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[发明专利]面向巨型星座运行管理的软件机器人集群系统及构建方法-CN202311124038.5在审
发明人：张雅声;朱沁雨;刘红卫;李泰博;张锐;王训;霍俞蓉;方宇强 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向巨型星座运行管理的软件机器人集群系统及构建方法，属于卫星监控管理技术领域,包括：上层分系统，根据业务需求实时下发任务需求信息，接收上传的任务状态反馈信息并调整任务需求信息；中层分系统，接收任务需求信息并规划出用于自主执行的第一运行指令，以及基于第一运行指令自动运行并生成用于下游分系统自动执行的第二运行指令；底层分系统，用于接收中层分系统下发的第二运行指令，并基于第二运行指令确定出对巨型星座中卫星进行控制的任务指令序列，底层分系统更新星座状态信息，并上传至中层分系统。本发明具有对大数量卫星全寿命管理的能力，有效解决了巨型星座管理复杂的问题，提高了对卫星的控制精度。
面向巨型星座运行管理软件机器人集群系统构建方法

[发明专利]一种融合软件机器人与人形机器人的全自动业务流程方法-CN202311108964.3在审
发明人：张雅声;朱沁雨;刘红卫;张琦;李泰博;王训;霍俞蓉;方宇强 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合软件机器人与人形机器人的全自动业务流程方法，属于软件技术领域，包括：基于软件机器人获取输入的任务需求指令，并转化为人形机器人作业的执行指令；软件机器人包括：表示层、业务层、数据层和应用层；表示层提供对外交互窗口，并对人形机器人的运行状态进行展示；业务层与表示层相连，用于响应表示层发出的业务请求和向下游分发业务；数据层与业务层相连，用于对数据进行访问和存储；应用层与数据层相连，用于向人形机器人输出执行指令；人形机器人基于执行指令完成作业，并将运行状态反馈至软件机器人。采用软件机器人与人形机器人的融合解决了传统机器人自动化程度低的问题，有效提升了操作流程的自动化程度。
一种融合软件机器人人形全自动业务流程方法

[发明专利]一种面向多客户应用的航天任务需求受理模型-CN202311109441.0在审
发明人：张雅声;朱沁雨;刘红卫;李泰博;王训;张锐;霍俞蓉;方宇强 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向多客户应用的航天任务需求受理模型，属于航天器任务规划技术领域，包括：输入单元，用于接收航天任务需求；调度单元，基于航天任务需求进行任务分类获取元任务并对元任务进行判别划分出子任务，建立子任务与元任务之间的映射关系，并引入与子任务相对应的子任务指令并按照优先级输出；任务分配单元，用于输出子任务指令的最优分配方案；执行单元，具有用于执行元任务的集成功能模块，基于最优分配方案自动执行元任务对应的子任务指令完成航天任务需求受理与调度；输出单元，生成执行单元的执行报告。本发明解决了传统模型复杂度高且任务调度准确性差的问题，实现了多客户下航天任务分析与调度的高效率和高准确性。
一种面向客户应用航天任务需求受理模型

[发明专利]基于神经网络模型的软体机械臂逆运动学迭代优化方法-CN202310205729.1有效
发明人：熊丹;王兴;刘红卫;李泰博;韩伟;黄奕勇;杨延杰;张翔 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于神经网络模型的软体机械臂逆运动学迭代优化方法，包括步骤：S1、通过运动捕捉系统采集软体机器人的运动学数据，包括软体机械臂运动过程中驱动数据和三维空间运动数据；S2、将采集的数据作为神经网络模型的训练和测试数据训练正向运动学神经网络模型；S3、根据所述正向运动学神经网络模型，采用基于梯度下降的逆运动学迭代优化搜索算法，求解软体机械臂运动学逆解。本申请通过在安装基座和每个刚性组件上均设置合作标志，并利用运动捕捉系统采集软体机械臂运动过程中驱动数据和三维空间运动数据作为训练和测试数据求得正向运动学神经网络模型，并且采用基于神经网络模型的迭代优化方法，求解软体机械臂运动学逆解。
基于神经网络模型软体机械运动学优化方法

[发明专利]基于SpaceWire总线的星上智能综合处理平台-CN202211277315.1在审
发明人：季明江;陈小前;曹璐;冉德超;郭鹏宇;张飞;刘勇;李泰博 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SpaceWire总线的星上智能综合处理平台，该平台包括：主控板，通过CAN总线连接路由板、处理板、存储板和电源板，以进行指令交互，通过SpaceWire总线连接路由板，以进行数据交互，还设置有用于与外部通信的LVDS接口和CAN总线接口；路由板，通过SpaceWire总线分别连接主控板、处理板和存储板，还设置有能够与外部通信的SpaceWire总线接口，用于提供SpaceWire总线路由功能；处理板，其上设置有处理芯片，用于处理主控板发送的指令和路由板发送的数据；存储板，用于存储数据；电源板，分别与主控板、路由板、处理板和存储板连接，且能够连接外部电源，用于提供电源。本发明能够实现各功能板卡的数据和指令交互，实现功能板卡数量的灵活扩展和即插即用。
基于 spacewire 总线智能综合处理平台

[发明专利]一种无人环境下的自维持异构机器人集群系统-CN202210744011.5有效
发明人：胡能浩;李泰博;黄奕勇;刘红卫;韩伟;张翔;熊丹;王兴 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人环境下的自维持异构机器人集群系统，包括：机器人集群，用于通过利用月球原位资源建立起自维持且可持续发展的月球基地，采用多种适应各种任务场景的机器人完成不同的作业任务；能源自维持系统，用于充分保证自维持异构机器人集群系统能源供应；装配与维修系统，用于生产零部件、装配设备和机器人，同时也对设备和机器人进行故障检测与排除；任务管理与规划系统，用于根据各子系统和机器人集群反馈的信息，以及自身任务目标导向，采用行为树统一规划子系统和机器人集群的行为，使整个系统自主运行。本申请可在完全没有人类支持的情况下，实现机器人集群系统的自主运行，可用于人类在月面长期驻留和月面资源开发利用。
一种无人环境维持机器人集群系统

[发明专利]一种机器人生态圈系统-CN202210744016.8有效
发明人：刘红卫;张育林;李泰博;张翔;韩伟;熊丹;徐磊;胡能浩 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人生态圈系统，包括环境支持类子系统、自我维持类机器人子系统、自我复制类机器人子系统、自我进化类机器人子系统、任务管理与控制类机器人子系统、任务执行类机器人子系统。本申请的机器人生态圈系统是一个异构机器人集群，可通过集群内部分工与智能协同实现整个生态圈系统的自我维持、自我进化、自我复制、执行任务等，是不依赖于人类支持、可独立生存与发展并执行特定任务的机器人集群系统，可用于地球上恶劣环境值守、地外天体建设等，无论是对促进科技进步还是社会经济发展都具有重大意义。
一种机器人生态系统

[发明专利]一种用于火情监测与控制的自维持机器人集群系统-CN202210742292.0在审
发明人：徐磊;李泰博;刘红卫;韩伟;张翔;黄奕勇;熊丹;付康佳 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G08B17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于火情监测与控制的自维持机器人集群系统，包括自我维持类机器人、火情监测类机器人、灭火类机器人、任务管理与控制类机器人。本申请可应用于野外森林火情防控领域，可通过使不同机器人之间进行资源共享与智能协同，实现全系统的自我维持和自主任务管理与控制，有效进行森林火情监测与防控，并在出现火势的情况下快速响应，控制火情。该系统可在无人化环境中长期值守，仅利用环境中的风能、太阳能、水资源等即可实现长期闭环运行，将大大解放人类劳动力，提升火情监测效率与发生火灾时的灭火速度，为森林火情防控事业带来诸多便利，为人民生命财产安全保驾护航。
一种用于火情监测控制维持机器人集群系统

[发明专利]跨域海事搜救对象轨迹弥补方法、系统、装置和存储介质-CN202111097991.6在审
发明人：王凯;李献斌;姜勇;覃江毅;张海超;张飞;李泰博;田世伟 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨域海事搜救对象轨迹弥补方法、系统、装置和存储介质，该方法包括：获取包括带有时间标签的漂流轨迹坐标信息和洋流轨迹状态信息的历史轨迹数据；选取设定时间段的历史轨迹数据生成训练集；利用训练集对时空图神经网络模型进行训练以拟合历史时刻的漂流轨迹坐标信息和未来时刻的漂流轨迹坐标信息的映射关系，时空图神经网络模型设置有注意力机制；将搜救对象的历史时刻漂流轨迹坐标信息和洋流轨迹状态信息输入时空图神经网络模型，获取搜救对象的未来时刻漂流轨迹坐标信息预测结果。本发明通过借助先验的历史轨迹数据信息训练基于注意力机制的时空图神经网络模型，能够对缺失的搜救对象的轨迹信息进行预测和弥补。
海事搜救对象轨迹弥补方法系统装置存储介质

[实用新型]安装于机械臂的装具法兰和标定板-CN202020885080.4有效
发明人：田璇;樊钰;李海翔;李宏坤;李泰博 -专利权人：北京迁移科技有限公司
申请日： 2020-05-23 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种安装于机械臂的装具法兰以及与所述装具法兰配合的标定板，其中所述装具法兰包括本体、弹簧以及螺钉，本体的一侧具有相对设置的固定卡条和可移动卡条，从而形成一个凹槽，弹簧设置于固定卡条和可移动卡条之间，螺钉设置于本体的边沿并且螺钉的一端抵住可移动卡条，以通过旋拧螺钉使得可移动卡条靠近或者远离固定卡条，以调节凹槽的宽度。所述标定板包括板体，板体具有两条相对间隔设置的凸棱。装配时，通过旋拧螺钉使得凹槽两侧边沿张开，标定板上的凸棱可以卡入所述装具法兰的凹槽中。所述标定板和所述装具法兰结合后再反向旋拧螺钉，使得所述标定板卡紧，从而快速安装于机械臂。拆卸时，只需反向旋拧螺钉即可拆卸所述标定板。
安装机械装具法兰标定

[实用新型]适用于抓取椎体、台体零件的机械夹具及抓取机器人-CN201922484333.7有效
发明人：樊钰;田璇;李宏坤;张云峰;王治博;李泰博;胡得龙 -专利权人：北京迁移科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用于抓取椎体、台体零件的机械夹具及抓取机器人，所述机械夹具包括控制部和两个抓取部。两个抓取部间隔并相对设置于控制部，每一抓取部具有半椎体或半台体形状的第一定位槽和弧形的第二定位槽，两个第一定位槽分别位于两个抓取部相对的各自的内侧壁，以使两个第一定位槽相对。两个第二定位槽均分别位于两个抓取部各自的末端并且也相对。在使用时控制部控制两个抓取部通过两个第一定位槽抓取椎体或台体形状的零件尖端，或者通过两个第二定位槽抓取椎体或台体形状的零件侧面。本实用新型通过两种形状的定位槽，使得所述机械夹具能够对不同摆放形态的椎体、台体零件进行抓取。
适用于抓取零件机械夹具机器人

[实用新型]基于视觉技术的CNC机床自主上下料系统-CN201921844246.1有效
发明人：樊钰;李卫飞;田璇;张云峰;李泰博 -专利权人：北京迁移科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于视觉技术的CNC机床自主上下料系统，包括：CNC机床、直角坐标系三轴工业机器人和清洗横架，所述CNC机床上设有上下料主体架，直角坐标系三轴工业机器人设置在上下料主体架上。本实用新型中，通过在上下楼主体架上设有清洗横架，在通过上下料主体横架上的直角坐标系三轴工业机器人进行上下料时，可以将管状工件移动至清洗横架上连接的清洗组件中的U型清洗架中，然后通过U型清洗架上的电控高压空气喷枪喷出高压空气对管状工件上的缠绕丝和切削液进行清洗，使得该CNC机床自主上下料系统具有对加工的管状工件进行清洗的功能，不需要其他清洗设备进行辅助使用，减少操作步骤，提高工作效率。
基于视觉技术 cnc 机床自主上下系统

[实用新型]一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构-CN201921844845.3有效
发明人：樊钰;田功兴;李卫飞;张云峰;李泰博 -专利权人：北京迁移科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构，包括：控制模块、CNC机床、上下料模块、清洗模块和取放料模块；所述上下料模块位于CNC机床的上方，所述上下料模块由三轴工业机器人和两指外夹式电控机械手组成，所述清洗模块由气泵、金属软管和两个电控高压空气喷枪组成，所述取放料模块由六自由度串联式工业机器人、两指内夹式电控机械手和深度相机传感器组成。本实用新型中，该基于视觉识别的CNC机床自主上下料结构依靠深度相机传感器采集带有深度信息的料筐图像，从而实现非严格固定位置的上下料盒的摆放，只要上下料盒放在相机成像范围内即可进行自动识别，进而方便对CNC机床的零部件进行上下料快速准确的摆放处理。
一种基于视觉识别 cnc 机床自主上下结构

[实用新型]人体三维扫描仪-CN201821890557.7有效
发明人：樊钰;陈轶伦;田璇;李宏坤;杨若璋;贺泽威;李泰博 -专利权人：北京迁移科技有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本申请公开了一种人体三维扫描仪，包括扫描装置、升降装置和平移装置，所述扫描装置安装于所述升降装置上，所述升降装置用于使所述扫描装置上下移动，所述升降装置安装于所述平移装置上，所述平移装置用于使所述升降装置向远离或接近人体方向移动，通过所述升降装置使所述扫描装置进行上下移动，所述平移装置带动所述升降装置移动时，使得所述升降装置上的所述扫描装置也进行平移，所述扫描装置对人体进行扫描，实现快速、稳定的对人体的三维扫描，通过所述扫描装置的扫描对人体皮肤图像和人体三维结构进行建模，可以测算出皮肤凹凸程度、皮肤病灶尺寸、高精度的人体三维尺寸等信息。
升降装置扫描装置平移装置三维扫描仪上下移动扫描平移皮肤病灶人体方向人体皮肤三维结构三维扫描移装置移动建模三维测算皮肤图像申请

[发明专利]等时间间隔快速重访卫星星座构型优化设计方法-CN201610514705.4有效
发明人：项军华;李泰博;张学阳;胡斯惠;连一君;税海涛;吴国福;韩大鹏;高玉东;袁福;李志军 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种等时间间隔快速重访卫星星座构型优化设计方法，该方法以实现对任务目标的等时间间隔快速重访为设计目标，采用低倾角回归Walker星座为基本构型，将卫星数目、轨道高度、重访时间间隔、以及单颗卫星的覆盖特性、机动能力以及光学成像性能等指标作为优化约束条件，基于多岛遗传算法以较少的卫星实现了对指定目标的等时间间隔快速重访。采用该方法设计的卫星星座具有对目标区域实现等时间间隔快速重访的优点，优化得到的卫星星座能够符合任务需求和各项设计约束，可作为快速响应卫星星座部署的参考方案。
时间间隔快速重访卫星星座构型优化设计方法

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