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[发明专利]一种基于贯序模型预测控制的永磁同步电机控制方法-CN202310929278.6在审
发明人：赵彬;丁振行;王泽;高永乐;张钧溟;王清璇;刘向进;李何为;罗明月;姜永康 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明属于电机驱动控制领域，具体说的是一种基于贯序模型预测控制的永磁同步电机控制方法。建立了永磁同步电机关于电磁转矩和定子磁链的两步预测模型，补偿由于模型预测控制算法计算复杂度大导致的系统的延迟，并对不确定性因素引起的系统干扰做出响应；其次，设计了基于最小交叉误差的最优电压矢量选择机制，考虑电磁转矩和定子磁链在每个控制间隔中的重要性，产生最小的交叉误差用于电压矢量选择，可以在不使用权重因子的情况下找到最优电压矢量。本方法可有效提高系统的动态快速性以及减少稳态时的转矩脉动。
一种基于模型预测控制永磁同步电机方法

[发明专利]堆石混凝土密实度检测装置及其检测的方法-CN202310704636.3在审
发明人：骆华攀;杨家琦;张喜喜;祁钰淮;徐小蓉;宋先润;李帅;罗明月 -专利权人：四川西沐建信科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01N27/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种堆石混凝土密实度检测装置，包括：设置在堆石体之间的感应电极，每个感应电极包括两个感应端，用于采集两个感应端之间的电阻值；检测模块，与感应电极电连接，检测模块用于将电阻值转换为电阻值级并获得电阻值级的变化曲线；以及数据处理模块，与检测模块电连接，数据处理模块在电阻值级的变化曲线中获取第一信号LA、第二信号LB和第三信号LC，并根据三者的大小关系及第三信号LC的数值共同确定混凝土的密实度，其中，第一信号LA为感应电极未接触混凝土时的电阻值级，第二信号LB为感应电极刚接触混凝土时的电阻值级，第三信号LC为感应电极稳定接触混凝土后的电阻值级。本申请能够确定混凝土的密实程度等级，使得检测结果更加精细化。
混凝土密实检测装置及其方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的工业过程优化方法-CN202311126264.7在审
发明人：李慧;马钰民;姜志宇;罗明月;王学中;王岩;李勇;刘越;张秀梅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度强化学习的工业过程优化方法，涉及基于特定计算模型的计算机系统、机器学习及工业过程控制领域。针对工业过程控制中参数优化存在精度差、鲁棒性较差等问题，首先，进行数据采集及预处理，建立训练集和测试集；其次，构建LSTM（Long Short‑Term Memory）循环神经网络模型；最后，使用DPPO（Distributed Proximal Policy Optimization）深度强化学习算法对模型进行参数优化。与现有技术相比，本发明可以提升传统工业过程控制中参数控制精度与可控性，更易提高系统运行效率与鲁棒性，本方法可广泛应用于生物制药、工业自动化等工业制造和生产领域。
一种基于深度强化学习工业过程优化方法

[发明专利]一种基于深度学习的环境感知方法-CN202310864473.5在审
发明人：李慧;武奥运;刘越;张秀梅;罗明月;刘芳;马钰民;杨帆 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的环境感知方法，涉及图像数据处理、深度学习和检测识别领域。其中包括以下环境感知检测步骤：建立电梯目标专有数据集；标注电梯状态图像；改进YOLO V5网络结构；训练电梯门状态目标专有数据集；利用改进的YOLO V5网络模型对电梯门目标进行环境感知检测。本发明可应用于图像数据处理领域，与现有技术相比，本发明减小了模型的训练量，降低了模型所占资源，同时保持了较高的精度和速度，满足了移动机器人平台对于电梯门状态模型的环境感知需求。
一种基于深度学习环境感知方法

[发明专利]一种基于图优化的多传感器融合定位与建图方法-CN202311068502.3在审
发明人：李慧;魏俊杰;姜志宇;罗明月;王学中;王岩;李勇;李佳男;孙哲 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图优化的多传感器融合定位与建图方法，涉及机器人感知领域。首先该方法建立在图优化的基础上，基于滑动窗口实现激光雷达、惯性测量单元（IMU）、轮速里程计（ODO）及GPS的多源数据联合非线性优化。首先通过IMU与ODO采集的信息构建联合预积分模型，基于预积分模型修正激光雷达观测数据与重复积分的耗时问题；其次构建4种类型不同的传感器的残差项与约束方程；最后图优化的方式建立非线性最小二乘目标函数式联合优化关键帧与子地图的位姿。本发明应用于同步定位与地图构建，与现有技术相比，本发明具有良好的建图精度和鲁棒性，能够实现更高精度的定位与建图效果，完成更高精度的全局位姿图优化。
一种基于优化传感器融合定位方法

[发明专利]一种人机共融环境下的机器人社交性运动规划方法-CN202310838419.3有效
发明人：李慧;罗明月;李何为;李佳男;孙哲;魏俊杰;张秀梅;刘越 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06N3/008 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机共融环境下的机器人社交性运动规划方法，该方法涉及服务、配送、机器人控制、运动规划等领域。为解决人机共融环境下存在的人机冲突、机器人智能决策不灵活等问题，首先，从合作博弈和长短期收益两个角度设计奖励函数；其次，使用GAN模型生成行人的运动轨迹，并将其作为训练数据，优化模型参数；然后，采用RNN设计网络结构，通过参数更新和损失函数的定义来构建并优化A3C算法；最后，进行模型训练及方法论证。与现有方法相比，本发明不仅能够提高模型的泛化能力及鲁棒性，还能在人机共融环境下提高人‑机的安全性、机器人的社交性以及其完成任务的效率，可广泛应用于饭店、酒店、机场、写字楼、医院、车间等场所。
一种人机环境机器人社交性运动规划方法

[发明专利]一种复杂环境下基于机器学习的运动规划方法-CN202310851954.2有效
发明人：李慧;罗明月;李佳男;魏俊杰;孙哲;张秀梅;刘越;秦伟;丛铄沣;杨帆 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种复杂环境下基于机器学习的运动规划方法，该方法涉及车间运输、机器学习、机器人控制、运动规划等领域。首先设计基于FMP的运动规划算法和基于A3C的运动规划算法，在A3C算法的改进中引入博弈论思想设计奖励函数，然后将改进后的A3C算法与FMP算法进行融合，以此形成三种运动规划策略，在解决多机器人系统在不同环境状态下的运动规划问题时采用不同的运动规划策略，避免算法冗余造成的资源浪费。与其他方法相比，本发明不仅能够提高模型的泛化能力及运动规划效率，还能满足复杂环境下多机器人系统对协同性、安全性和高效性的要求，可以提高多机器人系统的工作效率，可应用于物流业、工业、服务业、农业等领域。
一种复杂环境基于机器学习运动规划方法

[实用新型]一种具有读数异常警报功能物联网水表-CN202321114873.6有效
发明人：朱蕾丽;郭静;赵君;赵燕;侯文芳;王中宁;罗明月;王雅雯;岳智珉 -专利权人：郑州楷源仪表有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01F15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有读数异常警报功能物联网水表，包括安装座，其设置在所述水表主体的上方，所述安装座的内部设置有流量测量处理器，所述安装座的外部设置有警报灯条，所述安装座的上方设置有数据发射器，所述警报灯条和数据发射器均与流量测量处理器电性连接；透明表盘，其设置在所述安装座上，所述安装座的上方设置有翻盖，所述翻盖与安装座之间设置有铰座，所述翻盖与安装座转动连接，该物联网水表上设有联动式警报机构，在管道在发生漏水测得读数异常时自动触发警报灯条，进行报警提醒，并借助数据发射器将物联网水表运行状态数据实时上传终端，方便远程对物联网水表进行监控，提高物联网水表读数异常警报功能。
一种具有读数异常警报功能联网水表

[发明专利]一种基于混合智能优化算法的路径规划方法-CN202310765350.6在审
发明人：李慧;孙哲;罗明月;李佳男;魏俊杰;丛铄沣 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及物流领域、仓储运输领域、路径规划领域，具体涉及一种基于混合智能优化算法的路径规划方法。在本方法中，针对人工鱼群算法在AGV路径规划时，收敛速度较慢、冗余节点较多等问题，引入麻雀搜索算法与鱼群算法相结合，构建初始种群；在算法中加入自适应的视野、步长和拥挤度因子；通过对视野内所有个体鱼的食物浓度进行计算，寻找出局部最优解，对觅食行为进行改进。本发明应用于物流运输中的AGV路径规划，与现有技术相比，能够提高算法收敛速度，平衡全局和局部搜索能力，减少路径冗余节点，提高AGV运输效率，降低能耗。
一种基于混合智能优化算法路径规划方法

[发明专利]基于ELM-ADHDP的复杂分离过程优化方法-CN202011266460.0有效
发明人：秦伟;李慧;常华鹏;李颖;骆万博;丛铄沣;罗明月;赵启亮;叶伟康 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于ELM‑ADHDP的复杂分离过程优化方法，本发明把ELM‑ADHDP算法引入复杂分离过程中，在统计、分析生产过程的真实数据的基础上，建立输出量的预测模型；用极限学习机预测模型网络参数的初始值，然后对该预测模型进行学习训练，得到稳定的预测模型网络；在训练好的预测模型网络的基础上建立基于改进的ADHDP的参数优化策略，提出复杂分离过程中优化的对象，根据优化的最优性能指标确定优化量值，为复杂分离过程提供工艺优化策略。
基于 elm adhdp 复杂分离过程优化方法

[发明专利]基于改进最近点配准的斗轮机无人化作业定位建图方法-CN202210401598.X有效
发明人：李慧;王大楠;张立建;刘越;丛铄沣;金烜弘;贾延逊;杨柳;罗明月;张秀梅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：基于改进最近点配准的斗轮机无人化作业定位建图方法，涉及机器视觉领域，解决了现有技术采用迭代最近点算法计算开销大、对初始变换敏感、容易陷入局部最优解等问题。本发明通过主成成分分析算法，为迭代最近点算法提供了良好的初始值，针对主成成分分析算法中两帧点云主轴方向难以对齐的问题，计算了其中任选两个主轴的外积，通过两帧点云外积方向相同或相反来确定两帧点云的主轴方向相反的个数，从而将8次循环判断减少到了4次，加速了点云粗配准的速度，同时对于点云精确配准，将体素滤波加入了最近点迭代的循环当中，使得点云精确配准的迭代时间减少，最终提高了斗轮机定位与建图的实时性与精确性。
基于改进最近点配准轮机人化作业定位方法

[实用新型]一种一体式电磁水表防护结构-CN202222018799.X有效
发明人：申峰;陈艳华;朱蕾丽;郭静;侯文芳;王中宁;赵燕;罗明月;朱虹;张晏合 -专利权人：郑州楷源仪表有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01F1/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体式电磁水表防护结构，包括电磁流量传感器和电磁流量转换器，所述电磁流量转换器上设有密封槽，所述电磁流量转换器外侧设有防护筒及通过转轴连接的防护盖，所述防护筒内部设有卡紧壳体，所述防护筒和防护盖上设有卡块槽，所述卡块槽内分别设有防护筒卡条和防护盖销轴，所述防护盖销轴上设有卡块，所述防护筒顶面设有环形槽，所述环形槽内设有顶部密封条，所述防护筒的卡紧壳体下方设有底部密封条，所述卡紧壳体为空心的半椭球体结构，所述密封槽的截面为直角边在底部的直角梯形结构，本实用新型安装便捷、密封性提高、且提高了重复利用率和使用强度。
一种体式电磁水表防护结构

[实用新型]一种大设备仪表校验用桁架工装-CN202221988344.4有效
发明人：申峰;陈艳华;朱蕾丽;郭静;侯文芳;王中宁;赵燕;罗明月;朱虹;张晏合 -专利权人：郑州楷源仪表有限公司
申请日： 2022-07-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01F25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大设备仪表校验用桁架工装，包括底板、校验结构、取放结构和输送结构，底板顶部的左侧固定连接有第一支撑杆，底板顶部的右侧固定连接有第二支撑杆，第一支撑杆的右侧与第二支撑杆的左侧通过第一固定杆固定连接，第一固定杆的前侧固定连接有第一连接杆，第一连接杆的左右两侧均固定连接有托杆，底板的顶部固定连接有第三支撑杆，第三支撑杆的后侧与第二支撑杆的前侧通过第二固定杆固定连接，采用取放结构将校验结构放置在输送结构上，通过输送结构将校验结构输送到放置板区域，进而方便校验管道与仪表对接，适用于不同规格的校验管道，对接过程可以精准定位，避免对接出现偏差的现象。
一种设备仪表校验桁架工装

[发明专利]一种复杂机电装备的智能故障诊断方法-CN202211061053.5在审
发明人：李慧;罗明月;骆万博;姜志宇;孙雷;藏明明 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂机电装备的智能故障诊断方法，包括步骤如下：首先对复杂机电装备进行振动信号的采集与处理，将所采集的振动信号转化为频域信号，分为训练样本和测试样本；其次，构建半监督稀疏自编码模型，将训练样本输入到所构建的模型中进行故障特征学习，提取隐藏在数据内部的多层敏感特征；接下来，建立基于蝙蝠算法优化半监督极限学习机模型，将所提取的多层敏感特征输入蝙蝠算法优化的半监督极限学习机进行分类器的训练；最后，将待测试样本集输入到训练好的故障诊断系统，进行半监督的故障状态分离与诊断。本发明简单易行，在保证故障诊断高准确度高可用性的同时，大大节约故障诊断人工成本，提高智能制造系统的可靠性。
一种复杂机电装备智能故障诊断方法

[发明专利]一种植物提取液分离纯化装置-CN202110059958.8有效
发明人：秦伟;李慧;刘越;李颖;骆万博;丛铄沣;罗明月;徐培鑫 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B01D33/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物提取液分离纯化装置，包括底板，所述底板的顶面固定有L形支撑架，所述L形支撑架的侧面固定有进料罐，所述进料罐的顶面中部贯通固定有进料管，所述进料管的底面固定连通有异形进料管，异形进料管的截面形状为对称的波浪形，所述异形进料管包括凸部和凹部，所述异形进料管的凹部均套接固定有与其相匹配的第一环形管。本发明设计有异形进料管、第一环形管和盘管，对提取液的预热效果更好，更均匀，通过刮杆将过滤网上残留的杂质刮下并顺着刮杆滑落到积料板上，有效的防止了杂质堵塞过滤网，提高了工作效率，设计有多个罐体对提取液加热纯化，更适用于多量或少量提取液分离纯化的工作，节约资源，非常的实用。
一种植物提取分离纯化装置

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