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[发明专利]一种基于类间样本平衡约束的航拍图像目标检测方法-CN202310713343.1在审
发明人：丁艳;黄晨;贾庆忠;焦迎杰;高琨;刘亮亮 -专利权人：北京理工大学;西安现代控制技术研究所
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于类间样本平衡约束的航拍图像目标检测方法，属于计算机视觉和图像处理领域。本发明实现方法为：分析类别不均衡数据集，利用训练数据集中目标类别实例的全局数量统计特征作为相似性度量指标，通过Affinity Propagation方法在实例数量特征空间上对目标类别进行自适应聚类；以深度学习目标检测中常用的基于锚框的单阶段RetinaNet网络的变体作为本发明的基础网络模型，建立深度学习目标检测网络，包括输入数据处理模块、特征提取模块、多尺度特征融合模块与检测头模块；利用全局数量统计特征自适应为不同类目标指派正样本数量，提高不同类别正样本数量的整体均衡性，提升深度学习目标检测模型的检测能力，提高航拍图像目标检测精度。
一种基于样本平衡约束航拍图像目标检测方法

[发明专利]三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法-CN202211435049.0在审
发明人：董伟;王春彦;段海滨;王佳楠;焦迎杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维空间下满足落角约束的多飞行器协同制导方法，该方法中首先针对各个飞行器提出一个三维落角约束制导律并给出其显式的剩余飞行时间估计方法，然后以上述制导律作为基础制导律，将剩余飞行时间估计值作为协调变量，通过额外增加用于剩余飞行时间一致性调节的偏置指令，实现多飞行器以指定方向同时到达目标位置。
三维空间满足约束飞行器协同制导方法

[发明专利]变速导弹飞行路程控制微分几何制导方法及装置-CN202211427181.7在审
发明人：黎克波;刘远贺;白显宗;梁彦刚;焦迎杰;陈磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学;中国兵器工业第二0三研究所
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种变速导弹飞行路程控制微分几何制导方法及装置，包括：针对变速导弹打击固定目标的飞行路程控制问题，应用微分几何原理构建变速导弹在弧长域内的二维制导模型；利用比例导引律的解析特性，预测比例导引律制导下的变速导弹剩余飞行路程；由控制零控脱靶量的比例导引项和控制飞行路程误差的偏置项构建变速导弹在弧长域内的偏置比例导引形式的飞行路程控制制导律；在飞行路程控制制导律的制导下，推导飞行路程误差动力学方程；应用最优误差动力学方法设计最优飞行路程控制制导律，进而得到最优飞行路程控制制导律的制导加速度，完成变速导弹制导。本发明不受导弹速度变化的影响，且具有形式简单、鲁棒性强、工程可行性高的优点。
变速导弹飞行路程控制微分几何制导方法装置

[发明专利]一种基于密集多尺度信息融合的双目视觉立体匹配方法-CN202210706454.5在审
发明人：邹汝平;任海鹏;周健;周梦涛;焦迎杰;聂聪;王少奇;程鹏飞;任子薇;朱鹏飞 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于立体视觉技术领域，具体涉及一种基于密集多尺度信息融合的双目视觉立体匹配方法，包括：初步特征提取：采用CNN网络、密集连接网络和坐标注意力机制进行初步特征提取；构建初始联合代价体：跨尺度分组相关代价体和压缩级联代价体级联构建初始联合代价体；代价聚合优化：采用3D堆叠沙漏网络提取更深层的信息，优化初始联合代价体；视差回归：通过视差回归获得4个预测视差图及其置信度；尺度感知融合：利用各尺度视差图的互补优势，融合不同尺度的视差图得到最终的视差图。与现有技术相比较，本发明在合成数据集SceneFlow与真实数据集KITTI 2015上进行了对比实验。实验结果表明，本发明立体匹配方法的匹配性能优于现有方法。
一种基于密集尺度信息融合双目视觉立体匹配方法

[发明专利]基于改进人工势场法的无人车双目视觉导航方法-CN202210906225.8在审
发明人：邹汝平;任海鹏;周健;廖云荣;焦迎杰;王少奇;聂聪;程鹏飞;张虎子;董璐璐 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于人工智能技术领域，具体涉及一种基于改进人工势场法的无人车双目视觉导航方法；首先，使用双目视觉中的半全局立体匹配算法实现场景的深度信息实时感知，设计了基于块比较的半全局立体匹配算法的FPGA实现框架，将半全局立体匹配算法模块化，采用模块内并行运算，模块间采用流水线操作对其进行加速，在减少资源使用的同时提高了立体匹配算法的实时性；然后，对当前场景进行二值化、中值滤波和连通域检测等操作，并结合视差图输出当前场景障碍物距离；最后，针对传统人工势场法中局部极小值问题，本发明通过自主建立虚拟目标点的方式有效解决了局部极小值问题，实现了无人车的路径规划；将本发明方法在搭建的无人车系统上进行了验证，实验结果表明本发明方法的可行性和优越性。
基于改进人工势场法无人双目视觉导航方法

[发明专利]自适应Rulkov神经元聚类方法-CN202111010222.8在审
发明人：邹汝平;任海鹏;周健;焦迎杰 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应Rulkov神经元聚类方法。首先，根据自适应距离和共享近邻构建相似度矩阵，其中自适应距离能够处理具有不同密度的类，共享近邻可减小类内距离，增大类间距离；然后，利用拉普拉斯谱分解的主特征提取方法，进一步提取可分性更好的样本特征；最后，将样本映射为Rulkov神经元，利用Rulkov耦合神经元网络对所得样本特征进一步学习和自适应聚类。对于类间距离较小、可分性较差数据集，本发明方法可获得较对比方法更好的聚类效果。
自适应 rulkov 神经元方法

[发明专利]一种基于连续性剪枝的神经网络轻量化方法及系统-CN202111043423.8在审
发明人：丁艳;李海坛;林稳翔;焦迎杰;陈士超;贾庆忠 -专利权人：北京理工大学;西安现代控制技术研究所
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于连续性剪枝的神经网络轻量化方法及系统，属于计算机视觉和图像处理领域。本发明公开的一种基于连续性剪枝的神经网络轻量化系统，包括通道重要性评价模块、Soft_Conv 1×1模块、Soft_LdsConv模块、通道规整模块。本发明基于Soft阈值向量稀疏化方法和利用群剪枝学习深度可分卷积结构，根据自主学习阈值设计Soft_Conv 1×1结构和Soft_LdsConv结构，根据l1‑norm通道评价指标，完成对Conv 1×1和Conv n×n(n＝3)通道的连续性剪枝，再对剪枝通道进行规整，不仅能够高效压缩卷积神经网络模型，实现卷积神经网络模型轻量化，还能够提高卷积神经网络模型的精度。本发明还具有通用性的优点。应用本发明能够提高计算机视觉和图像处理效率，增加图像任务精度。
一种基于连续性剪枝神经网络量化方法系统

[发明专利]一种基于FPGA的降噪边缘检测方法-CN201710729198.0有效
发明人：董恩增;杜建宝;佟吉刚;张祖锋;陈超;焦迎杰 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于FPGA的降噪型边缘检测方法，包括：将待处理图像转化成mif格式文件，并存入FPGA中的单口ROM IP核，利用地址计数将图像数据从ROM中读出；将图像与5×5的高斯拉普拉斯算子进行卷积操作；利用四个方向sobel算子的模板计算7×7阵列中的中心点处的四个方向的最大一阶偏导数；LOG算子卷积值阈值化，找出可疑零交叉点和非零交叉点；对于可疑零交叉点，当其与中心点处梯度法向方向相一致时认为此点为真零交叉点，否则为假零交叉点；对真零交叉点与假零交叉点，分别进行梯度方向上的膨胀与腐蚀操作；对于非零交叉点，进行腐蚀膨胀的开运算，对图像去噪，获得图像的边缘。
一种基于 fpga 边缘检测方法

[发明专利]一种导引头动态跟踪数据采集方法-CN201611159637.0有效
发明人：张延风;刘万刚;付博;刘书杰;黄鹏;董剑;杨毅;谢书吉;焦迎杰;沈猛 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明属于传感器领域，具体涉及一种基于多旋翼无人机的导引头动态跟踪数据采集系统及采集方法。该数据采集系统包括多旋翼无人机平台、飞行平台测试设备和地面控制设备。本发明采用多旋翼无人机作为飞行平台，与载人直升机/固定翼飞机数据采集系统相比，保障简单，成本低周期短，对飞行场地没有特殊要求，且可按预定轨迹飞行并接近目标；通过无线数据链技术操控导引头锁定跟踪目标，通过地面操控装置实时监测导引头回传图像和数据，操作简单，避免了载人飞行平台的人员安全性问题；依托野外真实场景，比通过在半实物仿真环境下虚拟视景数据采集系统的采集结果更可靠。本发明的数据采集系统费用低廉、操作简单、实用，具有较好的推广使用前景。
数据采集系统导引头旋翼动态跟踪飞行平台半实物仿真环境采集地面控制设备传感器领域固定翼飞机人员安全性无线数据链载人直升机测试设备地面操控飞行场地跟踪目标实时监测数据采集虚拟视景预定轨迹载人飞行真实场景操控导引锁定野外图像飞行

[发明专利]一种用于盐碱腐蚀环境中高性能混凝土-CN201110377642.X无效
发明人： 焦迎杰;李修权;王天宾;张少昆;徐蕾;冯笳时 -专利权人：天津二十冶建设有限公司
申请日： 2011-11-24 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： C04B28/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于盐碱腐蚀环境中高性能混凝土，每立方米混凝土中各材料用量为：水泥300-400kg，矿渣粉60-120kg，砂700-720kg，石1130-1150kg，外加剂10-12.5kg，水145-153kg。本发明的高性能混凝土通过降低水灰比和扩大胶结材料的比表面积而达到高强度，高密实度，高早期强度，同时抵抗氯离子的渗透性。同时在混凝土配合比中掺入适量钢筋阻锈剂，提高了混凝土中钢筋抵抗氯离子的能力，加强了对混凝土中钢筋的保护。
一种用于盐碱腐蚀环境中高性能混凝土

[实用新型]低空探空火箭-CN200920245601.3有效
发明人：杨智强;刘宇辉;焦迎杰;陈光学;王金华;高新建;张晓航;梁琼;华成;常玉春;刘玉盛;常虹;陈轶敏 -专利权人：陕西中天火箭技术有限责任公司
申请日： 2009-12-03 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： G01W1/08 文献下载
摘要：一种低空探空火箭，在仪器舱(1)内置探空仪(2)。仪器舱壳体上均布有导气板(10)的张开孔。导气底座组件位于仪器舱壳体(11)内；由滑瓦(15)构成的伞盒位于伞舱中部；滑瓦一端与仪器舱(1)的底部对接，另一端与活塞(19)对接；伞舱壳体(14)前端有两个泄压孔伞舱底座组件与伞舱壳体套接；活塞组件后端与伞舱底座组件前端对接。点火触片(4)位于伞舱底座两侧，通过导线与弹体内部点火线路连接；延期索(22)位于伞舱底座(21)内，并通过挡片(24)密封；伞舱底座(21)与发动机连接。本实用新型有效的克服了现有技术中结构质量轻、稳定性差的缺陷。
低空探空火箭

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