“楚中毅”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果41个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种智能化末端执行器及扣合状态感知方法-CN202310785093.2在审
发明人： 楚中毅;刘思源;薛李斌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化末端执行器及扣合状态感知方法，涉及3C装配技术领域，按压头的下部位于底座中，按压头与底座之间设置有弹性结构，按压头的上部位于底座的外部，传感器主板位于底座上，传感器敏感头位于按压头的上部，传感器敏感头用于测量按压头与排线接触时接触面的力信息，传感器敏感头将采集的接触面的力信息传输至传感器主板，传感器主板用于将接触面的力信息传输至计算机进行处理，按压头的内部设置有第一气路，第一气路的上端延伸至按压头的上部，第一气路与底座的第二气路连通，第一气路和第二气路形成负压气路。本发明能在装配场景不固定时自适应地完成装配任务，同时具有高灵巧性、高操作精度的优点。
一种智能化末端执行状态感知方法

[发明专利]一种六自由度触觉传感器-CN202310641128.5在审
发明人：崔晶;于辉;王易捷;楚中毅;崔荣朋 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开一种六自由度触觉传感器，涉及传感器技术领域。本发明基于电容式传感器原理，包括由上至下依次设置的上层电路板、切向介质层、中间层电路板、法向介质层和下层电路板，通过将多维力检测设置在不同的检测层，降低了多维力间的解耦难度；本发明以多对交叉指状的电极结构为基础，通过对极板形状和分布进行新型设计，能够将实现多维力/力矩的高灵敏测量和维间高效解耦；基于这一结构设置，本发明能够实现传感器对六轴力高灵敏测量的同时，具有感应面积大、解耦效果好的特点。
一种自由度触觉传感器

[发明专利]一种仿壁虎微结构刚毛微观黏附状态检测装置及方法-CN202310224272.9在审
发明人：崔晶;靳曦;楚中毅;张博伦;苏节江 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开一种仿壁虎微结构刚毛微观黏附状态检测装置及方法，涉及微结构接触状态检测技术领域，包括外部支撑单元，外部支撑单元上设有XY移动载物台，XY移动载物台上安装有加载单元，XY移动载物台能够带动加载单元沿X方向和Y方向水平移动，加载单元用于对仿壁虎微结构刚毛实施法向加载/卸载，加载单元下方设有倒置金相显微镜，倒置金相显微镜连接有上位机检测与控制端；倒置金相显微镜用于观测仿壁虎微结构刚毛与目标物的微观接触面积图像。基于本发明上述装置的检测方法，将仿壁虎微结构刚毛接触状态传统的宏观检测方式转换成微观检测方式，以金相显微镜为主体实现仿壁虎微结构刚毛接触状态全貌图像的观测与分析。
一种壁虎微结构刚毛微观黏附状态检测装置方法

[发明专利]一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法-CN202310220856.9在审
发明人：崔晶;张博伦;楚中毅;刘慧敏 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正压驱动的仿生变刚度拾取器及驱动方法，涉及仿生干黏附机器人末端执行器技术领域，气动连接件与弹性膜囊连通，弹性膜囊内设置有若干固体颗粒，气动连接件用于连接气源装置，环状楔形刚毛束单元设置在弹性膜囊的底面。使用时，先向弹性膜囊内部通入正压使其膨胀，移动拾取器使底面环状楔形刚毛束单元与目标物体充分接触，然后撤去正压，环状楔形刚毛束单元在弹性恢复力作用下被拉弯实现加载，最后弹性膜囊内部抽至负压，由于固体颗粒阻塞弹性膜囊呈现高刚度，实现环状楔形刚毛束单元的稳定黏附。本发明能够提高机器人末端执行器对翘曲表面的适应性。
一种基于正压驱动生变刚度拾取方法

[发明专利]一种搬运机械手和搬运系统-CN202310222095.0在审
发明人：崔晶;苏节江;楚中毅;刘慧敏;靳曦 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明公开一种搬运机械手，包括拾取组件和缓冲组件，拾取组件包括拾取头和拾取刚毛，缓冲组件包括缓冲支杆和缓冲套筒。工作时，对驱动腔体抽气，使驱动腔体内的压力小于大气压时，驱动腔体向内收缩，变形部变形对拾取部施加作用力，拾取部环绕变形部设置，拾取部向拾取刚毛传递切向力，将拾取刚毛拉弯，从而产生法向黏附力将物体黏附，拾取刚毛能够与待搬运物品充分接触，提高拾取安全系数；缓冲支杆与拾取头相连，缓冲套筒能够与外部设备相连，外部设备带动搬运机械手到达待搬运物品处，缓冲套筒与缓冲支杆相配合能够弥补驱动腔体收缩变形的位移量，保证拾取刚毛与待搬运物品接触。同时，本发明还提供一种搬运系统，包含上述的搬运机械手。
一种搬运机械手系统

[发明专利]一种触觉传感器及其制备方法及力和/或力矩的测量装置-CN202111024983.9有效
发明人：崔晶;冯凯明;王易捷;楚中毅;胡智凯 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种触觉传感器及其制备方法及力和/或力矩的测量装置，其中，触觉传感器由上至下依次包括：上层基板、上层电极、电介质层、下层电极和下层基板，可用于感应正压力、剪切力和力矩。本发明通过设置镜像相对且阵列式对称分布的多对叉指电极作为上层电极及下层电极，实现了基于单层结构的多维力和/或力矩的高灵敏度感应，且提高了对法向正压力的空间分辨能力。通过采用压膜成型的方法阵列式扩展电介质层，降低了触觉传感器的制备成本，且简化了其制备工艺。通过将触觉传感器与处理器连接，利用处理器根据触觉传感器的传感信号确定受力类型，并计算得到相应的力和/或力矩的值，实现了对多维力和/或力矩的测量。
一种触觉传感器及其制备方法力矩测量装置

[发明专利]一种柔性阵列压力传感器及其制备方法-CN202211212439.1在审
发明人： 楚中毅;胡智凯;陈根 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性阵列压力传感器及其制备方法，涉及压力传感器领域，所述柔性阵列压力传感器包括由上而下依次设置的上层基底、上层电极、电介质层、下层电极和下层基底；上层基底和下层基底均为柔性基底；上层电极包括第一正方形电极阵列，第一正方形电极阵列和第二正方形电极阵列均包括矩阵排列的正方形电极，第一正方形电极阵列中各行正方形电极分别与一条引线连接；下层电极包括第二正方形电极阵列，第二正方形电极阵列中各列正方形电极分别与一条引线连接；第二正方形电极阵列与第一正方形电极阵列相对设置。本发明提高了柔性阵列压力传感器的灵敏度同时降低了制作成本。
一种柔性阵列压力传感器及其制备方法

[发明专利]一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器-CN202110093097.5有效
发明人：崔晶;李明昊;楚中毅;王佳奇;刘慧敏 -专利权人：北京工业大学;北京航空航天大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H01L21/683 文献下载
摘要：本发明公开一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器，涉及软体末端执行器技术领域，包括楔形刚毛束单元、切向加载脱附单元、变刚度单元和外框单元；外框单元包括外框，外框的顶部用于连接外连机构；变刚度单元包括连接块和软袋，连接块连接有驱动装置，驱动装置安装于外框内，软袋安装于连接块上，软袋内填充有颗粒物；连接块上设置气管接头，气管接头与软袋连通，用于使软袋内产生负压；切向加载脱附单元包括拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与外框连接，另一端与连接块连接；楔形刚毛束单元包括楔形刚毛束，楔形刚毛束安装于软袋上，楔形刚毛束用于接触并粘附目标物。本发明增加楔形刚毛束的接触面积，实现对楔形刚毛束稳定的切向加载、卸载。
一种基于楔形刚毛刚度末端执行

[发明专利]一种拾取装置及拾取臂机构-CN202210790484.9在审
发明人：崔晶;张博伦;楚中毅;伍俊松;刘慧敏 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开一种拾取臂机构，包括刚性组件和柔性组件，刚性的主臂和调节臂不直接接触待拾取目标物体，主臂和调节臂能够牵引柔性组件，在柔性组件与待拾取目标物体接触并拾取物体的同时，刚性组件调节主臂与调节臂之间的角度，以保证柔性组件与目标拾取物体的充分接触，提高拾取臂机构在拾取以及后续搬运过程中柔性组件的工作稳定性。本发明还提供一种拾取装置，包括上述的拾取臂机构和驱动组件，主臂与驱动组件相连，柔性组件与机器人其他结构相连，驱动组件能够带动拾取臂机构运动，主臂与调节臂发生相对转动，以调整、张紧并支撑柔性基底，柔性组件能够适应异形待拾取目标物体，保证拾取臂机构的稳定拾取，降低拾取装置的控制难度。
一种拾取装置机构

[发明专利]工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统-CN202111494818.X有效
发明人：崔晶;李洋;楚中毅;张玉洁 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。
工业机器人广义运动学误差校准方法系统

[发明专利]空间非合作目标的位姿预测方法和装置-CN202011044019.8有效
发明人：李志;楚中毅;海啸;庞羽佳;黄龙飞;黄剑斌;蒙波;张志民;韩旭;李海超;王尹 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及空间飞行器在轨服务技术领域，提供一种空间非合作目标的位姿预测方法和装置，包括：基于双目视觉对空间非合作目标进行轴向测量，得到双目轴向测量结果；建立非合作目标运动学观测模型，并根据所述非合作目标运动学观测模型对所述双目轴向测量结果进行位姿参数辨识，得到当前测量时刻的所述非合作目标的位姿信息；基于所述非合作目标运动学观测模型，根据当前测量时刻的所述位姿信息对所述非合作目标的位姿状态进行预测。本发明实现了对非合作目标运动学参数辨识和未来时刻位姿预测，降低了在轨服务或在轨捕获的难度，提高了对不同目标的适应性。
空间合作目标预测方法装置

[发明专利]一种基于微位移加载楔形刚毛束的平面黏附机构-CN202210123899.0在审
发明人：崔晶;王佳奇;楚中毅;刘慧敏 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微位移加载形式的平面黏附机构，包括外框架、电磁铁、弹簧、导轨滑块以及粘结在滑块下方的楔形刚毛束，通过控制楔形刚毛切向微位移的距离对其进行加载。在电磁铁未通电时，铁板与电磁铁间存在微小间隙，此间隙视楔形刚毛横向具体尺寸可调，即为楔形刚毛束切向微位移距离。对电磁铁通电，铁板带动滑块向两侧移动，弹簧被拉伸同时螺钉离开限位块。楔形刚毛束与目标物接触后电磁铁断电，在复位弹簧的作用下使滑块向内运动直至螺钉碰到限位块，实现微位移高切向力加载，此时楔形刚毛束被充分拉弯，产生较大的法向黏附力从而实现对目标物的稳定黏附。采用微位移的加载方式使楔形刚毛束对不同平面都有适应性并且黏附稳定、成功率高。
一种基于位移加载楔形刚毛平面黏附机构

[发明专利]一种负压驱动环状微楔形刚毛束吸盘及其制备方法-CN202110093089.0有效
发明人：崔晶;刘慧敏;楚中毅;孙立宁 -专利权人：北京工业大学;北京航空航天大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B66C1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种负压驱动环状微楔形刚毛束吸盘及其制备方法，涉及环状微楔形刚毛束吸盘技术领域，吸盘包括吸盘本体，吸盘本体的中部开设有负压腔，负压腔顶部与真空气路连接；负压腔的底部设置有变形层，吸盘本体的底部设置有环状微楔形刚毛束，变形层位于环状微楔形刚毛束的中部。制备方法包括选取模具材料；机械加工制备模具，在模具表面加工出环状微楔形结构；将液体硅胶材料浇注在模具上具有环状微楔形结构的区域，经真空脱气泡处理；将吸盘本体的底部覆盖于模具表面上，常温下待液体硅胶完全固化后，将吸盘本体从模具表面移除，或将环状微楔形刚毛束通过胶水粘贴于吸盘本体的底部。本发明实现环状微楔形刚毛束的平稳切向加载、卸载的过程。
一种驱动环状楔形刚毛吸盘及其制备方法

[发明专利]一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构-CN202110312253.2有效
发明人：伍俊松;崔晶;楚中毅;张博伦;陈根 -专利权人：北京工业大学;北京航空航天大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，涉及黏附机构技术领域，包括支撑外框架、楔形刚毛束单元、带驱动切向加载单元、传动单元、位移‑力转换单元和法向驱动单元；楔形刚毛束单元接触并黏附目标物，传动单元一端与楔形刚毛束单元连接，另一端与位移‑力转换单元连接，传动单元还与法向驱动单元连接；法向驱动单元产生驱动位移和驱动力，传动单元用于将驱动位移和驱动力转化为传动单元内的张力，传动单元将张力传给楔形刚毛束单元；带驱动切向加载单元位于楔形刚毛束单元的上方，支持切向加载和卸载。本发明实现楔形刚毛束的平稳切向加载和卸载，降低机构制作难度，增加可行性，满足柔性电路板、柔性薄膜等的可靠稳定拾取应用需求。
一种基于驱动楔形刚毛黏附机构

[发明专利]用于自主装配机器人的知识学习与推理执行系统-CN202110133643.3有效
发明人： 楚中毅;康增信;孙富春;闵海波;刘沛;高正阳 -专利权人：北京航空航天大学;清华大学;北京爱宾果科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于自主装配机器人的知识学习与推理执行系统，包括：学习模块、第一视觉相机、任务推理模块、任务规划模块、协调控制模块和机器人基元动作库；学习模块、任务推理模块、任务规划模块和协调控制模块依次连接，第一视觉相机与所述任务推理模块和任务规划模块连接；机器人基元动作库与所述任务规划模块连接，本发明能够实现机器人自主任务推理和操作。
用于自主装配机器人知识学习推理执行系统

1
2
3
下一页»
尾页
共 41 条