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[发明专利]一种基于激光雷达的智能卸货方法-CN202310655373.1在审
发明人：杨源旭;祝燕华 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达的智能卸货方法，包括：通过激光雷达测距获取货物点云数据，通过对点云数据的处理得到货物的位置状态以及三维图像；将货物的位置状态信息整理成pcd点云文件，传入电机控制系统；电机控制系统根据获取到的货物位置信息控制电机转动，从而带动抓斗到达指定位置抓取货物并运送到终点位置；再次获取点云信息并3D拟合成像，通过已生成的图像判断卸货过程是否完成，若完成，则结束；若没完成，则重新执行。本发明利用激光雷达数据滤波处理与3D显示软件实现货物可视化，得到货物的精确位置，替代传统依靠人工肉眼经验式观测方法，从而提高卸货机作业的精度及可靠性，具有重要的科学价值和实用意义。
一种基于激光雷达智能卸货方法

[发明专利]一种卫星相对小行星视觉自主导航方法-CN201611138342.5有效
发明人：王鹏;祝燕华 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星相对小行星视觉自主导航方法。首先以跟踪观测小行星为目的，设计卫星理论飞行轨道参数，然后根据地心惯性坐标系下卫星相对目标小行星轨道动力学模型，建立自主导航系统状态模型；其次提出卫星星敏感器观测小行星所需满足的理论光照条件和成像条件。计算小行星相对卫星理论方位角与俯仰角，调整真实星敏感器光轴与理论方向一致，对小行星进行真实观测，建立以相对单位方向矢量和距离为观测量的观测方程；最后使用Unscented卡尔曼滤波估计卫星位置和速度。本发明能有效修正卫星的位置误差，提高导航精度，非常适用于跟踪目标小行星的卫星自主导航，不仅为跟踪目标小行星的卫星提供高精度导航信息，而且为其自主导航系统设计提供参考。
一种卫星相对小行星视觉自主导航方法

[发明专利]一种卫星自主连续观测小行星的方法-CN201611138344.4有效
发明人：王鹏;祝燕华 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星自主连续观测小行星的方法。首先以目标小行星为跟踪观测对象，根据小行星星历，设计卫星理论飞行轨道参数，然后提出卫星星敏感器观测小行星需要满足四种基本光照条件：卫星和小行星相对距离满足观测特定距离要求；小行星处在太阳光照区能被完全观测；地球未进入星敏感器视场；小行星可视星等小于可视星等阈值，其次判断卫星星敏感器能否观测到小行星：小行星是否在星敏感器视场范围；小行星是否在星敏感器二维像面阵内，计算小行星相对卫星的理论方向矢量和方位角与俯仰角，最后调整星敏感器光轴与理论方向一致，对小行星进行真实观测，为卫星自主连续观测小行星提供数据支持。
一种卫星自主连续观测小行星方法

[发明专利]一种海上运载体的组合导航方法及装置-CN201610885765.7有效
发明人： 祝燕华;魏琪鹭;王立辉;刘莹 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-10-10 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上运载体的组合导航方法，所述海上运载体上装备有惯性导航主系统、水声定位子系统、偏振光导航子系统；首先利用惯性导航主系统进行捷联解算，利用水声定位子系统进行测距计算，利用偏振光导航子系统进行方位计算；然后建立以惯性导航主系统的误差为状态量、水声定位子系统的测距信息和偏振光导航子系统的航向信息为观测量的扩展卡尔曼滤波模型，对惯性导航主系统的误差进行闭环修正。本发明还公开了一种海上运载体的组合导航装置。相比现有技术，本发明一方面有效提高了导航精度，另一方面由于摆脱了对卫星定位技术的依赖，因此具有更好的隐蔽性和抗干扰性。
惯性导航主系统偏振光导航子系统水声定位运载体海上扩展卡尔曼滤波测距卫星定位技术组合导航装置闭环修正测距信息方位计算航向信息组合导航观测量状态量隐蔽性解算

[发明专利]面对地球静止轨道目标操作的空间多机器人自主导航方法-CN201611138341.0有效
发明人：王鹏;祝燕华 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种面对地球静止轨道目标操作的空间多机器人自主导航方法，首先以GEO目标卫星为在轨服务对象，设计两个空间机器人(设为主星和子星)编队飞行构型和轨道参数，然后根据地心惯性坐标系下卫星相对轨道动力学模型，建立自主导航系统状态模型；其次提出主星星敏感器观测子星所需满足的理论光照条件和成像条件。计算子星相对主星理论方位角与俯仰角，调整真实星敏感器光轴与理论方向一致，对子星进行真实观测，建立以相对单位方向矢量和距离为观测量的观测方程；最后使用Unscented卡尔曼滤波估计主星相对位置和速度，本发明属于航天导航技术领域，不仅可以为卫星在GEO编队飞行提供高精度导航信息，而且可以为其自主导航系统设计提供参考。
面对地球静止轨道目标操作空间机器人自主导航方法

[发明专利]基于星敏感器和星间链路的HEO卫星编队飞行自主导航方法-CN201611138599.0有效
发明人：王鹏;祝燕华 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于星敏感器星间链路的HEO卫星编队飞行自主导航方法。首先以HEO卫星对地观测为任务需求，设计两个卫星编队飞行构型和轨道参数，然后根据地心惯性坐标系下主星相对子星轨道动力学模型，建立自主导航系统状态模型；其次提出主星星敏感器观测子星所需满足的理论光照条件和成像条件。计算子星相对主星理论方位角与俯仰角，调整主星星敏感器真实光轴与理论方向一致，对子星进行真实观测，建立以相对单位方向矢量和距离为观测量的观测方程；最后使用Unscented卡尔曼滤波估计卫星位置和速度，本发明能够有效修正卫星相对位置误差，提高相对导航精度，非常适用于卫星编队飞行自主导航。
基于敏感星间链路 heo 卫星编队飞行自主导航方法

[发明专利]GNSS干扰信号多级辨识检测系统及方法-CN201710299689.6在审
发明人：丁梦羽;许睿;刘建业;祝燕华;曾庆化;冯绍军;李荣冰;赵伟;韩志凤;孟骞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明公开一种GNSS干扰信号多级辨识检测系统，包括射频前端模块、一级检测器、捕获处理模块、二级检测器、多通道跟踪处理模块、三级检测器、干扰判定模块及定位解算模块，一级检测器、二级检测器和三级检测器的输出端均连接至干扰判定模块。进一步还公开一种GNSS干扰信号多级辨识检测方法。通过该系统或方法，综合分析不同干扰信号在接收机处理信号各个环节的影响特点，提取干扰特征参数，优化在每个环节的检测算法，提高检测的准确度，并且能与射频前端对接收信号处理、基带信号的捕获和跟踪阶段同步进行工作，保证了干扰检测的实时性、快速性和低成本的优势。
gnss 干扰信号多级辨识检测系统方法

[发明专利]一种用于卫星编队的星间相对观测方法-CN201710145931.4在审
发明人：王鹏;祝燕华;张鸿翼 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于卫星编队的星间相对观测方法，属于卫星编队飞行空间测量技术领域。本发明在观测卫星上设置星敏感器；在满足星敏感器观测条件的情况下，观测卫星以被观测卫星作为所述星敏感器的相对方位测量参考源，利用所述星敏感器对被观测卫星相对于观测卫星的单位方向矢量进行测量，然后结合利用星间链路测量得到的被观测卫星与观测卫星之间的距离，计算出被观测卫星相对于观测卫星的方向矢量。本发明进一步对星敏感器进行星间观测所需的光照条件和观测条件进行了系统分析，提出了一系列可保证观测质量、精度的条件。本发明可为卫星编队飞行提供高精度相对观测信息，有效解决卫星编队飞行观测信息不足所导致的导航精度较低的问题。
一种用于卫星编队相对观测方法

[发明专利]一种面向GEO卫星在轨服务的空间多机器人相对观测方法-CN201611138260.0在审
发明人：王鹏;祝燕华 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向GEO卫星在轨服务的空间多机器人相对观测方法，首先以GEO目标卫星为在轨服务对象，设计两个空间机器人设为主星和子星编队飞行构型和轨道参数，然后提出主星星敏感器观测子星需要满足四种基本光照条件主星和子星相对距离满足观测特定距离要求；子星处在太阳光照区能被完全观测；地球或其他天体未进入星敏感器视场；子星可视星等小于可视星等阈值，其次判断主星星敏感器能否观测到子星子星是否在星敏感器视场范围；子星是否在星敏感器二维像面阵内，最后计算子星相对主星方向矢量和方位角与俯仰角，为主星自主连续观测子星提供数据支持。
一种面向 geo 卫星服务空间机器人相对观测方法

[发明专利]一种基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法-CN201611138268.7在审
发明人：王鹏;祝燕华 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于星敏感器和星间链路的HEO卫星群相对测量方法，首先以HEO卫星对地观测为任务需求，设计两个卫星为主星和子星编队飞行构型和轨道参数，然后提出主星星敏感器观测子星需要满足四种基本光照条件：主星和子星相对距离满足观测特定距离要求；子星处在太阳光照区能被完全观测；地球或其他天体未进入星敏感器视场；子星可视星等小于可视星等阈值，其次判断主星星敏感器能否观测到子星：子星是否在星敏感器视场范围；子星是否在星敏感器二维像面阵内，最后计算子星相对主星方向矢量和方位角与俯仰角，为主星自主连续观测子星提供数据支持。
一种基于敏感星间链路 heo 卫星相对测量方法

[实用新型]一种厨房用具-CN201020507908.9无效
发明人： 祝燕华 -专利权人：中国美术学院
申请日： 2010-08-29 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： A47J47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种厨房用具，特别是涉及一种能够单手操作的厨房用具。目前的厨具一般都需要双手进行操作，从而给人们的生活带来一定的不便。本实用新型的特征在于：包括底板、移动板、小切板、储存盒和刨丝板，所述移动板卡接在底板上，所述小切板和储存盒均安装在移动板上，所述刨丝板与储存盒相匹配，该刨丝板安装在储存盒上。本实用新型的结构设计合理，操作简单，性能可靠，能够帮助单手残疾人和需要使用单手操作者进行切菜、刨丝、拧瓶盖等操作。
一种厨房用具

[发明专利]导航/稳瞄一体化系统的导航、稳瞄方法-CN200810019293.2无效
发明人：钱伟行;刘建业;赵伟;李荣冰;赖际舟;祝燕华;赵文芳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2008-01-18 - 公布日： 2009-04-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种导航/稳瞄一体化系统的导航、稳瞄方法，属惯性导航领域。该导航方法是利用安装在光电稳瞄平台上的惯性测量单元实现载体定姿、定位。具体步骤是：采集惯性测量单元的信号；稳瞄平台下的快速精确初始对准；基于车载稳瞄平台的惯性导航算法；车辆航姿信息解算及误差分析；惯导系统与惯性器件的误差分析、建模与补偿；惯导/里程仪/GPS多信息容错组合导航。本导航方法改进了已有技术中稳瞄和导航系统不能同时工作，以及一体化系统无法提供全面导航信息的不足，能为载体(战车)提供实时、精确、完整的导航姿态信息和导航定位信息，能提高战车的战场生存能力和综合作战能力。
导航一体化系统方法

[发明专利]光纤陀螺组件输出信号的误差处理方法-CN200810018748.9无效
发明人：刘建业;祝燕华;赖际舟;曹华;李荣冰;凌冬;于永军;谢征 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2008-01-22 - 公布日： 2008-07-16 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：一种光纤陀螺组件输出信号的误差处理方法，属惯性导航系统中光纤陀螺组件输出信号的误差处理方法。该处理方法的具体步骤：建立光纤陀螺组件输出信号模型及其误差模型；光纤陀螺组件固定误差标定和补偿；光纤陀螺组件随机误差自适应滤波。本处理方法有效减小了光纤陀螺组件因温度变化引起的零偏漂移，固定误差的标定精度高，标定效率高，适应性好；并且有效减小了光纤陀螺的随机误差，计算量小，适合工程实际应用。
光纤陀螺组件输出信号误差处理方法

[发明专利]基于联邦UKF算法的低轨卫星多传感器容错自主导航方法-CN200810019101.8无效
发明人：李丹;刘建业;熊智;郁丰;赖际舟;祝燕华;乔黎;熊剑;钱伟行 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2008-01-11 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于联邦UKF算法的低轨卫星多传感器容错自主导航方法，属卫星自主导航方法。该方法包括：建立直角坐标系的地球卫星轨道动力学方程；建立以星敏感器和红外地球敏感器的输出值为测量量的子系统量测方程；建立以磁强计和雷达高度计的输出值为量测量的子系统量测方程；建立以紫外敏感器的输出值为量测量的子系统量测方程；选择Sigma采样点；建立离散型UKF算法的预测方程和更新方程；各子系统分别独立进行Sigma采样点计算及预测更新和量测更新；根据预测滤波残差判断各子滤波器输出是否有效，如有故障将其隔离，否则将滤波结果输入主滤波器进行信息融合；建立基于UKF算法的无复位联邦UKF滤波方程；按照上述步骤，输出为地球卫星状态估计值及方差矩阵P。
基于联邦 ukf 算法卫星传感器容错自主导航方法

[发明专利]捷联惯性导航系统的快速精对准方法-CN200810019357.9无效
发明人： 祝燕华;刘建业;赵伟;赖际舟;钱伟行;李荣冰;曾庆化;曹华;郑智明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种捷联惯性导航系统的快速精对准方法，属捷联惯性导航系统的对准方法。该方法包括如下步骤：采集惯性测量组件的输出信号，得到运载体的角速度和比力信息；捷联惯性导航系统解析式粗对准；捷联惯性导航系统解算；捷联惯性导航系统精对准；滤波输出及修正；精对准完成。本方法针对低成本捷联惯性导航系统，可实现性和可操作性高，成本低，提高了捷联惯性导航系统的对准精度和快速性，并且实现了航向对准。
惯性导航系统快速对准方法

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