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[发明专利]一种逆变电路的过流保护电路-CN202211310046.4在审
发明人：邓智盛;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：江苏高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H02H7/122 文献下载
摘要：本发明提供了一种逆变电路的过流保护电路，包括：电流采集模块、放大模块、比较模块、触发器；所述电流采集模块，用于对流过逆变电路的电流信号进行采集，得到对应的采样电压；所述放大模块，用于对所述采样电压进行放大处理；所述比较模块，用于将放大后的采样电压与预设电压阈值范围进行比较，根据比较结果产生触发器的触发信号；所述触发器，用于根据所述触发信号触发过流保护，输出和保持过流保护状态，从而解决了现有过流保护电路存在的抗干扰能力弱、保护状态无法维持的问题。
一种电路保护

[发明专利]自动识别充电桩的方法、系统、机器人及存储介质-CN202211167066.0在审
发明人：孙保川;何浩;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动识别充电桩的方法、系统、机器人及存储介质，该方法包括以下步骤：机器人随机对接一个无线充电桩；机器人发送带有身份标识的充电请求；无线充电桩接收充电请求，并调制出无线充电桩的身份标识编码进行能量输出；机器人感应到能量后，解调出无线充电桩的身份标识；机器人通过识别出的身份标识与无线充电桩通信，请求充电动作并调整能量输出；机器人感应到调整后的输出能量进行匹配，待匹配成功，实现正常充电。本发明的自动识别充电桩的方法，机器人充电不再受限空间区域是否有多台充电桩，或是否有其他机器人充电影响，机器人可以随机对接无线充电桩，然后进行充电桩匹配，进行充电。
自动识别充电方法系统机器人存储介质

[发明专利]一种融合车道线的定位方法、装置、机器人及介质-CN202211042828.4在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合车道线的定位方法，S1，获取机器人行走过程中的任意两帧激光雷达点云数据，记为第一帧，第二帧；S2、获取所述第一帧，第二帧中的包含有道路虚线及实线的第一点云及第二点云；S3、使用点云配准算法进行第一点云和第二点云配准，获取第一位移；使用点云配准算法进行第一帧和第二帧配准，获取第二位移；S4、将所述第一位移与第二位移通过加权平均融合，得到机器人位移。本发明通过激光反射率获取道路的车道线，并根据仅包含车道线的点云帧获取基于车道线的位移定位结果，然后与基于激光点云的位移定位结果进行融合以获取最终的位移，本发明的方法仅需要获取道路上的虚线与实现点云，不需要增加高精度的GPS设备即可以实现相对较高的定位结果。
一种融合车道定位方法装置机器人介质

[发明专利]一种基于激光语义的定位方法、装置、介质及机器人-CN202211042829.9在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光语义的定位方法，通过对每一激光点云帧进行提取激光语义元素包括实际电线杆和电线，然后只通过提取出的语义元素点云进行配准定位，提高定位速度及定位精度。
一种基于激光语义定位方法装置介质机器人

[发明专利]一种基于点云语义激光SLAM回环检测方法、装置及机器人-CN202211042843.9在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云语义激光SLAM回环检测方法，S1，任意两帧点云扫描数据，记为第一帧，第二帧；S2，将所述第一帧，第二帧输入到语义分割网络中，进行点云语义分割，并对其中语义块添加对应标签；S3，将所述第一帧，第二帧分别按照点的水平扫描距离分成M数量份，并分别使用第一帧语义向量、第二帧语义向量分别描述所述语义信息；S4，获取所述第一帧语义向量、第二帧语义向量1‑范数差小于一预设值的帧，作为回环候选帧；S5，将所述回环候选帧作为参数输入配准算法中，用于构建回环约束。本发明先获取点云数据的语义信息，使用一个列向量描述每一个等分后内的语义信息，并基于语义信息进行1‑范数计算，从而可以大大减少对于两帧图像中的计算量。
一种基于语义激光 slam 回环检测方法装置机器人

[发明专利]机器人与云平台命令交互的方法、系统及存储介质-CN202210945430.5在审
发明人： 王恒华;刘恒;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人与云平台命令交互的方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：云平台启动网络服务端；机器人启动网络客户端；机器人客户端向云平台发送网络连接请求；云平台对机器人连接请求进行身份校验，建立网络连接，且缓存此会话到存储系统；用户通过云平台下发命令给机器人，云平台通过缓存的会话找到网络连接；云平台启动定时任务，从存储系统中监听是否有命令识别码来确认机器人的回复；机器人执行完命令，并回复给云平台；云平台接收机器人的回复消息，通过路由分发业务程序处理，并解析出命令识别码和执行的结果，保存到存储系统缓存中，命令执行完成。本发明能够有效提高机器人与云平台命令交互的可靠性和时效性。
机器人平台命令交互方法系统存储介质

[发明专利]基于WebSocket协议的机器人控制方法、系统和可读存储介质-CN202210945433.9在审
发明人： 王恒华;刘恒;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于WebSocket协议的机器人控制方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：基于WebSocket协议建立至少两个所述机器人与预设的服务器的通信连接，其中，通过预设的登录密钥与所述服务器配对进行连接；获取所述服务器的巡逻数据包，基于所述巡逻数据包控制所述机器人完成对应巡逻作业，其中，所述机器人在巡逻过程中向所述服务器发送巡逻状态数据；获取所述服务器的调度数据包以识别当前所述机器人是否需要被调度，其中，当前所述机器人被调度时，基于所述调度数据包控制所述机器人完成调度作业。本发明通过websocket批量操作机器人，保障了多机器人资源共享的安全条件，减少重复性扫图和巡逻工作，提高机器人规模化应用和多机器人系统的智能化水平。
基于 websocket 协议机器人控制方法系统可读存储介质

[发明专利]机器人寻人方法及系统-CN202210945431.X在审
发明人：袁智鹏;王恒华;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人寻人方法及系统，方法包括以下步骤：向机器人输入被寻人员的信息和使用者信息，并同步至后台管理系统；后台管理系统根据被寻人员的信息，进行历史记录检索；机器人按照设定的巡逻路线自主导航行走，基于历史记录位置和/或使用者输入的走丢位置自动规划路径进行寻找；进行人员检索匹配，人员检索包括人体检测、人脸识别、高度检测和颜色识别；匹配一致后，通过后台管理系统进行通知和确认。本发明能够根据被寻人员的信息，通过自动规划路径进行识别寻找，不受环境影响，覆盖范围广，寻人效率和准确率高，并且支持目标跟随和位置动态共享，引导寻人方与被寻人员会合，避免已找到人员再次走丢。
机器人寻人方法系统

[发明专利]一种用于雨雪天气避障的点云处理方法、装置及机器人-CN202210946246.2在审
发明人：赖松锐;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;王恒华;祝涛剑;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：一种用于雨雪天气避障的点云处理方法，S1，获取一帧3D激光点云数据；S2，将3D激光点云数据转换成kd树；S3，剔除高于机器人本体最大高和低于地面高的点，得到第一剔除3D激光点云数据；S4，计算第一剔除3D激光点云中每个点在激光坐标系下的距离；S5，根据第一剔除3D激光点云中每个点在激光坐标系下的距离计算搜索半径；S6，如果第一剔除3D激光点云中每个点的k个最近邻的点的搜索半径都小于预设阈值，则保留该点，否则剔除该点，得到去除噪声后的3D激光点云数据；S7，根据去除噪声后的3D激光点云数据进行避障。本发明先剔除高于机器人高度的点、地面点、避障范围，再对剩下的点进行处理，无需再转换到点云深度图中进行噪点的剔除，其处理速度较快。
一种用于雨雪天气处理方法装置机器人

[发明专利]基于巡逻机器人的智能宣传方法、系统和可读存储介质-CN202210899888.1在审
发明人： 王恒华;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于巡逻机器人的智能宣传方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：获取巡逻信息以及宣传信息；基于所述巡逻信息控制至少两个所述机器人进行巡逻，其中，所述巡逻信息包括巡逻路线和巡逻时间；获取所述机器人预设范围内的全景图像，当识别到目标人体时暂停巡逻，并基于所述宣传信息向所述目标人体进行宣传；获取预设宣传装置的宣传角度范围内的人体数据，并与所述全景图像内的总行人数据比较得到宣传到达率。本发明利用了机器人全天候全天气自动巡逻代替传统人工作业，提高效率的同时也减少了人工作业的危险，另外，通过人脸识别以及人体识别能够自动化统计宣传到达率，能够在后续评判宣传效果等级时给予数据支持。
基于巡逻机器人智能宣传方法系统可读存储介质

[发明专利]一种基于高亮区域的定位方法、装置、介质及机器人-CN202210901692.1在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高亮区域的定位方法，S1，加载点云地图和高亮区域信息表；S2，获取由机器人轮速计提供的粗位姿；S3、获取机器人在当前位置下扫描到的点云数据；并根据粗位姿将所述点云数据转换到点云地图坐标系中获取转换后的点云数据；S4，遍历转换后的点云数据中的所有点云，为转换后的点云数据中每一个点对应寻找一个最近点对每一个点判断是否落在高亮区域内，如果是高亮区域点则权重值w＝a，否则权重值w＝b；其中ab；获取找到全部满足条件的N个点云对S5，使用根据高斯‑牛顿迭代法优化如下公式：获取找到最优的位姿。
一种基于区域定位方法装置介质机器人

[发明专利]一种轮式位移计误差实时标定方法、装置、机器人及介质-CN202210801336.2在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮式位移计误差实时标定方法，S1，获取获取机器人正常前进的激光定位的第一位移定位结果或/和获取机器人正常后退行进的激光定位的第二位移定位结果；S2，根据所述第一位移定位结果或/和第二位移定位结果采用高斯‑牛顿法优化所述前进优化代价函数或/和后退优化代价函数，获取所述轮式位移计带误差参数测量模型中的误差系数；S3，根据所述误差系数对轮式位移计的定位结果进行校正获取轮式位移计给出的最终定位结果。本发明利用激光定位的定位结果去估计轮式轮式位移计带误差参数测量模型中的两个误差参数，从而提高巡逻机器人轮式位移计的精度。
一种轮式位移误差实时标定方法装置机器人介质

[发明专利]基于多线激光雷达的路沿检测方法、装置、介质及设备-CN202210880362.9在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，通过遍历每一个激光扫描帧，基于预设激光线的扫描点云计算所述激光扫描帧对应的路沿候选点，所述预设激光线包括打向地面的激光线，所述路沿候选点为所述预设激光线在打到地面后未落在椭圆曲线上的点；连续积累拟合窗口内的所述若干个激光扫描帧对应的路沿候选点，根据所述拟合窗口内的路沿候选点拟合二次曲线路沿；以及根据当前拟合窗口和历史窗口的二次曲线路沿获取路沿轨迹；从而实现了对路沿的检测，避免利用路沿与路面的高度差区分路沿或者利用图像识别技术检测路沿，有效地提高了路沿检测的鲁棒性和准确度，即使遇到非平地上的路沿也能够有效检测出来，适用性更广。
基于激光雷达检测方法装置介质设备

[发明专利]基于巡逻机器人的异常行为检测方法、装置、介质及设备-CN202210880366.7在审
发明人：刘振轩;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于巡逻机器人的异常行为检测方法，包括：获取指定场景的视频流信息，所述视频流信息由巡逻机器人在指定场景巡逻并采集得到；遍历所述视频流信息中的每一帧图像信息，采用深度学习的方式对所述图像信息进行人体检测，得到人体对应的行为特征信息；采用深度学习的方式对所述图像信息进行指定物品检测，得到指定物品特征信息；融合所述行为特征信息和指定物品特征信息进行异常行为分析，获取所述视频流信息中的异常行为信息。本发明解决了现有指定场景的异常行为检测存在的智能化和自动化程度低、准确度不高、耗费人力的问题。
基于巡逻机器人异常行为检测方法装置介质设备

[发明专利]巡逻机器人的重定位方法、装置、介质及设备-CN202210830810.4在审
发明人：袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡逻机器人的重定位方法，包括：构建重定位区域点对应的定位信息，所述定位信息包括所述重定位区域点的图像信息和位姿信息；当巡逻机器人发生定位丢失时，根据所述巡逻机器人的待定位区域点的图像信息与所述重定位区域点对应的图像信息，获取所述巡逻机器人的待定位区域点的位姿信息，从而实现了巡逻机器人在定位定时的自主重定位以及自主初始化的功能，提高了巡逻机器人的智能化程度，相比于GPS定位或者UWB定位方式具有设备成本低的优势，且定位准确度和鲁棒性得到提高。
巡逻机器人定位方法装置介质设备