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[发明专利]车道线属性检测方法、装置、电子设备及智能设备-CN201910556260.X有效
发明人：张雅姝;林培文;程光亮;石建萍 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种车道线属性检测方法、装置、电子设备及智能设备，该方法包括：获取智能设备上安装的图像采集装置所采集的路面图像；根据所述路面图像确定概率图，所述概率图包括：颜色属性概率图、线型属性概率图和边沿属性概率图中的至少两种；每个颜色属性概率图表示所述路面图像中的点属于该种颜色的概率，每个线型属性概率图表示所述路面图像中的点属于该种线型的概率，每个边沿属性概率图表示所述路面图像中的点属于该种边沿的概率；根据所述概率图确定所述路面图像中的车道线属性。该方法在预测车道线属性上的准确性和鲁棒性更高。将上述过程应用于复杂度较高的场景时，能够得到更加准确的车道线属性检测结果。
车道属性检测方法装置电子设备智能设备

[发明专利]一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210763011.X在审
发明人：王哲;石建萍 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本公开提供了一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将目标扫描范围划分为多个栅格；根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据目标配置参数集为多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。本公开实施例依据扫描延迟时长为多个雷达选择相应的配置参数，从而降低多个雷达进行数据采集的时延。
一种配置雷达方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹预测方法、装置、设备及存储介质-CN202010763409.4有效
发明人：张世权;李亦宁;蒋沁宏;石建萍;周博磊 -专利权人：商汤集团有限公司;本田技研工业株式会社
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，其中，根据对象的时序位置信息和时序姿态信息，确定所述对象的运动意图；其中，所述时序位置信息为所述对象在预设时长内不同时间点的位置信息，所述时序姿态信息为所述对象在预设时长内不同时间点的姿态信息；根据所述时序位置信息、所述时序姿态信息以及所述运动意图，确定所述对象的未来轨迹；其中，所述不同时间点的姿态信息包括所述对象的多个部位在所述不同时间点的朝向信息。
轨迹预测方法装置设备存储介质

[发明专利]鸟瞰图生成及神经网络训练方法、装置、存储介质、设备-CN201810515569.X有效
发明人：祝新革;石建萍;李鸿升;林达华 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种鸟瞰图生成及神经网络训练方法、装置、计算机程序产品、计算机可读存储介质和电子设备。其中，鸟瞰图生成方法包括：对正视图进行变换处理，得到中间视图；基于所述中间视图，得到所述正视图对应的鸟瞰图。采用本发明实施例的技术方案，能够直接基于正视图生成鸟瞰图，无需采用多摄像机或者采用雷达等设备生成鸟瞰图，成本较低；并保持图像中物体的细节信息和图像的整体结构，从而保证视角转换效果，提高生成的鸟瞰图的质量。
鸟瞰图生成神经网络训练方法装置存储介质设备

[发明专利]神经网络的确定、目标检测、智能行驶控制方法及装置-CN202010105397.6有效
发明人：胡寿康;谢思锐;刘春晓;石建萍;林达华 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种神经网络的确定、目标检测、智能行驶控制方法及装置，包括获取训练数据，并基于包含待训练的采样参数的采样模型，从构建的有向无环图的每条边对应的多种操作方法中选择一种目标操作方法；基于训练数据、以及选择的目标操作方法，确定有向无环图的输出节点的取值；基于有向无环图的输出节点的取值、以及训练数据对应的监督数据，调整有向无环图中的各个模型参数的取值；各个模型参数包括采样参数和操作方法中的操作参数；重复执行上述步骤，直至满足训练截止条件，基于训练好的所述采样参数，确定与所述采样参数对应的边所对应的最终的操作方法，得到包含所述最终的操作方法的神经网络。
神经网络确定目标检测智能行驶控制方法装置

[发明专利]一种车道线检测网络训练方法、行驶控制方法以及装置-CN202210612496.2在审
发明人：李晨光;史佳;程光亮;石建萍 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种车道线检测网络训练方法、行驶控制方法以及装置，其中，该方法包括：获取前视角度的样本图像和基于所述样本图像对应的三维车道线数据确定的监督掩模图像；其中，所述监督掩模图像用于表征所述样本图像中的车道线的俯视位置信息；将所述样本图像输入至待训练的车道线检测网络中，确定所述样本图像的俯视特征图；基于所述俯视特征图确定所述样本图像的预测掩模图像，并基于所述预测掩模图像和所述监督掩模图像对所述待训练的车道线检测网络进行训练。
一种车道检测网络训练方法行驶控制以及装置

[发明专利]一种车道线检测网络的训练方法以及装置-CN202210611559.2在审
发明人：李晨光;章博亨;程光亮;石建萍 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开提供了一种车道线检测网络的训练方法以及装置，其中，该方法包括：获取目标域的样本图像，并将样本图像输入至基于源域的源域图像训练得到的初始车道线检测网络中，确定样本图像的初始特征图；基于初始特征图生成样本图像的概率特征图；其中，概率特征图用于表示样本图像中的像素点分别属于预先设置的多个车道线检测类别的概率；基于概率特征图和多个车道线检测类别分别对应的预设概率阈值，确定样本图像对应的伪标签，以及，基于概率特征图确定样本图像对应的车道线检测结果；基于样本图像对应的伪标签和车道线检测结果，对初始车道线检测网络进行训练，得到目标域对应的目标车道线检测网络。
一种车道检测网络训练方法以及装置

[发明专利]人脸图像的处理方法及装置、电子设备和存储介质-CN201811253127.9有效
发明人：黄明杨;付万增;石建萍;曲艺 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种人脸图像的处理方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取人脸图像中的原始人脸关键点和人脸偏转角度；根据所述原始人脸关键点和所述人脸偏转角度，确定多个连续的变形区域，其中，每个变形区域包括原始脸部区域和非原始脸部区域；分别对每个变形区域中的原始脸部区域和非原始脸部区域进行变形处理。本公开实施例能够避免由于人脸不同姿态或不同角度导致变形区域选取不佳，即能够准确地定位变形区域，且不仅对原始脸部区域进行变形处理，还对原始脸部区域外的一定范围进行变形处理，使变形效果更自然。
图像处理方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种粉煤灰废弃物磨粉装置-CN202221222888.X有效
发明人：周筱;石建萍;张宏明 -专利权人：锡林郭勒职业学院
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B02C7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种粉煤灰废弃物磨粉装置，包括安装板、固定安装在安装板底部的支撑腿，以及安装在安装板上的磨粉箱，所述安装板的上表面固定安装有两个支撑柱，两个支撑柱之间固定安装有横杆，横杆的底部设置有滑动组件，滑动组件的底部固定安装有安装块。该粉煤灰废弃物磨粉装置，通过输出电机输出轴的旋转带动驱动杆旋转，通过驱动杆带动磨盘旋转，进而实现使磨粉箱内部粉煤灰废弃物研磨的效果，该粉煤灰废弃物磨粉装置，通过驱动电机输出轴的旋转，使螺杆旋转，进而通过螺纹连接的方式使安装块左右移动，通过安装块的移动，带动支撑板和磨盘左右移动，进而达到对磨粉箱边角处的粉煤灰废弃物充分研磨的效果。
一种粉煤废弃物磨粉装置

[发明专利]样本生成、神经网络的训练、数据处理方法及装置-CN202210325222.5在审
发明人：秦海芳;孙建建;程光亮;石建萍 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种样本生成、神经网络的训练、数据处理方法及装置，其中，该样本生成方法包括：获取样本图像、以及所述样本图像中待检测对象对应的标注框；基于所述标注框，从所述样本图像中确定属于所述待检测对象的备选像素点、以及与所述标注框对应的待检测对象的中心像素点；利用所述备选像素点与所述待检测对象的中心像素点之间的第一距离，从所述备选像素点中，确定属于所述待检测对象的目标像素点；基于所述目标像素点在所述样本图像中的位置，生成所述样本图像的标注信息。本公开能够使得为待检测对象确定的目标像素点中存在背景像素点的比例降低，从而提升了所生成的标注信息的准确性。
样本生成神经网络训练数据处理方法装置

[发明专利]神经网络的训练方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210467283.5在审
发明人：林培文;程光亮;石建萍;罗雁天 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种神经网络的训练方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取源域的第一图像和目标域的第二图像；利用待训练的目标神经网络提取第一图像的第一风格信息，并提取第二图像的第二风格信息；基于第一风格信息和第二风格信息，确定风格对抗损失；利用风格对抗损失，对待训练的目标神经网络进行训练，直至满足预设训练截止条件，得到训练好的目标神经网络。本公开实施例能够减小源域和目标域中的图像的风格信息对图像的内容特征信息的影响，提高训练好的目标神经网络识别出的图像的内容特征信息的准确性。
神经网络训练方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、智能驾驶系统和车载运算平台-CN201811643406.6有效
发明人：温拓朴;程光亮;石建萍 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种图像处理方法、装置、智能驾驶系统和车载运算平台。该方法包括：根据运算单元的定点位宽硬件资源量，将卷积神经网络使用浮点表示的网络参数定点化处理，获取待处理的图像，控制运算单元根据定点化处理后的网络参数处理图像，得到图像的处理结果。通过对卷积神经网络的网络参数进行定点化，采用2的幂次来定点化表示网络参数，可减少内存占用，提高运算速度。
图像处理方法装置智能驾驶系统车载运算平台

[发明专利]目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210476123.7在审
发明人：林培文;程光亮;石建萍 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标检测、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取待检测图像；在所述待检测图像中确定目标区域，并基于所述目标区域在所述待检测图像中的位置，对所述待检测图像进行剪裁得到第一图像；以及对所述待检测图像进行限缩处理，得到第二图像；对所述第一图像进行第一目标检测，得到第一检测结果、以及对所述第二图像进行第二目标检测，得到第二检测结果；基于所述第一检测结果、以及所述第二检测结果，确定对所述待检测图像的第一目标检测结果。
目标检测行驶控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种噪声确定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210476499.8在审
发明人：马全盟;张世权;蒋沁宏;石建萍 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种噪声确定方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取预设设备采集的测量数据，以及预先构建的决策树模型；决策树模型中包括多个内部节点、每个内部节点对应的最优切分信息、多个叶子节点，以及每个叶子节点对应的噪声参数信息；基于每个内部节点对应的最优切分信息，确定测量数据对应的目标叶子节点；基于目标叶子节点对应的噪声参数信息，确定测量数据的目标噪声信息。
一种噪声确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]用于设备定位的方法、装置及设备-CN201910377570.5有效
发明人：付万增;王哲;石建萍 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种用于设备定位的方法、装置和设备，其中，用于设备定位的方法包括：获得设备所在道路的感知道路图像以及所述设备的初始定位信息；识别所述感知道路图像中的感知道路元素的属性信息；根据所述感知道路元素的属性信息，并基于预先建立的地图，确定所述感知道路元素与所述地图中的地图道路元素之间的偏移信息；根据所述偏移信息修正所述初始定位信息，得到所述设备的定位信息。
用于设备定位方法装置