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[发明专利]一种道路拥堵原因识别方法-CN202110109654.8在审
发明人： 李长乐;岳文伟;薛楠;陈越;计星怡;沙子凡 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提出了一种道路拥堵原因识别方法，主要解决现有方法忽略交通要素因果关系，不适用于大范围路网的问题。其实现方案为：基于梯度增强决策树GBDT法，根据容易获取的车道数量、交通流量和信号控制策略多个交通因素得到其相对应的解释变量，利用变量对路网的性能进行建模，并对模型进行训练测试及参数优化，使用优化后的模型预测路网中的平均车速，并基于该模型对影响路网性能的各个因素进行排序，从而识别出导致交通拥塞的根本原因。本发明利用梯度增强决策树的方法来观测路网中各种因素对道路拥堵的贡献，找到引发拥堵的因素，有效识别出造成交通拥堵的原因，且结果准确可靠。
一种道路拥堵原因识别方法

[外观设计]机械手（电动平动式）-CN202030764000.5有效
发明人：赵杰;李长乐;刘刚峰;刘玉斌 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械手（电动平动式）。2.本外观设计产品的用途：用于夹持物体，尤其适用于对柔性物体、易碎物体、异形物体的夹持。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机械手电动平动

[外观设计]单目视觉传感器（腕式）-CN202030764062.6有效
发明人：赵杰;李长乐;刘刚峰;刘玉斌 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：单目视觉传感器（腕式）。2.本外观设计产品的用途：用于安装在机器人上，对制造过程中的物品定位、特性检测、缺陷判断、目标识别、计数和运动跟踪。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
目视传感器腕式

[外观设计]柔性夹爪（电动回转式）-CN202030765732.6有效
发明人： 李长乐;赵杰;刘刚峰;刘玉斌 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：柔性夹爪（电动回转式）。2.本外观设计产品的用途：用于夹持物体，尤其适用于对柔性物体、易碎物体、异形物体的夹持。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
柔性电动回转

[外观设计]软体泡沫夹爪-CN202030765764.6有效
发明人： 李长乐;赵杰;刘刚峰;刘玉斌 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：软体泡沫夹爪。2.本外观设计产品的用途：用于安装在机器人上，夹取物件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
软体泡沫

[发明专利]控制乘客进入正确的电梯轿厢的智能指引-CN201810442337.6有效
发明人： A.J.H.拉姆索;李长乐 -专利权人：奥的斯电梯公司
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B66B3/00 文献下载
摘要：本发明涉及乘客进入正确的电梯轿厢的指引，属于电梯智能控制技术领域。本发明提供的指引乘客进入正确的电梯轿厢的方法中基于接收的所述第一无线信号的信号强度的变化确定所述乘客相对多个所述电梯轿厢的其中一个的移动；以及基于识别结果判断所述移动是否为对应于进入正确的电梯轿厢的移动。本发明能够实现通过震动信号的变化和/或声音提示信号自动指引乘客进入正确的电梯轿厢。
控制乘客进入正确电梯智能指引

[发明专利]站点与接入点建立关联的方法及设备-CN201710245616.9有效
发明人：伍天宇;李长乐;林航 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2012-04-28 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H04W76/10 文献下载
摘要：站点与接入点建立关联的方法及设备。本发明实施例提供一种STA与AP建立关联的方法，包括：STA向AP发送关联请求帧，所述关联请求帧包括业务类型单元，所述业务类型单元用于指示所述STA所属的sensor业务类型、offloading业务类型或混合业务类型，其中所述sensor业务类型包括第一sensor业务、第二sensor业务，所述offloading业务类型包括第一offloading业务、第二offloading业务；STA接收所述AP发送的关联响应帧，所述关联响应帧由所述AP根据所述业务类型单元确定所述STA所属的业务类型后产生。
站点接入建立关联方法设备

[发明专利]一种沿直管道壁面行走的吸附式全向移动机器人-CN201910319814.4有效
发明人：刘刚峰;莫昊;张学贺;鲁延文;李长乐;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：一种沿直管道壁面行走的吸附式全向移动机器人，涉及特种机器人技术领域。吸盘上端封闭，下端敞口，吸盘的封闭端中部设有出风口，风机固定安装在吸盘内，吸盘的任意两个相对侧壁的下端面为向下凸出的圆弧面，吸盘四个侧壁的下端面均固定有密封裙，固定在两个圆弧面上的密封裙的型线与管道横截面的内边缘形状相一致，密封裙始终与管道内壁形成恒定高度的气隙；车体底盘及框架固定在吸盘内，每个麦克纳姆轮均安装在对应的驱动电机输出轴上，每个驱动电机均安装在对应的支架上，四个支架均与车体底盘及框架铰接；控制器固定在车体底盘及框架上，控制器用于控制四个麦克纳姆轮启停。本发明吸附至直管道内，以实现不同材质管道的全方位高覆盖运动检测。
一种管道行走吸附全向移动机器人

[发明专利]基于信道感知和移动自适应的车联网邻节点发现方法-CN201910439821.8有效
发明人：朱丽娜;付晓;王云鹏;衣建甲;李长乐;陈睿 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于信道感知和移动自适应的车联网邻节点发现方法，用于解决现有技术存在的信道繁忙时高邻节点发现精度较低和系统开销较大的技术问题，实现步骤为：广播消息：1)车联网初始化；2)节点向周围节点发送包括时间、ID、位置和速度的自身状态消息，计算发送分组时间间隔τ；3)节点在τ内感知信道和周围节点状态信息；4)节点根据在τ内感知到的信息更新τ；5)执行2)，直到节点离开网络；接收消息：节点在τ内感知信道和周围节点状态信息，若感知到，将其保存，周围节点为该节点的邻节点；终止：当节点离开网络，广播和接收消息停止。本发明考虑了车联网中节点的移动性和信道的随机性，邻节点的发现精度高，系统开销小。
基于信道感知移动自适应联网节点发现方法

[发明专利]一种基于涵道风扇吸附式的墙面裂纹检测机器人-CN202011644781.X在审
发明人：金宏哲;赵杰;李长乐 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于涵道风扇吸附式的墙面裂纹检测机器人，有效的解决了现有大型建筑墙面裂纹检测不便的问题；包括机器人主体，运动控制系统，图像采集系统与图像分析系统，所述机器人主体包括行星轮与负载板，行星轮有两个，且分别安装在负载板的两侧，负载板顶端安装有两个舵机，两个舵机分别控制其对应侧的行星轮运动，负载板顶端安装有涵道风扇，图像采集系统与分析系统安装在负载板底端，所述运动控制系统主要采用了AVR架构单片机对涵道风扇与舵机进行控制。
一种基于风扇吸附墙面裂纹检测机器人

[发明专利]一种柔性驱动的视觉跟踪装置设计及控制方法-CN202011644782.4在审
发明人：朱延河;李长乐;赵杰 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性驱动的视觉跟踪装置设计及控制方法，所述柔性驱动视觉跟踪控制方法，识别获取相机采集到的图像；对相机获取的图像进行与处理，分离出图像的有效区域；采用模板匹配方法对有效区域进行匹配，选出匹配最佳区域为目标物，获得中心像素位置坐标；得到目标物的位置与摄像机视野内像素中心坐标的位置偏差，通过三根柔性钢丝绳并联运动学模型求解，得到三根柔性钢丝绳分别需要伸缩的长度，将其转化为控制三根柔性钢丝绳的驱动电机转动的角度；本发明通过三个驱动电机带动三根柔性钢丝绳产生并联运动，通过摄像机视野的竖直方向调节，实现对跟踪目标的视觉跟踪。
一种柔性驱动视觉跟踪装置设计控制方法

[发明专利]一种带有被动重力补偿的轻型机械臂-CN202011644783.9在审
发明人：朱延河;李长乐;赵杰 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有被动重力补偿的轻型机械臂，包括肩关节机构、机械大臂机构、肘关节机构、机械小臂机构、腕关节机构和夹持爪装置；所述机械大臂机构的一端与肩关节机构转动连接，另一端与肘关节机构转动连接，所述机械小臂机构的一端与肘关节机构转动连接，另一端与腕关节机构转动连接，所述夹持爪装置与腕关节的一端转动连接；本发明利用弹簧拉线结构平衡重力，减小重力对末端位姿影响，以提高位姿控制精度，刚性结构相比柔性外肢体，负载能力更大，操作更为简单，对于较远距离操作，工作更为可靠。
一种带有被动重力补偿轻型机械

[发明专利]一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂-CN202011644796.6在审
发明人：朱延河;赵杰;李长乐 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂，有效的解决了现有刚性机器人操作臂笨重、运动范围有限及灵活性差的问题；包括基座、压缩弹簧与拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端固定在基座上，压缩弹簧的中心孔径与拉伸弹簧的外径相等，且拉伸弹簧位于压缩弹簧内，压缩弹簧的一端设有上安装板，且经上安装板与拉伸弹簧的另一端固定，上安装板上设有多个传动绳，多个传动绳沿压缩弹簧的圆周方向均布，基座上设有与多个传动绳相对应的驱动结构，每个传动绳的另一端均缠绕在其对应侧的驱动结构上，压缩弹簧的另一端设有下安装板，下安装板与基座固定连接；提高了操作臂的灵活性，便于操作臂多方位弯曲。
一种基于弹簧结构连续柔性操作

[发明专利]舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统-CN201810992926.1有效
发明人：刘刚峰;李国新;徐聪聪;李长乐;张学贺;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，本发明属于舰载直升机自适应起落架模拟降落试验技术领域，为解决现有的直升机起落架不能在摇摆舰面或复杂地形进行安全地完成起落的问题。数个串联机器人均倒挂在机器人安装底座上，激光雷达和惯性元件均安装在机器人安装底座上，每个串联机器人的末端由上至下依次安装有一个六维力传感器和一个足端激光测距传感器，每个足端激光测距传感器的下面装有一个缓冲垫；缆绳的一端缠绕在电机的输出轮上，缆绳的另一端绕过两个滑轮与机器人安装底座相连，舰面模拟平台设置在缓冲垫的下面，电机和两个滑轮均固装在框架上，舰面模拟平台中的并联机构与框架固接。本发明用于模拟直升机在摇摆舰面或复杂地形进行降落。
舰载直升机自适应起落架模拟系统

[发明专利]一种车联网云大文件压缩下载方法-CN201710912519.0有效
发明人： 李长乐;刘安琪;苏晓楠;郑怀翠 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联网云大文件压缩下载方法，包括以下步骤：S1:标记车辆进入某一RSU的覆盖范围内，云代理根据标记车辆的日常驾驶路线以及兴趣偏好向车辆发送特定文件的下载请求；S2:利用云代理，对所需下载的特定文件进行下载时长的预测及压缩；S3:车辆从路侧单元RSU下载压缩后的文件。本发明弥补了车联网中大文件下载时间长、难以保证数据完整性的问题，通过将车联网与云计算相结合，利用云代理进行大文件的压缩下载，从而减缓了通信过程中资源占用问题，并减少用户等待时间；本发明能够实现在保证下载内容的完整性且满足时间限制的条件下，提高网络资源的利用率及用户满意度。
一种联网文件压缩下载方法