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[发明专利]力反馈主手及采用该主手实现的近距离放疗遥操作系统-CN202211566674.9有效
发明人： 李长乐;张雷锋;张宸滔;范逸伦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：力反馈主手及采用该主手实现的近距离放疗遥操作系统，近距离放射医疗器械领域。解决了传统的遥操作系统中力反馈主手结构复杂、控制难度大、无法形成力的闭环控制、主手控制精确低，且主手遥操作系统进行定位穿刺结束后，主手停止穿刺任务时，无法反馈穿刺针回弹力，导致穿刺位置不准确的问题。本发明通过对力的闭环测量，提供高精度的力反馈和穿刺位置控制，具体的通过施加在力反馈主手上的力Fm、以及穿刺针所受的轴向阻力Fs来对自身力反馈主手上的进给电机和穿刺工具的进针电机进行同步控制，使得从端更直观的复刻主端的运动状态，并且主端也能够复刻从端的行为。本发明主要应用在放疗中的穿刺环节。
反馈采用实现近距离放疗操作系统

[发明专利]一种面向长期驾驶模型训练任务的激励方法-CN202310935583.6在审
发明人：付宇钏;李镇宇;刘莎;李长乐 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向长期驾驶模型训练任务的激励方法，应用于云服务器，包括：发布面向自动驾驶的联邦学习任务，以使参与者与云服务器建立通信连接；确定所需发放的奖励并将待训练的初始模型下发至参与者，以使各参与者按照自身选择的参与水平对初始模型进行训练，得到更新模型；获取各参与者上传的更新模型并向各参与者发放奖励；针对各参与者构建第一重复博弈问题模型、针对自身构建第二重复博弈问题模型，通过求解第一重复博弈问题模型和第二重复博弈问题模型，分析各参与者及自身的收益，并返回发布面向自动驾驶的联邦学习任务的步骤。本发明提高了参与者参与训练的积极性与稳定性，有利于保证训练过程长期稳定运行。
一种面向长期驾驶模型训练任务激励方法

[发明专利]一种面向城市空中交通安全的按需资源分配方法-CN202310586687.0在审
发明人： 李长乐;李景丽;岳文伟;沙子凡;田梦秋 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向城市空中交通安全的按需资源分配方法，主要解决现有UAM中资源需求与分布之间存在矛盾导致个人飞行器PAVs碰撞的问题，其实现方案为：建立PAVs与基站BS之间的通信模型；计算PAVs的感知反应时长，建立与感知反应时长、当前车速及制动能力因素相关的立体安全距离数学模型；建模与通信资源和计算资源相关的立体安全距离驱动资源优化问题；根据立体安全距离数学模型，最小化立体安全距离驱动资源优化问题的目标函数，完成对通信资源和计算资源的分配。本发明在提高UAM中安全性的同时缓解了资源供需矛盾，提高了PAVs的通信质量，降低了安全事故发生的概率，可用于城市空中交通的安全出行。
一种面向城市空中交通安全资源分配方法

[发明专利]一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人-CN202310864954.6在审
发明人：刘刚峰;赵杰;孙才红;孙翔宇;李庆伟;鲁延文;杨清阁;张学贺;李长乐 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国科学院国家天文台
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提出了一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人，属于缆索检测机器人技术领域。解决了现有的缆索检测机器人均无法对多障碍、大陂渡、长跨距等缆索在线检测的问题。它包括承力牵引框架、前牵引绳、后牵引组合电缆、四足越障机构、磁传感器机构、被检缆索和电器柜，所述承力牵引框架的整体呈鞍型结构，所述承力牵引框架跨设在被检缆索上，所述前牵引绳和后牵引组合电缆分别连接在承力牵引框架的前后两端，所述电器柜设置在承力牵引框架下方，所述电器柜的前端伸缩设置有视觉机械臂，所述四足越障机构和磁传感器机构均设置在承力牵引框架内部，所述四足越障机构和磁传感器机构均与被检缆索配合连接。它主要用于缆索检测。
一种牵引越障缆索检测机器人

[发明专利]机器人牵引控制方法及装置-CN202310915492.6在审
发明人：刘刚峰;孙翔宇;李长乐;张学贺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器人牵引控制方法及装置，涉及机器人控制领域。为解决现有技术中存在的，FAST馈源支撑缆索检测机器人由于其工作在空中若其运动控制出现问题，本身会造成影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：机器人牵引控制方法，包括：建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤；采集机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤；得到牵引绳驱动方向与机器人运动方向之间的夹角的步骤；得到卷扬机的预测运行速度的步骤；根据机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤；通过补偿信号结合卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。适合应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人的前后两端协同牵引的控制工作中。
机器人牵引控制方法装置

[发明专利]一种紧凑型发动机壳体回转车-CN202210837233.1有效
发明人：赵杰;王学峰;张渝;陆韡;王鸿宇;吴战武;张学贺;李长乐;臧希喆;刘刚峰;刘玉斌;冯冰 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海航天化工应用研究所
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
一种紧凑型发动机壳体回转

[发明专利]一种基于6G网络的AI按需服务方法-CN202310935507.5在审
发明人：承楠;张茹倩;周楠;孙瑞锦;李长乐 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04W4/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于6G网络的AI按需服务方法，包括：预先将AI模型进行模块化处理，获得多个处理模块并且每个处理模块均具有特定的功能；根据用户发起的服务请求和服务需求对用户任务进行分类，并编排所述用户任务的动态调度策略，所述动态调度策略包括所要调用、复用或组合的AI模型的顺序；根据网络节点的计算和存储资源，将所述动态调度策略中包含的AI模型的处理模块部署在6G网络中的网络节点上；在所述网络节点处调用AI模型的处理模块执行当前任务。本发明通过将AI模型模块化，并部署在6G网络中的网络节点上，实现了泛在的AI按需服务；支持不同AI模型模块的调用和组合，从而提升了6G网络的AI服务能力和效率。
一种基于网络 ai 服务方法

[发明专利]一种风帆助航雪地漫游机器人及方法-CN202211099469.6有效
发明人：刘刚峰;郭乐凡;罗永晟;张学贺;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62B15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种风帆助航雪地漫游机器人及方法，属于机器人辅助工作技术领域。解决现有雪地漫游机器人能耗较高、行驶性能较差问题。它包括底盘、电力主驱动模块、风帆助航模块、多模式操纵模块，底盘包括机架和悬架，四组悬架两两相对安装在机架的两侧，两组前悬架各连接一雪橇板，两组后悬架各连接一履带，多模式操纵模块改变雪橇方向进行转向，在转向的同时改变主销内倾角，实现压刃转弯动作，在需要减速时，实现犁式刹车；电力主驱动模块将动力输出给履带，风帆助航模块控制风帆的展开/收回和风帆的角度。该机器人主要采用电能驱动，同时利用风能进行助航，减小电量消耗，采用两块雪橇和两条履带与地面接触，保证更好的路面适应性和通过性。
一种风帆雪地漫游机器人方法

[发明专利]一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人-CN202310583704.5在审
发明人：刘刚峰;洪雨晨;曹宇;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人，属于巡检机器人领域。解决传统越障方式进行越障适应性差以及越障稳定性差的问题。一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法，包括以下步骤：S1、机器人本体移动至障碍物第一侧；S2、左迈步足向远离障碍物一侧运动至右迈步足的初始位置；S3、右迈步足的抱索松开馈源支撑缆索并上升到一定高度后，右迈步足向障碍物一侧平移；S4、左迈步足的抱索上升到一定高度后，左迈步足向障碍物一侧平移后左迈步足的抱索向下复位重新抱紧馈源支撑缆索，此时障碍物位于相邻两个双迈步足组件之间；S5、下一迈步足组件重复S2、S3和S4，直至全部迈步足组件越过障碍物，越障完成。它主要用于越障。
一种用于 fast 馈源支撑缆索障碍越障方法机器人

[发明专利]面向动态车载网络的依赖性任务调度方法-CN202310587639.3在审
发明人：蔡雪莲;范逸馨;岳文伟;杨君怡;申振;李长乐 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04W72/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向动态车载网络的依赖性任务调度方法，包括：针对多车协作的动态任务调度场景建立车联网通信、感知、计算依赖性任务调度模型；其中，多车协作的动态任务调度场景中包括一个任务车辆和若干服务车辆；利用城市交通模拟器获得车辆信息，并将其与任务信息进行嵌入，得到嵌入向量；基于任务调度模型和嵌入向量，并结合元学习和深度强化学习实现感知、通信、计算资源的协同优化，得到最优的调度策略。该方法能够快速适应任务或资源的变化，做出最优的调度决策，提升了资源利用率，实现了资源和需求的实时匹配；且具有广泛的适用性，适用于各种车联网场景。
面向动态车载网络依赖性任务调度方法

[发明专利]一种远端定心的管道拟人焊接手法调姿机构-CN202310843267.6在审
发明人：刘玉斌;李长乐;冯冰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：一种远端定心的管道拟人焊接手法调姿机构，本发明涉及机器人焊接技术领域。本发明为了解决现有焊接机械臂占地空间大、重量沉重、精准焊接编程及标定复杂的问题。本发明包括麦克纳姆轮磁吸小车、远端定心机构和焊枪微控伸缩机构，远端定心机构固接在麦克纳姆轮磁吸小车上，远端定心机构的执行端与焊枪微控伸缩机构连接，焊枪固接在焊枪微控伸缩机构的执行端上，远端定心机构驱动焊枪微控伸缩机构进行角度姿态调整，焊枪微控伸缩机构驱动焊枪进行直线位移调整。本发明用于管道焊接。
一种远端定心管道拟人焊接手法机构

[发明专利]一种混合交通场景通感算资源分配方法、系统、设备及介质-CN202310729810.X在审
发明人：岳文伟;李玉菊;范逸馨;李景丽;李长乐 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04W28/084 文献下载
摘要：一种混合交通场景通感算资源分配方法、系统、设备及介质，包括：建立混合交通场景车辆到车辆V2V通信模型；计算混合交通场景中作为边缘服务器的智能网联车CAV，即服务车辆SV的能耗和时延；计算本地能耗和时延；建立与时延和能耗相关的资源优化问题R；通过最小化资源优化问题R的目标函数Q(d,x)，得到最佳卸载动作{xm}，完成对智能网联车CAVs场景下车辆到车辆V2V资源的分配；系统、设备及介质用于实现该方法；通过对边缘计算和本地计算中的时延和能耗进行建模，得到能耗和时延加权和的系统效用；以最小化系统效用为目的，通过深度强化学习生成最佳卸载动作，本发明可提高混合交通场景中车辆到车辆的任务卸载效率，缓解资源供需矛盾，能够快速得到最佳卸载动作。
一种混合交通场景通感算资源分配方法系统设备介质

[发明专利]一种用零知识证明的区块链群智感知系统隐私安全保护方法-CN202210332491.4有效
发明人： 李长乐;赵品灿;付宇钏;李帆 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用零知识证明的区块链群智感知系统隐私安全保护方法，包括定义1、定义2、定义3、定义4，还包括如下步骤：步骤1：群智感知系统初始化与账户创建；步骤2：群智感知任务发布；步骤3：感知任务参与、执行与数据提交；步骤4：奖励与信誉发放。通过使用本发明的零知识证明方案实现的无隐私安全泄露的转账方式，将可信第三方管理中心的监管能力与区块链保障隐私安全的能力相结合，有效帮助群智感知系统隐匿交易过程中的交易源、交易内容，基于设计的区块链智能合约可以保障系统交易内容不会泄露用户的任何隐私。本发明在确保群智感知系统顺利执行的前提下，可以有效保障用户的安全系统参与。
一种知识证明区块链群智感知系统隐私安全保护方法

[发明专利]基于布拉格光栅的牙齿矫正正畸力测量方法及装置-CN202310642091.8在审
发明人：刘筱菁;吴灵;张雷锋;李长乐 -专利权人：北京大学口腔医学院
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于布拉格光栅的牙齿矫正正畸力测量方法及装置，包括如下步骤：S1，将测力正畸弓丝安装在牙齿上，所述测力正畸弓丝包括正畸弓丝以及设置在正畸弓丝上的光纤布拉格光栅；S2，连接光纤布拉格光栅、光纤信号解调仪和上位机；S3，执行咬合动作，上位机根据布拉格光栅波长偏移量计算牙齿的横向力和/纵向力。本发明实现了正畸力横向分力和扭矩分量的动态连续测量，能够为矫正过程提供更多的数据支持，辅助医生做出更加准确的诊疗方案，解决了传统的应变式和压电式传感器尺寸大、难以入口直接测量的问题。
基于布拉格光栅牙齿矫正正畸力测量方法装置

[发明专利]车辆事故信息定向发布方法-CN202210803453.2有效
发明人： 李长乐;岳文伟;张和和;马艺铭;陈越;计星怡;王硕 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04W4/90 文献下载
摘要：本发明提出了一种车辆事故信息定向发布方法，主要解决现有技术油耗高、信道竞争激烈及无法满足多业务共存通信的问题，其方案为：建立交通系统模型和含两跳通信的联合通信模型；在交通和通信模型的基础上构建交通系统总消耗模型；构建最小化系统总消耗的优化问题，分别解出两跳通信的最优定向发布矩阵；构建最小化大带宽传输业务平均传输速率的优化问题，解出其最优资源分配矩阵；构建最大化紧急业务传输成功率且最小化大带宽传输业务速率损失的优化问题，解出紧急业务的最优资源分配矩阵；将这些最优矩阵组合得出定向发布总矩阵。本发明在最大化事故信息传输成功率的同时，减少了交通系统的总消耗，可用于城市道路网络。
车辆事故信息定向发布方法

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