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[发明专利]智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制系统及方法-CN202111153172.9有效
发明人：郭景华;王班;王靖瑶;肖宝平;何智飞 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制系统及方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。系统包括数据模块、数据感知模块、与多系统动态协调控制系统。智能网联混合动力汽车通过车载传感器获得车辆状态信息，并将其发送给多系统动态协调控制模块；多系统动态协调控制模块根据获得的车辆状态信息，求解最优发动机功率与电机功率分配方案以提高车辆的燃油经济性；建立可准确表征智能网联混合动力汽车多过程耦合的车辆动力学模型，作为智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制算法的执行机构，执行由多系统动态协调控制器输出的可执行控制信号，进行车辆状态更新。有效解决多目标对于车辆控制要求相矛盾等问题，可获得更好的计算结果，提高计算速度。
智能混合动力汽车系统动态协调控制系统方法

[发明专利]一种基于多任务学习的自动驾驶汽车道路场景理解方法-CN202210938072.5在审
发明人：王靖瑶;肖宝平;郭景华 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种基于多任务学习的自动驾驶汽车道路场景理解方法，涉及汽车智能化与自动驾驶。1：设计自动驾驶汽车道路场景理解多任务模型YOLO‑ODL的共享编码器；2：设计自动驾驶汽车道路场景理解多任务模型YOLO‑ODL的目标检测解码器；3：采用语义分割方法设计多任务模型YOLO‑ODL可行驶区域解码器和车道线解码器；4：设计多任务损失函数，定义总损失为3个任务的损失加权和；5：采用TensorRT对多任务模型加速部署，降低模型的计算复杂度；6：建立道路场景理解数据集，通过数据集完成多任务学习模型的训练和评价。实现交通目标、可行驶区域和车道线的联合检测，节省计算资源、降低过拟合风险和提高网络灵活性。
一种基于任务学习自动驾驶汽车道路场景理解方法

[发明专利]基于语义分割的可行驶区域和车道线检测模型构建方法-CN202210938073.X在审
发明人：郭景华;肖宝平;王靖瑶 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：基于语义分割的可行驶区域和车道线检测模型构建方法，涉及汽车智能化与自动驾驶。改进YOLOv5s模型结构，提高模型对目标检测能力；建立可行驶区域和车道线检测模型结构，由主干网络、颈部结构、可行驶区域检测头、车道线检测头组成；将原始图像裁剪后归一化，对RGB每个通道标准化；设计可行驶区域和车道线检测YOLOv5模型的模型推理和后处理；设计可行驶区域和车道线检测模型的损失函数，根据损失值大小分析模型训练好坏，判断模型是否收敛；构建自动驾驶汽车可行驶区域和车道线检测数据集，设计可行驶区域和车道线分割标签；训练可行驶区域和车道线检测模型，设计可行驶区域和车道线检测模型评价指标。实现实时、准确、高效。
基于语义分割行驶区域车道检测模型构建方法

[发明专利]一种野外环境下的无人车障碍物识别方法-CN202210741541.4在审
发明人：郭景华;董清钰;王靖瑶;肖宝平;何智飞;李录斌 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种野外环境下的无人车障碍物识别方法，涉及智能车辆技术领域。1)制作野外环境障碍物数据集：包括野外环境障碍物图像采集和数据集图像标定；2)基于障碍物特点改进网络模型：以Faster R‑CNN网络模型作为基础网络框架改进，实现野外环境障碍物的识别和分类，改进包括对特征提取网络的改进和对检测网络的改进；3)训练前对数据集预处理，训练过程对参数和学习方法调节，训练好的检测识别模型在线实时预测，即实现野外环境障碍物识别。从野外环境障碍物情况入手，制作新野外环境障碍物数据集，并从野外环境障碍物的特点出发，对Faster R‑CNN网络改进。在野外环境障碍物检测方面具有一定优越性。
一种野外环境无人障碍物识别方法

[发明专利]基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统及方法-CN202111038399.9有效
发明人：郭景华;王靖瑶;何智飞;肖宝平;王班 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统及方法，属于汽车智能驾驶领域。所述基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统包括车辆信息采集模块、道路检测模块、CCD视觉传感器模块、驾驶员模型、时滞鲁棒保性能转向控制器、深度神经网络驾驶权优化模块。为使得智能电动汽车转向过程更好的体现驾驶员跟车特性，建立描述驾驶员转向行为的驾驶员转向模型，设计基于模型预测控制的转向控制器，提出基于深度学习的人机共享控制驾驶权分配模块，构建基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统及方法，实现智能电动汽车协同控制。明显增强智能电动汽车横向控制系统性能。
基于人机共享智能电动汽车横向控制系统方法

[外观设计]阀门智能控制器（机械手）-CN202230299678.X有效
发明人：李玉滨;肖宝平 -专利权人：杭州派菲科智能科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： 23-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：阀门智能控制器（机械手）。2.本外观设计产品的用途：用作一种阀门控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
阀门智能控制器机械手

[发明专利]网络攻击下智能电动车辆轨迹跟踪控制方法-CN202210423341.4在审
发明人：郭景华;李录斌;王靖瑶;何智飞;肖宝平 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：网络攻击下智能电动车辆轨迹跟踪控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。1：建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型；2：设计基于扩展卡尔曼滤波原理的多传感器信息融合的网络攻击检测方法；3：设计基于网络攻击检测的模型预测控制器的目标函数和约束条件，控制车辆在网络攻击下的跟踪期望轨迹的偏差尽可能小；当智能电动车辆在正常行驶过程遭受网络攻击时，利用网络攻击检测模块进行网络攻击检测，检测到传感器受网络攻击时，屏蔽受网络攻击传感器并利用未受网络攻击传感器信息进行状态估计，利用网络攻击检测模块估计的车身状态信息和模型预测控制器轨迹跟踪控制，在传感器遭受网络攻击时仍进行有效轨迹跟踪控制，确保安全行驶。
网络攻击智能电动车辆轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于MobileNet-SSD的车辆测距系统及方法-CN202010647265.6有效
发明人：郭景华;肖宝平;王靖瑶;王班;李文昌 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：基于MobileNet‑SSD的车辆测距系统及方法，涉及智能汽车。系统包括标定模块、图像采集模块、检测模块、判断模块、预估模块、跟踪模块、立体匹配模块和测距模块。方法：构建双目视觉系统，并对双目视觉进行标定；双目摄像头同步采集左、右目图像；进行目标车辆检测，判断是否检测出首帧车辆；进一步确定车辆区域的坐标；对左、右目图像车辆区域点进行SGBM立体匹配；计算区域点视差，求出目标物与当前车辆的区域平均距离。检测过程包括HSV车辆阴影检测和MobileNet‑SSD车辆检测算法，并结合车辆跟踪算法，提高目标车辆区域获取的速度和准确度，简化图像识别过程，而且提高了检测效果，实现实时高效的测距方法。
基于 mobilenet ssd 车辆测距系统方法

[发明专利]基于驾驶员特性的智能电动汽车跟车控制系统及方法-CN202011023668.X有效
发明人：郭景华;李文昌;王靖瑶;肖宝平;王班 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：基于驾驶员特性的智能电动汽车跟车控制系统及方法，属于汽车智能驾驶领域。系统包括自组织神经网络驾驶员模型、上层控制模块和下层控制模块，首先建立描述驾驶员跟车行为特征的自组织神经网络驾驶员跟车模型，其次基于模型预测控制理论设计上层控制模块，并结合自组织神经网络驾驶员模型输出的参考加速度，以跟车安全性、符合驾驶员特性和经济性为目标求解优化期望加速度；下层控制模块用于实现对期望加速度的跟踪。为提高智能电动汽车制动时的能量效率，在下层控制模块中设计了再生制动控制器协调分配各执行器的制动力矩以最大化制动能量的回收。明显提高了智能电动汽车跟车控制系统性能。
基于驾驶员特性智能电动汽车控制系统方法

[实用新型]一种离合装置、驱动装置和轨道式输送系统-CN202121488424.9有效
发明人：武中华;肖宝平;邬伟龙;张鲁 -专利权人：杭州丙申智能科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H02K7/11 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种离合装置，包括壳体、输入旋转体、输出旋转体和径向离合组件，径向离合组件设于输入旋转体和输出旋转体之间，包括连接腔、连接凸头、凸头容纳区域和连接槽，进入连接腔的输入旋转体与输出旋转体之间留有一个圈形间隙，该间隙的厚度范围须符合输入旋转体与输出旋转体在使用过程中不相接触，输入旋转体产生的离心力使得连接凸头的一部通过凸头容纳区域上与外界连通的一侧伸出于输入旋转体外表面从而与连接槽相配合以带动输出旋转体同步转动。而当先旋转输出旋转体，连接凸头与连接槽相脱离、进入输入旋转体的外表面下。还包括关联的驱动装置和轨道式输送系统。优点为能提高扭矩的传递效果，且易于输出旋转体独自运行。
一种离合装置驱动轨道输送系统

[实用新型]一种传动箱和导轨式输送装置-CN202121490084.3有效
发明人：武中华;肖宝平;邬伟龙;邹金波 -专利权人：杭州丙申智能科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B65G23/44 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种传动箱和导轨式输送装置，其中传动箱被配置为与外部的传输带或传输链条配合，传动箱包括一个箱体；一个同步轮，用于与外部传输带或传输链条配合实现同步运动；一个安装座，活动设于箱体上，同步轮使用时转动设于安装座上；一个活动区域，设于箱体上，供所述安装座移动于所活动区域内；至少一个弹性张紧件，设于箱体和所述安装座之间，所述弹性张紧件处于弹性变形状态以产生弹性回复力，通过所述弹性回复力的作用使所述安装座移动于所述活动区域内、从而使与所述同步轮相配合的所述传输带或所述传输链条保持张紧。以及与本传动箱相关联的导轨式输送装置。本方案优点为通过移动安装座使变长的传输带或传输链条重新与同步轮紧配合。
一种传动导轨输送装置

[实用新型]一种轨道车-CN202121490540.4有效
发明人：武中华;肖宝平;邬伟龙;孙超 -专利权人：杭州丙申智能科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轨道车，这种轨道车被配置为与外部的导轨移动配合，其包括：至少一个车体，所述车体中的至少一部被配置在所述导轨内，用于沿导轨纵向方向移动；至少一个吊臂，设于所述车体上沿其移动方向设置的一侧，且所述吊臂的设置方向与所述车体的移动方向基本平行，使用时所述吊臂与所述车体上伸出所述导轨的一部连接、且所述吊臂上面积最大的一侧的延伸方向和所述导轨上与该吊臂相邻的一侧的延伸方向不垂直，所述吊臂与所述导轨之间设有运动空隙。本实用新型也提出了与上述轨道车相关联的导轨式输送装置、电动单开帘系统、电动双开帘系统。通过本实用新型可使吊臂中暴露在用户视野中的部分得以有效减少，以提高整体视觉效果。
一种轨道

[实用新型]套圈的角度保持结构、套设有套圈的导轨结构和电动窗帘-CN202121490600.2有效
发明人：武中华;肖宝平;邬伟龙;常浩;孙超 -专利权人：杭州丙申智能科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A47H13/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种套圈的角度保持结构，被配置为与套入在外部的支撑件上的且沿所述支撑件纵向方向移动的外部的所述套圈相配合，所述角度保持结构包括：至少一个移动件，用于与所述支撑件移动配合，沿所述支撑件纵向方向移动；角度保持组件，设于所述移动件上，用于使套入在所述支撑件上的所述套圈在沿所述支撑件纵向方向移动时和与其所对应的所述支撑件上的一段基本保持垂直设置。本实用新型也提出了与上述角度保持结构相关联的套设有套圈的导轨结构和电动窗帘。通过本实用新型可以减小套圈移动过程中由于受斜向拉力导致运行过程中阻尼过大的情况出现，以实现套圈运行过程中的顺滑移动。
角度保持结构设有导轨电动窗帘

[发明专利]一种无人驾驶汽车对周边车辆切入轨迹预测系统及方法-CN202111368338.9在审
发明人：郭景华;何智飞;王靖瑶;肖宝平 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：一种无人驾驶汽车对周边车辆切入轨迹预测系统及方法，涉及无人驾驶。系统包括数据集获取模块、模型训练模块和轨迹预测模块。方法：1)数据集获取：通过大规模真实驾驶场景采集驾驶数据，处理并构建训练神经网络所需的轨迹数据集；2)模型训练：构建切入轨迹预测模型，并利用所得轨迹数据集进行训练；3)实时车辆切入轨迹预测：通过自车实时采集行驶数据，经过数据处理，用训练好的切入轨迹预测模型进行在线预测，即可获得相邻车辆未来一段时间内的轨迹预测。采用基于数据驱动的深度学习方法，简单高效。通过构建基于DR‑Connect改进的Bi‑LSTM网络构架，实现对周围车辆切入轨迹的实时长时间准确预测，有效提高交通安全。
一种无人驾驶汽车周边车辆切入轨迹预测系统方法

[实用新型]一种导轨组合结构和导轨式输送系统-CN202120185777.5有效
发明人：武中华;肖宝平;邬伟龙 -专利权人：杭州丙申智能科技有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种导轨组合结构和导轨式输送系统，属于导轨式输送设备技术领域。本导轨组合结构包括第一导轨和第二导轨，其特征在于：第一导轨、第二导轨沿其横向方向前后错开、沿其纵向方向部分重合,第一导轨和第二导轨之间设有位置调整组件，位置调整组件用于连接第一导轨和第二导轨、并调整第一导轨与第二导轨沿其纵向方向上的所重合部分的长度等。本导轨组合结构和导轨式输送系统的优点在于：位置调整组件的设置，在安装时能将第一导轨和第二导轨连接在一起，并通过移动第一导轨和/或第二导轨来调整第一导轨与第二导轨沿其纵向方向上的所重合部分的长度。
一种导轨组合结构输送系统

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