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[发明专利]水下航行器姿态控制方法及装置-CN202310639658.6在审
发明人：刘鹏;张木;孔凡忠;王锐;薛任宇欣;黄磊;赵宏亮;高宏宇;柯南极 -专利权人：新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种水下航行器姿态控制方法及装置，其中方法包括：获取多个约束量，所述约束量用于约束水下航行器的姿态；基于所述约束量与力矩之间的关系，计算各个所述约束量对应的归一化系数；根据所述约束量，调节各个所述约束量对应的权重系数；将同一所述约束量对应的所述归一化系数和所述权重系数相乘，获得控制系数；将各个所述约束量与对应的控制系数相乘，获得约束条件控制量；基于所述约束条件控制量之和，确定舵面摆角控制量；根据所述舵面摆角控制量，调整所述水下航行器的舵面摆角。本发明在姿态控制过程中兼顾多种约束条件，实现姿态控制中的综合性能优化。
水下航行姿态控制方法装置

[发明专利]水下航行器及其路径跟踪控制方法和装置-CN202310233735.8在审
发明人：赵宏亮;张木;张育玮;薛任宇欣;孔凡忠;王锐;高宏宇;黄磊;刘鹏;柯南极 -专利权人：新兴际华（北京）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种水下航行器及其路径跟踪控制方法和装置，获取用于监测待测物体的期望路径以及水下航行器的运行参数；基于期望路径和运行参数，确定水下航行器的路径跟踪误差；将水下航行器的非零时变横滚角、攻角和侧滑角所引起的非线性干扰作为水下航行器的运动学不确定项，并预估该运动学不确定项；基于路径跟踪误差和运动学不确定项，对水下航行器进行路径跟踪控制。本发明在路径跟踪控制的过程中，对运动学不确定项进行了补偿，从而提高了水下航行器路径跟踪控制精度。
水下航行及其路径跟踪控制方法装置

[发明专利]共享汽车的空气净化控制方法、系统及共享汽车-CN202011406946.X有效
发明人：邓威;柯南极;辛雨;原诚寅;梁俊超;李柏林;邹广才;李坤锋;徐捷;史哲东;徐良;迟应城 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司;曼胡默尔滤清器（上海）有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明公开一种共享汽车的空气净化控制方法、系统及共享汽车。所述共享汽车的空气净化控制方法：响应于用户的约车请求，判断用户所在地区的疫情风险等级是否为低风险等级，若否，获取目标预约共享汽车的乘车人的身份信息；基于乘车人的身份信息获取乘车人的健康信息；判断乘车人的健康信息是否为正常，若是，同意所述用户的约车请求并启动预定的共享汽车空气净化控制策略。所述共享汽车的空气净化控制系统包括用于配合协作以实现上述空气净化控制方法的车载空气净化控制系统和共享汽车管理云平台。所述共享汽车包括上述车载空气净化控制系统。根据本发明，能够有效地保证共享汽车的车内空气质量。
共享汽车空气净化控制方法系统

[发明专利]车辆的负压系统及其控制方法与乘用车-CN202011635300.9有效
发明人：史哲东;徐捷;邓威;柯南极;原诚寅 -专利权人：曼胡默尔滤清器（上海）有限公司;北京新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的负压系统及其控制方法与乘用车，所述车辆包括电脑控制模组，所述电脑控制模组与负压系统连接，所述负压系统包括负压发生器，所述负压发生器通过管道分别与气体收集通道及过滤消毒装置连接，所述过滤消毒装置与控制阀连接，所述控制阀分别与车辆内循环通道、排气通道及气罐连通；本发明通过电脑控制模组控制负压系统，在空气传播病毒或细菌的特殊时期，车内有病人的情况下，防止病原体通过车内的空气传播到车外，并实现对车内循环空气的净化。
车辆系统及其控制方法乘用车

[发明专利]智能充电网络系统及基于该系统的电动汽车充电调度方法-CN202011529059.1在审
发明人：代予龙;王泽兴;贾滇宁;蔺会光;原诚寅;柯南极;张续龄;邹广才 -专利权人：北京新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种智能充电网络系统及基于该系统的电动汽车充电调度方法。所述系统根据获取的用户侧用电需求与预获取的电网平均负荷的差值控制智能充电桩和分布式能源的充放电状态，以降低电网负荷峰谷差。所述方法包括：根据汽车的立即充电请求，控制智能充电桩立即为汽车充电；根据汽车的预约充电请求，控制智能充电桩为汽车充电且使充电费用最少；根据汽车的智能调度充电请求，在电价低谷时段控制智能充电桩为汽车充电，以及当汽车为具有V2G功能的汽车时，在电价高峰时段和电价平峰时段通过智能充电桩控制汽车放电。根据本发明，能够解决现有基于现代启发式算法的电动汽车调度系统无法解决规模化电动汽车充电影响电网正常运行的问题。
智能充电网络系统基于电动汽车调度方法

[发明专利]一种杀菌车辆、控制方法、存储介质和计算机-CN202011579502.6在审
发明人：辛雨;杨良会;邓威;柯南极;郑广州;原诚寅;李坤峰 -专利权人：北京新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种杀菌车辆、控制方法、存储介质和计算机，所述杀菌车辆包括车体，用于向车体外表面喷射液滴的杀菌喷雾系统；以及对车体外的空气以及吸附在杀菌喷雾系统喷射出的液滴上的微生物进行杀灭的消毒灯光系统；本发明通过杀菌喷雾系统，能够向向车体外表面喷射具有杀菌效果的液滴，实现第一次的杀菌，同时雾化的小液滴具有吸附效果，能够对周围的微生物进行吸附；通过消毒灯光系统，能够空气中的微生物以及吸附在雾化的小液滴上的微生物进行第二次杀菌，提升杀菌效果，同时避免因为现有的液体中部含有无杀菌效果的溶液而导致杀菌不彻底的情况发生。
一种杀菌车辆控制方法存储介质计算机

[发明专利]车辆行驶控制方法、系统即及车辆-CN202010789846.3在审
发明人：辛雨;柯南极;原诚寅;梁俊超;李柏林;邹广才;李坤锋 -专利权人：北京新能源汽车技术创新中心有限公司;曼胡默尔滤清器（上海）有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车辆行驶控制方法、系统及车辆。其中，一种车辆行驶控制方法，包括：获取行驶区域的行驶信息，所述行驶区域至少为一个；获取车辆相关的状态数据；基于所述状态数据和行驶信息获取车辆在相应行驶区域内的控制策略；基于所述控制策略对相应行驶区域内的车辆进行控制。通过基于车辆和车载人员的状态数据和行驶区域的行驶信息，获取车辆在相应行驶区域内的控制策略，并基于所述控制策略对相应行驶区域内的车辆进行控制，从而对行驶区域内的车辆进行事前主动控制，有效的避免了车辆私自突破限制区域带来的风险。
车辆行驶控制方法系统

[发明专利]一种汽车数据验证方法及验证装置-CN202010285993.7在审
发明人：周金龙;柯南极;原诚寅;邹广才;郎贤国 -专利权人：北京新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06F21/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车数据验证方法及验证装置，该方法包括：获取待验证数据；获取区块链数据；从区块链数据中获取原始数据对应的哈希值；基于原始数据对应的哈希值，对待验证数据进行验证。本发明的汽车数据验证方法融合区块链技术，将原始的车辆行驶数据处理后作为区块链的块数据上传至数据链上，需要数据验证时，获取区块链数据并从区块链数据中提取原始数据对应的哈希值，基于原始数据的哈希值验证待验证数据，确定待验证数据是否有效，实现真实、有效的验证车辆行驶数据的真伪，防止篡改事件的发生，可以提高数据的有效性。
一种汽车数据验证方法装置

[发明专利]电动汽车控制方法和装置-CN201510674576.0有效
发明人： 柯南极;朱波;饶淼涛;何志忠 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2015-10-16 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B60L3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车控制方法和装置。该电动汽车控制方法包括：检测电动汽车的电池剩余电量；判断电动汽车的电池剩余电量是否小于第一预设电量；以及如果判断出电动汽车的电池剩余电量小于预设电量，则输出提示信息，其中，提示信息用于提示将电动汽车行驶至预设位置。通过本发明，解决了电动汽车在电量低时提供的提示信息有限而导致各种不良后果的问题。
电动汽车控制方法装置

[发明专利]汽车倒车控制方法和装置及汽车-CN201510661054.7有效
发明人：饶淼涛;柯南极;朱波;何志忠 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2015-10-12 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B60K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车倒车控制方法和装置及汽车。该方法包括：当汽车处于倒车档时，检测加速踏板的开度变化率；判断检测到的开度变化率是否大于预设变化率参考值；以及当检测出加速踏板的开度变化率大于预设变化率参考值时，控制汽车不再继续执行倒车加速。通过本发明，解决了相关技术中误将加速踏板当成制动踏板操作而使倒车时汽车瞬时提速的情况，进而避免这种情况带来的安全问题。
汽车倒车控制方法装置

[发明专利]汽车及其紧急制动控制方法和系统-CN201610355885.6有效
发明人： 柯南极;张玉良;饶淼涛;闫伟静;李媛 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B60T13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车及其紧急制动控制方法和系统，所述方法包括：检测汽车的真空助力器的真空度变化量和/或检测汽车的制动踏板的开度变化信息；根据真空度变化量和/或制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动时，获取真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测汽车的安全带信号；当制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力。该方法能够在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，从而实现对汽车的有效制动。
汽车及其紧急制动控制方法系统

[发明专利]路况的警示方法、系统、云服务器和车辆-CN201610526074.8有效
发明人： 柯南极;饶淼涛;李媛;温强 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2016-07-06 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种路况的警示方法、系统、云服务器和车辆，其中，路况的警示方法包括：云服务器以预设距离对道路进行分段处理；云服务器采集每个分段道路的路段信息，其中，路段信息包括事故发生信息、车辆制动踏板开度信息、车辆减速信息或警示标志信息；云服务器根据路段信息对分段道路进行事故等级划分；在有车辆即将进入一分段道路时，车载终端从云服务器获取分段道路的事故等级；车载终端根据事故等级对车辆进行相应的警示提醒。本发明实施例的路况的警示方法能够在当车辆即将行驶至一分段道路时，根据该分段道路的事故等级对驾驶员进行提醒，以使其集中注意力或尽早减速预防事故发生。
路况警示方法系统服务器车辆

[发明专利]一种车辆巡航控制方法、装置及汽车-CN201710316190.1有效
发明人：吴家轩;柯南极;饶淼涛;韩蕾 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆巡航控制方法、装置及汽车，涉及自动驾驶技术领域。该车辆巡航控制方法，包括：获取目标车辆的车速；根据所述目标车辆的车速，确定当前车辆的巡航模式；根据所述巡航模式，进行当前车辆的巡航控制。本发明实施例，通过依据目标车辆的车速对当前车辆进行巡航控制，保证了当前车辆与目标车辆速度的匹配，使得当前车辆可以依据当前的交通状况进行速度的调整，保证了自动驾驶车辆的行车安全，降低了交通事故的发生机率。
一种车辆巡航控制方法装置汽车

[发明专利]电动汽车及其弯道车速控制方法、系统-CN201610509875.3有效
发明人： 柯南极;张玉良;饶淼涛;闫伟静;李媛 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车及其弯道车速控制方法、系统，所述方法包括以下步骤：获取电动汽车的前方道路信息，并获取天气状况信息；当电动汽车转弯时，获取电动汽车的转向角度，并根据转向角度、前方道路信息和天气状况信息获取电动汽车转弯时的弯道限驶车速，以及判断弯道限驶车速是否小于电动汽车的当前行驶车速；如果弯道限驶车速小于电动汽车的当前行驶车速，则对电动汽车的驱动电机进行扭矩回馈控制，以限制电动汽车的行驶车速。该方法通过前方道路信息、天气状态信息以及车辆转弯时的转向角来获取车辆转弯时的弯道限驶车速，从而使得车辆的弯道限驶车速更加符合实际情况，有助于驾驶的安全性。
电动汽车及其弯道车速控制方法系统

[发明专利]一种用于纯电动汽车的主动预制动方法-CN201510254735.1有效
发明人： 柯南极;朱波;何志忠;田宇黎 -专利权人：北京新能源汽车股份有限公司
申请日： 2015-05-18 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明提供一种用于纯电动汽车的主动预制动方法，首先整车控制器接收测距装置传送的本车与前方接近物之间的距离S，当本车与前方接近物之间的距离S小于预先设定的距离限值S_d时，根据采样时间Δt以及采样时间内本车与前方接近物之间的距离差ΔS计算本车与前方接近物的相对速度V_X；进一步根据S和V_X计算出驱动电机提供的制动扭矩T，使本车在与前方接近物发生碰撞之前实现主动预制动。本发明的主动预制动方法尤其适用于在本车的车速以及相对速度较低或者由于驾驶员分心或其他应该踩却未踩制动踏板的情况下，通过主动控制车辆进行预制动，有效避免了本车与前方接近物发生碰撞，提高了整车安全性。
一种用于电动汽车主动预制方法

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