服了外骨骼的多关节强耦合、液压驱动器的高阶非线性和模型不确定性的影响，实现了外骨骼对人运动的良好跟踪和助力效果。
驱动支撑液压助力骨骼鲁棒控制方法装置

[发明专利]欠驱动双腿支撑液压助力外骨骼的鲁棒控制方法及装置-CN202210579443.5有效
发明人：陈珊;张恒;鲍爽;韩腾辉;赵一帆;曹晨;董方方 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及欠驱动双腿支撑液压助力外骨骼的鲁棒控制方法及装置。控制方法包括：初始化实时控制器的采样周期；判断外骨骼左腿脚部和右腿脚部的运动状态；建立外骨骼的物理模型并转化为状态方程；获取背部作用力并在上层控制器中得到参考位移；根据参考位移在中层控制器中得到期望驱动力矩；根据期望驱动力矩在下层控制器中得到电液伺服阀的期望流量；根据期望流量生成电流信号；根据电流信号驱动外骨骼各关节旋转，实现外骨骼的跟踪运动。本发明综合多方面因素建立人机交互的外骨骼跟随运动模型，有效克服了外骨骼的闭链动力学问题，极大程度上消除了各种干扰和不确定性对外骨骼跟随运动的影响，增强了外骨骼控制的鲁棒性能。
驱动双腿支撑液压助力骨骼鲁棒控制方法装置

[发明专利]一种水产养殖网箱-CN202110243580.7有效
发明人：李敏;董方方;王平 -专利权人：北海源生海洋生物产业股份有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A01K61/60 文献下载
摘要：本发明涉及水产养殖技术领域，且公开了一种水产养殖网箱，包括第一网箱、第二网箱，所述第一网箱、第二网箱的下端拐角处均固定连接有插杆，所述第一网箱的前端安装有加氧装置，所述第一网箱的内部设置有净化装置，所述第二网箱的内部净化装置的一端设置有提升装置，所述第一网箱与第二网箱的连接处安装有连接机构，所述第一网箱的一端内部第二网箱的一侧可拆卸连接有分隔机构，所述第二网箱的一端分隔机构的一侧开设有第二开口，所述第一网箱、第二网箱均由耐腐蚀金属材料制成。该一种水产养殖网箱，可以对不同的大小的鱼分开养殖，避免食物沉积影响水质，可以增加水内氧气的含量，不用人工捕捞，比较省力。
一种水产养殖网箱

[发明专利]一种监控一体化的电力机房巡检机器人及无人巡检方法-CN202310246774.1在审
发明人：赵晓敏;魏居斌;施伟;杨晓磊;董方方 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明属于电力自动化设备领域，具体涉及一种监控一体化的电力机房巡检机器人及无人巡检方法。其用于对电力机房进行常态化的巡查，并对特定的异常状态进行及时处置，该电力机房巡检机器人包括：移动平台、机械臂系统、深度相机系统，以及一个上位机。其中，移动平台中包含定位模块并安装有至少一个激光雷达。机械臂系统包括下位机、机械臂和末端执行机构。上位机与移动平台、机械臂系统的下位机，以及深度相机系统电连接。上位机中分别运行有目标识别模型和目标定位模型、空间虚拟化模块。一个基于Navigation功能包的导航模块和机械臂轨迹规划模块。本发明解决了现有的电力巡检机器人的自动化程度低，自动化电力巡检机器人难度大，实现成本高等问题。
一种监控一体化电力机房巡检机器人无人方法

[发明专利]电磁阀用阀芯、挡圈和密封圈一体化安装工装-CN202310564320.9有效
发明人：袁力;马涛;赵丹;赵海;董方方 -专利权人：中科摩通（常州）智能制造股份有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F16N7/28 文献下载
摘要：本发明属于输送技术领域，具体涉及一种电磁阀用阀芯、挡圈和密封圈一体化安装工装及安装工艺，包括运输部，所述运输部适于运输电磁阀本体；升降部，所述升降部适于对所述运输部运输的电磁阀本体进行升降；盛放部，所述盛放部设置在所述运输部的一侧，所述盛放部适于盛放挡圈和密封圈，并且所述盛放部适于在密封圈上涂抹润滑油；锁紧部，所述锁紧部设置在所述运输部上方，所述锁紧部适于在挡圈和密封圈放置在电磁阀本体后进行锁紧；实现了对于密封圈的抹油，并且通过盛放部可以在密封圈抹油的时候保证每一个密封圈都完全抹油，并且可以避免密封圈在被取出时多余的润滑油四处滴落。
电磁阀用阀芯密封圈一体化安装工装

[发明专利]可穿戴式腰部助力外骨骼的自适应鲁棒力控制方法及装置-CN202310372642.3在审
发明人：陈珊;鲍爽;张新甫;孙劲宇;董方方;韩江 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼控制技术领域，公开了可穿戴式腰部助力外骨骼的自适应鲁棒力控制方法及装置。该自适应鲁棒力控制方法包括：初始化腰部助力外骨骼；建立物理模型并转化为状态方程；提取物理模型中的相关表达式，获得有关控制输入与输出的动力学方程；将人体各个关节和外骨骼髋关节的角度、角速度、角加速度以及人体髋关节处的力矩作为输入量，输出为电机驱动力矩；将电机驱动力矩转化为控制电流控制电机的输出力矩，带动腰部助力外骨骼关节旋转。本发明应用的控制方法有效克服了人‑外骨骼系统的多关节强耦合和模型不确定性的影响，控制算法可以适应负载的变化，实现了腰部助力外骨骼对人搬运重物的良好助力效果，具有较强的应用价值。
穿戴腰部助力骨骼自适应鲁棒力控制方法装置

[发明专利]用于高速公路收费站的升级改造系统、方法、设备及介质-CN202310315845.9在审
发明人：高鹤;郝冠刚;董方方;宋圆圆 -专利权人：山东正晨科技股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于高速公路收费站的预制式升级改造系统、方法、设备及介质，主要涉及高速公路收费站预制式升级改造技术领域，用以解决现有的高速公路收费站升级改造过程繁琐等问题。包括：建筑框架模块，用于获取建筑三维数据，生成建筑对应的可视化三维框架模型；框架分隔模块，用于获取分隔数据，以将可视化三维框架模型分隔为若干子三维模型；模型规划模块，用于获取子三维模型对应的配置数据，确定子三维模型对应的预制建筑类型；建筑搭建模块，用于子三维模型替换为预制建筑类型对应的预设三维建筑模型；获取各个预设三维建筑模型的接入数据和接出数据，进而获取接入数据和接出数据对应的对接数据，以完成预设三维建筑模型的对接。
用于高速公路收费站升级改造系统方法设备介质

1
2
3
4
5
6
7
下一页»
尾页
共 93 条