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[发明专利]一种柑橘类果茎切割器-CN201810767069.5有效
发明人：张祁莉;唐贺清;黄迅;赵崎强;庄越;林培涵 -专利权人：五邑大学
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开了一种柑橘类果茎切割器，控制机构可以控制切割器的运动方式；动力机构为切割器的运动提供动力，动力电机受控于控制机构发出的控制信号；传动机构受控于动力机构，传动机构随着动力电机转动而进行力的传递，最后将动力电机输出的力矩传输到输出齿轮；传动机构可以驱动切割机构，传动机构中的输出齿轮与切割机构的齿轮啮合连接，输出齿轮的转动带动切割机构的齿轮运动，切割机构的齿轮运动带动输出轴转动，固定于输出轴上的刀片跟随转动，最后达到刀片可以对果茎进行切割的作用；利用这种切割器，人们不需要像以前那样进行纯人工采摘，降低了采摘工人的工作强度，从而提高了采摘的效率。
一种柑橘类果茎切割

[发明专利]一种防烧蚀的探空火箭开伞装置-CN201811213438.2有效
发明人：黄迅;崔敏;林培涵;李晓明 -专利权人：五邑大学
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64D17/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种防烧蚀的探空火箭开伞装置，包括整流罩、壳体、药缸，所述整流罩的开口端与壳体连接，所述的药缸插设在壳体内，所述的药缸内放置有黑火药和点火线，所述的点火线与黑火药连接；所述的开伞装置还包括设置在整流罩内的降落伞、以及设置在壳体内的连接器、活塞。本发明能够避免开伞装置在开伞过程中伞和伞绳被烧蚀的危险，并且在结构上紧凑轻便，适用于航空航天领域，工作稳定可靠；开伞时，通过点燃黑火药，在密闭的腔室内产生高压，通过活塞推动连接器向前移动，从而通过连接器上的环形凸起部使得整流罩和支撑套筒分离，实现开伞动作，操控简单，使用方便；整个过程简易快捷，系统工作稳定可靠，并且质量轻。
一种防烧蚀探空火箭装置

[发明专利]一种基于人群密度估计的指引机器人方法及系统-CN202011381811.2有效
发明人：马培立;范衠;李晓明;林培涵;朱贵杰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人群密度估计的指引机器人方法及系统，所述方法包括：多个摄像头分别获取视频流信息，并将获取的视频流信息发送到中央服务器；机器人获取输入的目的地信息，并计算机器人位置信息，并发送给中央服务器；中央服务器将多个视频流信息输入人群密度估计网络模型，输出二维图组，该二维图组包括多个基于人群密度估计的热力图，并将二维图组中的每个热力图利用PCA降维进行处理得到每个热力图所在区域的密度信息，以及根据各个信息获取所有可行路径，根据所述密度信息，利用贪心算法对所有可行路径进行遍历求解，得到最优的引导路径，并将所述引导路径发送给机器人。保证行人在密集人群的室内公共场景下得到较好的被引领体验。
一种基于人群密度估计指引机器人方法系统

[发明专利]一种基于群体机器人的目标围捕控制方法及系统-CN202011376837.8有效
发明人：范衠;马培立;王诏君;石泽;蔡堉伟;李晓明;林培涵;李文姬 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于群体机器人的目标围捕控制方法及系统，所述方法为：初始化环境地图中的信息素和机器人位置，对执行环境进行探测，以更新环境地图中的信息素，并根据更新后的信息素和反蚁群算法确定运动路径；当机器人探测到目标或跟随信息素时，通过检测信息素浓度的变化来计算该目标在过去一段时间内的位移变化，并基于跟踪算法自适应调整该机器人的运动速度和方向，以保持对目标的跟踪，通过信息素浓度生成特征点，根据所述特征点确定群体聚合形态，控制群体机器人到达生成的群体聚合形态上，以对至少一个目标进行围捕，本发明能够实现在未知环境和通信受限的情况下的目标搜索和围捕。
一种基于群体机器人目标围捕控制方法系统

[发明专利]基于基因调控网络的群体机器人动态围捕控制方法及系统-CN202011374003.3有效
发明人：范衠;李晓明;王诏君;王柳;黄华兴;林培涵;马培立;龙周彬 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及群体智能技术领域，具体涉及一种基于基因调控网络的群体机器人动态围捕控制方法及系统，所述方法为：控制群体机器人在未知环境中进行搜索，直到搜索到目标；在群体机器人搜索到目标后，利用群体机器人机载的传感器对目标周围的环境信息进行探测，获得目标的相对位置以及目标周围的环境中障碍物的相对位置；接着，将目标的相对位置和障碍物的相对位置输入至基因调控网络模型中进行迭代训练，得到训练好的基因调控网络模型；最后，根据训练好的基因调控网络模型生成群体聚合形态，控制群体机器人按所述群体聚合形态对目标进行包围，本发明能够在复杂的、动态的、未知的环境下实时、高效地完成围捕任务。
基于基因调控网络群体机器人动态围捕控制方法系统

[发明专利]一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统-CN202011373964.2有效
发明人：范衠;林培涵;陈梓泓;王诏君;李晓明;龙周彬;董朝晖;马培立 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统，所述方法为：首先机器人集群中的每个机器人在执行包围任务的环境中随机游走，实时同步集群位置，并对周围环境进行探测；当机器人集群中的任一机器人探测到物体时，获取并记录物体位置，确定所述物体的识别结果；当确定所述物体为目标时，将所述目标位置以及障碍物位置作为基因调控网络的输入，得到训练好的基因调控网络；根据所述训练好的基因调控网络生成引导机器人运动的包围圈；每个机器人移动到包围圈中相应的位置上，完成机器人集群对目标的包围任务。本发明能够实现对管道漏点的快速精准定位，本发明能够在动态和未知环境中通过机器人群体包围目标。
一种中心机器人集群包围任务控制方法系统

[发明专利]一种行人轨迹预测和跟随的机器人方法及系统-CN202010388347.3有效
发明人：范衠;马培立;朱贵杰;林培涵;李晓明 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明公开一种行人轨迹预测和跟随的机器人方法及系统，包括：ZED摄像头、GPU嵌入式平台、工控机、MCU控制器、激光雷达传感器和轮式里程计；本发明融合激光雷达和摄像头，将行人轨迹预测网络与行人重识别框架结合，利用行人交互轨迹网络进行预测，实现对目标行人的主动选取最优视角进行跟随，并且融入CSRT以及卡尔曼滤波，使机器人能对行人目标的轨迹进行准确地自主预测和跟随；鲁棒性高，精度高，准确率高，成本较低。
一种行人轨迹预测跟随机器人方法系统

[发明专利]基于进化神经架构搜索的眼底图像视网膜血管分割方法-CN202011172307.1有效
发明人：韦家弘;范衠;林培涵;朱贵杰;马培立;黄文宁;李晓明;龙周彬 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供基于进化神经架构搜索的眼底图像视网膜血管分割方法，以U型解码‑编码结构为骨干网络对其中模块的内部结构进行搜索和优化，从而为这些模块寻找到比人工设计更好和具有更低计算复杂度的结构和操作；本发明的神经网络模型能更有效地处理眼底图像的复杂情况，对复杂的眼底图像病灶、血管中心反光现象的干扰和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性，能更准确地提取视网膜血管的特征，从而提高整张图像的分割准确率。既保证了架构的灵活性也提高了架构搜索的效率，并且改进了遗传算法中的交叉操作，提高了遗传算法的在架构搜索过程中的搜索能力，更有潜力应用于临床上的疾病诊断。
基于进化神经架构搜索眼底图像视网膜血管分割方法

[发明专利]一种混合注意力机制的眼底图像视网膜血管分割方法-CN202011048427.0有效
发明人：马培立;朱贵杰;范衠;李晓明;林培涵 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合注意力机制的眼底图像视网膜血管分割方法，包括以下步骤：S1：获取视网膜眼底图像，将视网膜图像分为训练集和测试集；S2：构建混合注意力卷积神经网络，所述混合注意力卷积神经网络用于对视网膜眼底图像中视网膜血管的分割；S3：利用训练集训练所述混合注意力卷积神经网络，利用测试集测试所述混合注意力卷积神经网络，得到训练好的混合注意力卷积神经网络；S4：将待分割的视网膜图像输入至训练好的混合注意力卷积神经网络，所述混合注意力卷积神经网络输出视网膜图像血管分割结果。本发明有效的对低对比度的血管结构进行精准分割，对复杂的眼底图像病灶、血管中心反光现象的干扰和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性。
一种混合注意力机制眼底图像视网膜血管分割方法

[发明专利]一种群体机器人的多目标搜索与围捕控制方法及系统-CN202011373975.0有效
发明人：范衠;林培涵;马培立;王琛;宁为博;李晓明;王诏君;李文姬 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及群体机器人控制技术领域，具体涉及一种群体机器人的多目标搜索与围捕控制方法及系统，所述方法为：获取基本元件库中的多个基本元件，根据所述多个基本元件组合得到的拓扑结构形成基因调控网络模型；提取基因调控网络模型中的参数，根据适应度函数对所述参数进行多目标优化，得到优化好的基因调控网络模型；根据优化好的基因调控网络确定群体聚合形态，控制群体机器人以所述群体聚合形态进行多目标搜索与围捕，本发明能够在复杂的动态环境中对多目标进行围捕，并具有良好的适应性。
一种群体机器人多目标搜索围捕控制方法系统

[发明专利]基于遗传算法和U型神经网络的道路裂缝分割的方法-CN202011172312.2有效
发明人：朱贵杰;韦家弘;范衠;马培立;黄文宁;李晓明;林培涵;叶志豪 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于遗传算法和U型神经网络的道路裂缝分割的方法，使用遗传算法对U型编‑解码结构的全卷积神经网络架构进行搜索以实现自动化设计，用于解决人工设计道路裂缝分割神经网络模型工作繁琐、工作量大以及所设计的模型较复杂和在复杂情况下对道路裂缝分割不精确的问题，能自动且精确地对道路裂缝进行分割；为这些模块寻找到比人工设计更好和具有更低计算复杂度的结构和操作，对复杂的道路表面图像裂缝、病害的不均匀性和光照不均衡现象的干扰具有较强的鲁棒性，能更准确地提取道路裂缝的特征，从而提高整张图像的分割准确率。
基于遗传算法神经网络道路裂缝分割方法

[发明专利]一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法及系统-CN202011374018.X有效
发明人：范衠;马培立;林培涵;李晓明;朱贵杰;王诏君 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及带压堵漏技术领域，具体涉及一种带压堵漏机器人的漏点定位自主控制方法及系统，所述方法为：首先控制双目摄像头采集泄露管道的RGB图像和深度图像，滤除所述RGB图像和深度图像中的背景噪声，得到背景图像，并采用训练好的轻量化分割模型对背景图像进行场景语义分割，得到探针末端图像、带压管道图像、以及漏点水柱图像；接着获取带压管道图像的深度数据，根据所述深度数据确定表示所述带压管道位姿的线性方程组；并根据所述线性方程组重新设定机械臂在工具坐标系中的平面方程，得到新的工具坐标系；最后在所述新的工具坐标系下，根据带压管道图像和漏点水柱图像的边界线确定漏点位置，本发明能够实现对管道漏点的快速精准定位。
一种堵漏机器人定位自主控制方法系统

[实用新型]一种齿轮式机械臂末端执行器-CN202120408300.9有效
发明人：范衠;朱贵杰;马培立;何伟源;叶志豪;黄铭威;李建立;李晓明;林培涵;姜志成;钟铸威 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F16L55/168 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种齿轮式机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹紧模块和捻打模块，定位模块包括固定于机座底部的定位块，定位块的底面设置有定位槽；夹紧模块包括至少一对机械夹爪、夹紧驱动单元和齿轮传动组件，至少一对机械夹爪均呈左右对称设置于定位槽的左右两侧，齿轮传动组件包括主动齿轮、从动齿轮和两个传动齿轮，两个传动齿轮相互啮合，两个机械夹爪分别与主动齿轮、从动齿轮偏心连接，夹紧驱动单元与主动齿轮传动连接；捻打模块包括气冲锤、撞针，气冲锤安装于机座上，撞针安装于捻打伸缩端上。使用齿轮式的夹紧方式与已有的滑轨式的夹取方式相比精度更高，定心的精度更好，消除了由于管道定位误差造成的捻打作业的误差。
一种齿轮机械末端执行

[实用新型]一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器-CN202120408875.0有效
发明人：范衠;龙周彬;林培涵;李晓明;马培立;陈文钊;叶志豪;黄铭威;李建立 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F17D5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器，其包括基座模块、相机模组和探针模组，基座模块的前侧壁为探测侧；相机模组包括安装于探测侧的摄像机组件，探针模组包括呈前后延伸设置的探针、压力传感器，探针与基座模块滑动连接，探针可相对于基座模块沿探针的轴向滑动，压力传感器设置于探针的端面与基座模块之间。通过摄像机组件对管道漏点区域进行拍摄，之后将带有压力传感器的探针移动至基于摄像机组件拍摄信息所定位到的漏点位置附近，这时压力传感器能够根据所收到的力转化为模拟电压，用于判断探针上的探测端与管道的相对位置，由于在泄漏点受到泄漏物质的力明显与其他位置不一样，从而可以实现对管道漏点的精确定位。
一种集成视觉压力反馈堵漏末端执行

[实用新型]一种捻打堵漏的机械臂末端执行器-CN202120408299.X有效
发明人：范衠;朱贵杰;林培涵;叶志豪;何伟源;李建立;黄铭威;姜志成;钟铸威;李晓明;马培立 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹取模块、捻打模块，定位模块包括设置于机座底部的定位块；夹取模块包括设置于定位块下方的夹爪、安装于机座上的夹紧驱动单元，夹紧驱动单元与夹爪传动连接；捻打模块包括设置气冲锤和转动驱动单元，气冲锤通过转动结构可转动地安装于机座上，转动驱动单元与气冲锤传动连接。在使用时，夹紧驱动单元驱动夹爪移动，实现对管道的夹紧，在堵漏时，转动驱动单元可驱动气冲锤转动，可灵活地调整气冲锤与泄露管道的角度，改变气冲锤捻打的方向，从而实现了对泄露管道多个方向的自动捻打堵漏。
一种堵漏机械末端执行

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