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[发明专利]车载相机的外参标定方法、装置、设备、车辆及介质-CN202310602702.6在审
发明人：陈思乾;程新景;杨睿刚 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种车载相机的外参标定方法、装置、设备、车辆及介质，包括：从路面图像中获取目标车辆的车型信息以及目标车辆的关键点，根据预设的关键点选取条件进行关键点选取，获得与第一车辆对应的第一关键点，以及与第二车辆对应的第二关键点；根据第一关键点与第二关键点，利用交比不变性获取车载相机所对应的外参之一——消失点；其中，预设的关键点选取条件为从多个关键点中选取满足关键点之间的连线与路面图像的底边或顶边平行的关键点，且在世界坐标系下，第一车辆中的关键点之间的距离与第二车辆中的关键点之间的距离相等。本发明的外参标定不依靠车道线信息，具有更好的泛化能力。
车载相机标定方法装置设备车辆介质

[发明专利]一种实线调头检测方法、装置、设备、车辆及介质-CN202310365027.X在审
发明人：陈思乾;程新景;杨睿刚 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明提供一种实线调头检测方法、装置、设备、车辆及介质，包括：获取车辆行驶过程中的多帧路面图像；根据所述多帧路面图像中的车道线信息与调头行为中预设的车道线特征确定车辆是否发生实线调头行为。本发明不需要引入地图信息，也不需要引入方向盘转向信息，更不需要设备接入CAN总线，只根据车道线信息就能完成实线调头检测，从而节省了检测成本。另外，根据调头行为中预设的车道线特征就能确定车辆是否发生调头，对多把调头、借位调头这些方式均适用，具有较高的检测精度。
一种实线调头检测方法装置设备车辆介质

[发明专利]利用卷积空间传播网络学习的亲和度进行深度估计的系统和方法-CN201880058392.3有效
发明人：王鹏;程新景;杨睿刚 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：呈现了用于通过使用端对端卷积空间传播网络(CSPN)来改进对来自单个图像的场景布局进行实时逐像素深度估计的速度和质量的系统和方法。有效的线性传播模型使用递归卷积操作来执行传播。可通过深度卷积神经网络(CNN)来学习邻近像素之间的亲和度。给定单个图像，CSPN可应用于两个深度估计任务：(1)细化现有方法的深度输出，以及(2)例如通过将深度样本嵌入传播过程内来将稀疏深度样本转换成密集深度图。该转换确保稀疏输入深度值保留在最终的深度图中，并且转换实时地运行，因此很适合于机器人学和自动驾驶应用，其中，例如来自LiDAR的稀疏但准确的深度测量可与图像数据融合。
利用卷积空间传播网络学习亲和进行深度估计系统方法

[发明专利]用于确定标定参数的方法和装置-CN201911251114.2有效
发明人：宋希彬;杨睿刚 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于确定标定参数的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：确定深度信息采集设备与无人自主设备之间的初始标定参数，其中，深度信息采集设备安装在无人自主设备上；获取无人自主设备在深度信息采集设备的坐标系中的第一关键点集合和在无人自主设备的坐标系中的第二关键点集合；基于第一关键点集合和第二关键点集合，生成关键点对集合；基于关键点对集合优化初始标定参数，得到标定参数。该实施方式提高了标定参数的准确度。
用于确定标定参数方法装置

[发明专利]三维目标检测模型训练方法及装置-CN202310221664.X在审
发明人：李想;阴俊博;李伟;杨睿刚;沈建冰 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及三维目标检测技术领域，提供一种三维目标检测模型训练方法及装置，该方法包括：基于二维检测框及与其对应的第一三维点云数据估计所述第一三维点云数据的伪三维检测框，将伪三维检测框作为第一伪标签；根据第一三维点云数据和对应的第一伪标签，以及第二三维点云数据和对应的真实标签训练教师网络；将第一三维点云数据输入训练好的教师网络，获取教师网络输出的第二伪标签；根据第一三维点云数据和对应的第二伪标签，以及第二三维点云数据和对应的真实标签训练学生网络，将训练完成的学生网络作为所述三维目标检测模型。本发明减少了模型训练需要人工标注三维检测框的依赖，降低了模型训练成本，而且保证了最终训练完成模型的性能。
三维目标检测模型训练方法装置

[发明专利]一种自动变道规划方法及装置、电子设备和存储介质-CN202011593899.4有效
发明人：高令平;王大维;李伟;杨睿刚 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动变道规划方法及装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：控制所述车辆仿真模型获取仿真道路的当前路径中的环境信息；将所述环境信息输入至自主变道模型中，得到变道决策数据；基于变道决策数据对当前路径进行调整，得到变道路径；基于变道路径生成控制参数，以控制所述车辆仿真模型沿变道路径行驶，从而实现先采用神经网络模型来确定变道决策数据，确定粗略的变道方向；然后再采用二次规划方式确定具体的变道调整策略得到变道路径，从而可以得到准确合理的变道路径。
一种自动规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于优化深度信息的方法和装置-CN201911251104.9有效
发明人：宋希彬;杨睿刚 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于优化深度信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取稀疏深度信息采集设备采集的稀疏深度信息和稠密深度信息采集设备采集的稠密深度信息，其中，稀疏深度信息采集设备与稠密深度信息采集设备安装在同一无人自主设备上，且存在视野共享区域；利用稀疏深度信息采集设备与稠密深度信息采集设备之间的标定参数将稀疏深度信息投影到稠密深度信息采集设备的坐标系中，得到投影深度信息；计算稠密深度信息的视野共享区域中的点与投影深度信息的视野共享区域中的点的深度误差；基于深度误差拟合误差模型函数；利用误差模型函数优化稠密深度信息。该实施方式提高了稠密深度信息的深度精度。
用于优化深度信息方法装置

[发明专利]物料堆三维重建方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN201910075865.7有效
发明人：程新景;杨睿刚;卢飞翔;杨雅珏;徐昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了物料堆的三维重建方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到控制挖掘机车身旋转以运送物料的指令，获取设置于挖掘机侧面的双目相机采集的被挖掘的物料堆的深度图像序列；基于物料堆的深度图像序列进行三维重建，生成物料堆的三维模型。该实施方式提升了物料堆三维重建的准确性，同时可以节约成本。
物料三维重建方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]驾驶员疲劳预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211364481.5在审
发明人：蔺越檀;陈思乾;程新景;杨睿刚 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本发明提供一种驾驶员疲劳预测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取监控视频；根据监控视频得到脸部状态特征和疲劳分数；将脸部状态特征作为输入向量，疲劳分数作为目标结果对疲劳预测回归模型进行训练；从待检测图像或视频中提取将待检测驾驶员的脸部状态特征，并将所述待检测驾驶员的脸部状态特征输入训练好的疲劳预测回归模型，得到未来一段时间内每个时刻对应的疲劳分数，继而可以根据当前时刻和不同疲劳程度对应的时刻推断到达不同疲劳程度所需要的时间，实现提前预测驾驶员疲劳状况的目的，有助于提前预警，避免车辆事故发生，并且，同一个模型可以根据不同疲劳程度需求得到对应的预测时间，具有高扩展性。
驾驶员疲劳预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]节油行驶轨迹规划方法、装置、电子设备与存储介质-CN202011565894.0有效
发明人：兰子泉;李伟;杨睿刚 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种节油行驶轨迹规划方法、装置、电子设备与存储介质，方法包括：获取目标路线的静态环境信息，根据所述目标路线的静态环境信息以及第一发动机油耗模型，得到目标路线的静态全局最优规划轨迹；实时获取目标路线的动态环境信息以及目标车辆的位姿信息，根据所述目标路线的静态环境信息、动态环境信息以及目标车辆的位姿信息，实时拟合出候选行驶轨迹；根据所述目标线路的静态全局最优规划轨迹、车辆动力学模型、第二发动机油耗模型以及障碍物信息，计算所述候选行驶轨迹的成本，根据所述成本从所述候选行驶轨迹中确定最优行驶轨迹。
节油行驶轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、系统、电子设备、存储介质-CN202211139521.6在审
发明人：江伟;程新景;杨睿刚 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物检测方法、系统、电子设备、存储介质，所述方法通过神经网络实现，所述方法包括：获取待检测图像；基于所述待检测图像，提取多个阶段的多个第一特征图；基于多个所述第一特征图，通过融合增强和特征整合获得第二特征图；基于所述第二特征图，检测获取障碍物相关的框及其接地点。能在算力较低的设备上以较低的延时完成相对正常效果的障碍物的框检测和接地点估计，从而为ADAS系统在这类设备上应用提供可能。
障碍物检测方法系统电子设备存储介质

[发明专利]用于控制车辆行驶的方法和装置-CN201910075036.9有效
发明人：程新景;杨睿刚;杨雅珏;卢飞翔;徐昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于控制车辆行驶的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括生成车辆的行驶场地的全局路径；执行以下控制步骤：基于全局路径，生成车辆的当前位置的前方场地的局部路径，其中，局部路径跟随全局路径的方向，控制车辆沿局部路径行驶，直至到达局部路径的终点，确定车辆是否到达全局路径的终点，若车辆到达全局路径的终点，则结束控制步骤；响应于确定车辆未到达全局路径的终点，继续执行控制步骤。该实施方式结合粗粒度的全局路径和细粒度的局部路径对车辆的行驶过程进行控制，实现了对车辆的自主行驶过程的精细控制。
用于控制车辆行驶方法装置

[发明专利]运动轨迹预测方法及系统、电子设备及可读存储介质-CN202011563942.2有效
发明人：章佳辉;李伟;马月昕;杨睿刚 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明提供一种运动轨迹预测方法及系统、电子设备及可读存储介质，包括：获取并基于自车的历史位置、待预测对象相对于自车的历史相对位置以及待预测对象周围的周围障碍物相对于自车的历史相对位置，得到待预测对象及周围障碍物的历史位置；基于所述待预测对象及周围障碍物在世界坐标系下的历史位置，得到待预测对象的历史轨迹及周围障碍物的历史轨迹渲染，并结合地图信息分别进行渲染得到运动轨迹预测三维渲染图；将所述运动轨迹预测三维渲染图输入运动轨迹预测模型中进行待预测对象的运动轨迹预测。本发明在不增加算力的基础上，将多个时间片的信息渲染在一张高维的图上，输入量为更加准确的位置信息，预测精度更高。
运动轨迹预测方法系统电子设备可读存储介质

[发明专利]一种交通流轨迹变形方法及装置-CN202011565922.9有效
发明人：任佳萍;杨睿刚 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种交通流轨迹变形方法及装置。其中，该方法包括：基于原始道路的信息构建对应的第一局部坐标系；基于目标道路的信息构建对应的第二局部坐标系；确定所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系之间映射关系；基于所述映射关系获得所述原始道路中实际交通流轨迹数据在所述目标道路上形成的目标交通流轨迹数据。采用本发明实施例公开的交通流轨迹变形方法，能够采用局部坐标系变换的方式实现将真实的交通流轨迹迁移到不同形状、不同空间维度的道路上，既保留了数据的真实性，又能产生新的大量轨迹数据，提高了交通轨迹数据获取的效率和可靠性。
一种通流轨迹变形方法装置

[发明专利]数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN201911281982.5有效
发明人：姜禾;赵金鑫;杨睿刚 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：接收用户发出的处理请求，该处理请求用于更新交通系统中的多个交通参与者的状态信息，基于该处理请求，获取交通系统中的当前数据集合，当前数据集合包括：多个交通参与者的当前状态信息、当前交通条件，该交通参与者包括：车辆、行人，根据当前交通条件和预设的状态更新策略，更新交通系统中每个交通参与者的当前状态信息，其能够准确的描述混合交通流场景中的行人和车辆的移动状态，为智能交通系统的管理提供的指导意义，提高了交通流处理中的准确度。
数据处理方法装置设备存储介质

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