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[实用新型]一种可拆卸密闭门门槛-CN202321421005.2有效
发明人：王星;宋毅;宋超业;郭烨;陈功祥;付伟;王风波;于勇;刘庆方;王汉晨;李勇;杜博;苏波 -专利权人：中铁第六勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E06B1/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆卸密闭门门槛，属于人防工程技术领域，包括固定门槛、门槛凹槽、车道板、活门槛，所述门槛凹槽根据通行人员和车辆需求在固定门槛上切割而成；所述车道板焊接在门槛凹槽处，车道板内设置有螺纹孔；所述活门槛上穿紧固螺栓，与车道板螺纹连接。本实用新型是对现有防护密闭门固定门槛的改进，结构简单，无需单独配备电源或气源，防护密闭门开启时拆除，关闭时安装，使用方便，故障率低，有效解决了固定门槛人员和车辆进出的便利性问题。
一种可拆卸密闭门门

[发明专利]一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法-CN201811238232.5有效
发明人：于龙飞;赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;张尚玉;张保军;郭帅亮 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B66F9/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法，包括叉车本体和设于叉车本体上的车体控制机构、操纵机构、激光与视觉混合导引系统和推送装置；激光与视觉混合导引系统实时采集周围的环境信息，并将其图像信息传输给车体控制机构，车体控制机构将图像信息通过视觉算法转化成具体的姿态信息，并将该信息传递给车体控制单元，车体控制机构进而控制叉车本体进行运动，操纵推送装置举升、搬运和卸料。该叉车精度高、功能集成度高、安全可靠性高。
一种基于激光视觉混合引导无人转运叉车方法

[发明专利]一种燃气涡轮压气机机匣的焊接定位装置及定位方法-CN202310944720.2在审
发明人：赵春蓉;贺建波;王继虎;于龙飞;张姝丽;薛骏;吴易明;王汉晨 -专利权人：中国航发动力股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃气涡轮压气机机匣的焊接定位装置及定位方法，机匣上总成、机匣中总成和机匣下总成位于待焊接的机匣工件的内部配合外部的机匣保持架组件内外相抵支撑，在机匣中总成和机匣下总成的内部周向分布胀芯，胀芯与胀芯轴组件相抵，当拧紧或松开胀芯轴组件时，可以推动胀芯径向滑动，进而实现与待焊接的机匣工件的抵紧或分离，机匣上总成、机匣中总成和机匣下总成对待焊接的机匣工件的内部支撑既能避免在焊接中造成工件的形变，还能配合机匣保持架组件保证工件的夹持定位，定位的精准性高。
一种燃气涡轮压气机机匣焊接定位装置方法

[发明专利]一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法-CN201910872300.1有效
发明人：赵晓进;王汉晨;吴易明;于龙飞;靳亚丽;摆冬冬;董林佳;黄荣 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装；焊接检测机器人单元，携带激光主动视觉组件和超声信号检测组件对待测工件内外表面质量进行自主识别检测；控制柜，将焊接检测机器人单元检测的信息进行图像、超声信号处理，生成焊缝质量检测报告并控制焊接检测机器人运动；夹持工装，对待测工件进行装夹。本发明提高了焊接工件检测的柔性、准确度和检测效率，大大提高了漏检率。
一种焊接外形质量检测机器人及其方法

[发明专利]一种燃气涡轮压气机机匣氩弧焊接装置及焊接方法-CN202310943024.X在审
发明人：赵春蓉;贺建波;王继虎;于龙飞;张姝丽;薛骏;黄荣;王汉晨 -专利权人：中国航发动力股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃气涡轮压气机机匣氩弧焊接装置及焊接方法，包括立柱所述立柱上设置有倒挂焊接机器人，倒挂焊接机器人的末端连接焊枪单元，焊枪单元用于对待焊接的工件进行路径扫描和焊接；立柱上设置有导丝单元，导丝单元连接焊枪单元；立柱的一侧设置有焊接电源，所述焊接电源连接焊枪单元；倒挂焊接机器人连接控制器对零件的实际焊缝位置进行扫描，并构建零件焊缝的理论路径信息，通过理论点云信息和实际点云信息的对比提取待焊接工件的关键特征点，并计算待焊接工件焊缝的位置信息，提高了焊缝位置信息在焊接时路径的精准性，与手工焊缝相比，提高了焊接效率，和焊接的质量，路径的修正对比降低了焊接的出错率，提高了工件焊接的稳定效果。
一种燃气涡轮压气机机匣氩弧焊接装置方法

[发明专利]一种龙门式智能焊接机器人工作站及方法-CN202310567046.0在审
发明人： 王汉晨;吴易明;于龙飞;张保军;张妮;土旗;郭帅亮;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开一种龙门式智能焊接机器人工作站及方法，包括：视觉系统、龙门焊接机器人系统和工作站控制系统，其中龙门焊接机器人系统包括三轴龙门、设置在三轴龙门上的焊接机器人，视觉系统包括全局视觉相机、面阵传感器，全局视觉相机设置在三轴龙门上，面阵传感器设置在焊接机器人上，工作站控制系统用于控制全局视觉相机、面阵传感器拍照获取待焊接大型复杂工件及焊缝的位置和姿态信息控制三轴龙门和焊接机器人的移动以及焊接机器人的焊接。该发明可使焊接机器人覆盖范围广、柔性自动化程度高、免人工示教、免工装夹具，具有高效率、高度无人化、精准定位等特点。
一种龙门智能焊接机器人工作站方法

[发明专利]基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法-CN201811237209.4有效
发明人：王永旺;赵晓进;吴易明;于龙飞;王汉晨;张尚玉;张保军;郭帅亮 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法，包括设在叉车本体工作场境中若干个反射靶标和托盘靶标；叉车本体包括设于其前部的控制机构和其后部的多插齿推出器；通过激光雷达和双目视觉组件扫描反射靶标获取叉车本体与反射靶标的距离信号，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体行进、避障；通过激光雷达和双目视觉组件扫描托盘靶标获取叉车本体与托盘上货物的距离和位置信息，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体多插齿推出器作业。本发明通过激光定位和立体视觉导航，能够精准探测的导航死角，提高导航准确性，并能够准确壁障、叉取货物，从而实现无人驾驶转运取放货物。
基于激光定位立体视觉无人转运叉车导航方法

[发明专利]一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法-CN201910872316.2有效
发明人：赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;黄荣;董林佳;陈武强;摆冬冬;于龙飞;靳亚丽;李柏杨;张尚玉 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法，包括：全局视觉单元识别待焊接工件图像信息并定位待焊接工件位置；柔性焊接机器人单元通过精定位视觉组件对待焊接工件位置进行精确识别，图像处理控制机解算焊接路径，柔性焊接机器人进行焊接作业；柔性检测机器人单元通过立体视觉检测组件识别已焊接工件外形几何尺寸及质量，根据用户设置的参数信息生成焊接质量报告，并将焊接偏差超过阈值位置及偏差量信息传递至柔性焊接机器人进行补焊；总控单元执行图像处理、数据通信以及焊接机器人和检测机器人的运动控制；工作台单元对不同种类焊接工件的快速装夹。解决了焊接作业对工人身体造成的危害，实现了柔性焊接机器人系统的高度柔性、智能化。
一种柔性焊接机器人系统及其方法

[发明专利]一种柔性组对焊接机器人工作站-CN201910872317.7有效
发明人：吴易明;赵晓进;王汉晨;王永旺;黄荣;于龙飞;陈武强;摆冬冬 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性组对焊接机器人工作站，包括：全局视觉单元、柔性焊接机器人组、龙门桁架检测单元、总控单元和传送平台，柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，传送平台上设有焊接工件，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元根据获取的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。本发明实现了焊接机器人高集成度、高柔性、高效率，解决了人工组对点焊位置偏差大、工件一致性差等问题，有效降低了工件装夹及转运次数。实现了工件多位置组对点焊、焊接工序无缝衔接，提高了组对精度、焊接一致性及焊接品质。
一种柔性焊接机器人工作站

[发明专利]基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法-CN201910872932.8有效
发明人：靳亚丽;赵晓进;摆冬冬;吴易明;董林佳;王汉晨;黄荣;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法，包括被动立体视觉组件，在覆盖工件范围内获取工件图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；激光主动立体视觉组件，在工件焊缝范围内获取图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；嵌入式图像处理电路，根据被动立体视觉组件图像信息得到焊缝大致位置，引导焊接机器人运动至焊缝附近；根据焊缝图像信息解算获得寻位模式下焊缝精确位置和跟踪模式下焊缝实时位置信息，并传输至焊接机器人控制系统。本发明通过主动激光立体视觉弥补被动立体视觉环境适应性差的不足，提升焊缝定位精度，解决激光主动立体视觉传感器需人工示教焊缝起点以及基于先验信息工作的问题。
基于嵌入式平台焊缝跟踪视觉传感器方法

[发明专利]一种袋装物料的集装箱装车及储存系统及方法-CN201811368095.7有效
发明人：张保军;吴易明;赵晓进;王汉晨;于龙飞;孙建建;张尚玉;王永旺 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种袋装物料的集装箱装车及储存系统及方法，包括用于将空置集装箱或装满货物集装箱在辅助装车机组、集装箱货车和流转存储区之间转运的龙门行车；用于营造密闭防潮空间来存储或者转运袋装物料的集装箱；用于实现整个集装箱底盘的物料堆放的辅助装车机组；通过皮带输送袋装物料至码垛机器人工位、将袋装物料码放到辅助装车机组上的集装箱底盘上的双工位码垛系统；用于存储空置集装箱和装满货物集装箱的流转存储区；本发明通过控制系统控制码垛机器人码放袋装物料，通过辅助装车机组装箱运送集装箱，通过龙门行车将集装箱吊装码放或流转存储区。本发明系统安全可靠、成本低，能够实现无人化作业，自动化程度高。
一种袋装物料集装箱装车储存系统方法

[实用新型]一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车-CN202122908591.0有效
发明人：郭帅亮;吴易明;王汉晨;赵晓进;靳亚丽;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车，包括配置有视觉焊缝传感单元、三维位置补偿装置、焊接单元和控制单元的焊接小车本体，三维位置补偿装置位于焊接小车本体上方，对焊接单元枪头相对焊缝中心位置偏差作出调整；焊接单元位于三维位置补偿装置上方，通过控制单元控制实现焊缝焊接；视觉焊缝传感单元位于焊接单元侧面，对焊接单元焊缝识别和焊缝跟踪；控制单元用于获取视觉焊缝传感单元焊缝信息，对焊接单元进行工艺参数设置、控制焊接作业，控制三维位置补偿装置实施自适应待焊工件下料误差、组对及装夹误差、焊接轨迹误差的偏差校正，以及对焊接小车运动控制。该小车自动化程度高、调节范围大、通用性强、人工介入程度低。
一种基于视觉检测焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车

[实用新型]一种流量计防护装置-CN202121880169.2有效
发明人： 王汉晨 -专利权人：沈阳金树工程技术有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01F15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及流量计技术领域，具体公开了一种流量计防护装置，包括管体，管体顶部连通安装有安装管体，安装管体中部铰接安装有截止阀柄，安装管体右侧壁连通安装有分支管体，分支管体的输出端连通安装有电磁截止阀，分支管体左侧外壁可拆卸安装有安装架，安装架顶部可拆卸安装有电动推杆，电动推杆底部铰接安装有杆体。本实用新型通过安装管体安装在流量计本体和管体之间，正常温度下安装管体为导通状态，不影响流量计本体的工作，当温度低于温度传感器设定的阈值时，电动推杆可推动截止阀柄运动，防止水流继续通过流量计本体内部，并且电磁截止阀导通，将流量计本体内部的水分排空，防止流量计本体积水发生冻裂的情况。
一种流量计防护装置

[发明专利]一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车及方法-CN202111406859.9在审
发明人：郭帅亮;吴易明;王汉晨;赵晓进;靳亚丽;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车及方法，包括配置有视觉焊缝传感单元、三维位置补偿装置、焊接单元和控制单元的焊接小车本体，三维位置补偿装置位于焊接小车本体上方，对焊接单元枪头相对焊缝中心位置偏差作出调整；焊接单元位于三维位置补偿装置上方，通过控制单元控制实现焊缝焊接；视觉焊缝传感单元位于焊接单元侧面，对焊接单元焊缝识别和焊缝跟踪；控制单元用于获取视觉焊缝传感单元焊缝信息，对焊接单元进行工艺参数设置、控制焊接作业，控制三维位置补偿装置实施自适应待焊工件下料误差、组对及装夹误差、焊接轨迹误差的偏差校正，以及对焊接小车运动控制。该小车自动化程度高、调节范围大、通用性强、人工介入程度低。
一种基于视觉检测焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车方法

[发明专利]一种深埋地下洞库的水平地质勘察布置方法-CN202010165241.7有效
发明人：贺维国;宋超业;李兆龙;王汉晨;孙晓科;张建国;王风波;张杉 -专利权人：中铁第六勘察设计院集团有限公司;中铁（天津）隧道工程勘察设计有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： E21D13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种深埋地下洞库的水平地质勘察布置方法，包括：进行地面踏勘，形成测区地质背景报告以及地质勘察实施方案；开展地表区域物探，进行工程地质分区，生成测区工程地质分区图，圈定物探异常带；进行长距离水平钻孔，并取芯留样进行室内土工试验，分析洞库开挖前方情况；对洞库开挖支护进行预设计；进行洞库隧道开挖，开挖前进行洞内超前物探；进行加深炮孔探测，判断前方地质情况；与超前物探地质资料就行比对，及时动态调整支护设计参数；综合探测成果，构建地下洞室三维地质模型，根据探测的地质情况进行洞库支护设计和及时支护修改，以保证洞室开挖安全。本发明能够对地下洞库的地质情况进行精准勘察，施工耗时短。
一种地下洞库水平地质勘察布置方法

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