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[发明专利]一种用于高温高湿环境的带电作业机器人绝缘防护装置-CN202210031400.3有效
发明人：应永灵;陈杰辉;高栋寅;谢望晨;周胜;李栗;张大伟;胡立鸥 -专利权人：慈溪市输变电工程有限公司;亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高温高湿环境的带电作业机器人绝缘防护装置，包括作业机器人本体，作业机器人本体包括外壳，外壳上设有散热通风进口和散热通风出口，散热通风进口外侧位置设有除湿管，除湿管内设有干燥剂，散热通风进口内侧设有风扇。本发明提供了一种用于高温高湿环境的带电作业机器人绝缘防护装置，在高温高湿环境中可以对作业机器人本体进行有效散热，且降低高湿对机器内部的影响，使带电作业机器人可以在高温高湿环境中使用。
一种用于高温环境带电作业机器人绝缘防护装置

[发明专利]一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法-CN202210041994.6有效
发明人：沈科炬;应永灵;黄炳;胡裕杭;余金伟;郑瑜;林欢;边疆;李栗 -专利权人：慈溪市输变电工程有限公司;亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法。为了克服现有技术配网设置的绝缘伞与机器人作业时容易干涉的问题；本发明S1：绝缘斗臂车将操作机器人运输到指定位置，计算规划斗臂轨迹与操作机器人轨迹；操作机器人与绝缘伞组件设置在绝缘斗臂车的绝缘斗中；S2：通过检测环境温度与湿度，预设的阈值比较，判断环境状况，判断是否需要展开绝缘伞组件；S3：根据操作机器人轨迹，控制绝缘伞组件展开并跟随操作机器人；S4：任务执行完毕，绝缘斗臂车回归后收伞。方便计算操作机器人的轨迹；避免与操作机器人轨迹的干涉，且能够充分隔绝雨水与阳光，避免高温与雨水对操作机器人绝缘性的影响，充分保障安全。
一种操作机器人高温环境作业控制方法

[发明专利]一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法-CN202011042320.5有效
发明人：程敏;王松;李栗;何静 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：(1)在机器人上安装组合导航设备，分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息；(2)转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标；(3)机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标；(4)建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系，分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角；(5)将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比，指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作，将平均移斗时间缩短到1分钟，精度达到6～8cm。
一种基于卫星组合导航信息斗臂车调斗作业引导方法

[发明专利]一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法-CN202010910310.2有效
发明人：程敏;李栗;林欢;张大伟;王翔;陈自龙;王松;王坚 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法，系统包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。本发明整个建模过程只需要5～8s，便可以得到精度5cm的三维点云，并且可以用单个激光器自由旋转来对左右两侧建模，有效节约成本。
一种基于半球形激光雷达建模系统及其方法

[发明专利]一种基于三维激光的道路检测与建模方法-CN201910923874.7有效
发明人：林欢;李栗;张利平 -专利权人：广东亿嘉和科技有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光的道路检测与建模方法，包括以下步骤：获取激光点云数据；过滤单帧激光点云数据；提取单帧路面点云数据；绘制二维栅格地图；重复上述步骤直到信息采集结束；建模：根据二维栅格的状态进行道路建模。本发明克服了光照变化的影响，提高了道路检测与建模精度，使其能够遇障碍物自主绕行，从而提高机器人的导航精度。
一种基于三维激光道路检测建模方法

[发明专利]变电站内无人机卫星导航失效后的安全飞行控制方法-CN202211597661.8在审
发明人：杨博;何军伟;李栗 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种变电站内无人机卫星导航失效后的安全飞行控制方法，首先规划若干应急备降区及变电站上方无人机安全高度面，然后根据航点位置，对无人机航线内的航点进行赋值，将无人机航线分为变电站设备内外航线两种，无人机卫星导航数据失效时针对不同类型航线执行不同应急策略，保证变电站设备及无人机的安全。
变电站内无人机卫星导航失效安全飞行控制方法

[发明专利]一种基于固态面阵激光雷达的电缆识别定位方法-CN202010910294.7有效
发明人：程敏;李栗;林欢;王坚 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的电缆识别定位方法，包括步骤：(1)在机器人前方滑动安装半球形激光雷达，通过半球形激光雷达建模获取全局电缆低精度位置；在机器人操作手臂上斜向上安装固态面阵激光雷达；(2)识别支线；(3)识别支线位置形态和末端长度；(4)识别主线位置形态。本发明实现了机器人对黑色电缆的有效识别，能够保证全自动流程作业实现抓线、剥线、挂线等一系列高精度动作。
一种基于固态激光雷达电缆识别定位方法

[发明专利]一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法-CN202011044419.9有效
发明人：程敏;王松;李栗;何静 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：步骤1：将基准标定板固定于斗臂车车身上，在车斗上安装车斗标定板；根据基准标定板安装位置测量从基准标定板中心到斗臂车大臂旋转中心的偏移量和初始角度；步骤2：将车斗升至初始位置，视觉跟踪设备返回车斗标定板相对于基准标定板的位置和姿态关系；步骤3：将车斗标定板的空间位置和姿态转换到斗臂车坐标系下得到车斗在斗臂车坐标系下的位置和姿态；步骤4：机器人计算得到目标作业位置，并变换到以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系下；步骤5：在球坐标系下的参数差距进行调斗作业。本发明能够有效指导移斗操作，实现平均调斗时间缩短到1分钟。
一种基于视觉跟踪斗臂车调斗作业引导方法

[实用新型]一种用于医院询问导向机器人-CN202220120937.2有效
发明人：胡兆冉;李栗 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于医院询问导向机器人，包括装置主体，包括人工智能，所述人工智能的外侧设有环形板；防撞机构，包括第二连接件，所述第二连接件的数量为四组，每组所述第二连接件的数量为两个，且第二连接件的一端皆与环形板的外侧固定连接，所述环形板的外侧设有缓冲板，且缓冲板的数量为四个，所述缓冲板的内侧皆固定安装有一组第三连接件，每组所述第三连接件的数量皆为两个。本实用新型通过使用时，横条被撞击带动缓冲板向内运动，使得第三连接件内安装的铰接杆互相靠近，使得压缩弹簧受力反弹带动缓冲板整体远离人工智能，从而将被撞击的力抵消，避免导诊机器人因为受到撞击而受损，延长了使用寿命。
一种用于医院询问导向机器人

[发明专利]设备因子图可编程合成机制-CN201880031807.8有效
发明人：李栗;任达齐 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F15/177 文献下载
摘要：一种部署云应用的计算机实现方法包括：一个或多个处理器访问第一因子图，其中，所述第一因子表示所述云应用的第一组件，所述第一因子图包括第一组节点；访问第二因子图，其中，所述第二因子图表示所述云应用的第二组件，所述第二因子图包括第二组节点；确定第三组节点，所述第三组节点存在于所述第一组节点和所述第二组节点中；将所述第一因子图和所述第二因子图结合成第三因子图，其中，所述结合包括将所述第一因子图和所述第二因子图中的所述第三组节点归一化；基于所述第三因子图，选择一个或多个计算资源；将所述云应用中的至少一部分部署到所选择的计算资源。
设备因子可编程合成机制

[发明专利]一种固定场景下的高精鲁棒定位方法-CN202210323669.9在审
发明人：张均;杨川;陈自龙;李栗;徐倩南;鱼海歌 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定场景下的高精鲁棒定位方法，在场景内布置反光贴，通过IMU原始数据对激光原始数据进行预处理，得到预处理后的激光数据，进而得到绝对位姿；根据里程原始数据和机器人的初始绝对位姿对环境地图进行关键帧添加；把反光贴点云反推的绝对位姿作为优化量，与激光里程计位姿因子、轮式里程计位姿因子做联合优化，得到最终估算出的最优融合里程计位姿；完成环境地图构建；根据融合得到的最优融合里程计位姿得到机器人在地图中的绝对位姿；直至收到系统的挂起或停止命令，完成基于已构建环境地图的定位。本发明定位精度高，易于拓展抗干扰能力强、鲁棒性高。
一种固定场景高精鲁棒定位方法

[发明专利]车联网环境下基于路票的交叉口交通量控制-CN201880026971.X有效
发明人：李栗;朱佳峰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：一种控制车辆通过交叉口交通的计算机实现方法包括：交通流控制器的一个或多个处理器从多台车辆中的每台车辆接收使用所述交叉口的请求；所述一个或多个处理器向所述多台车辆的第一子集分配使用所述交叉口的第一张路票；所述一个或多个处理器向所述多台车辆的第二子集分配使用所述交叉口的第二张路票；所述一个或多个处理器授权所述多台车辆的所述第一子集使用所述交叉口；所述一个或多个处理器确定所述多台车辆的所述第一子集的所有车辆已通过所述交叉口；所述一个或多个处理器授权所述多台车辆的所述第二子集使用所述交叉口。
联网环境基于交叉口交通量控制

[发明专利]接地刀闸分合闸声音识别方法及装置-CN202111513750.5在审
发明人：鱼海歌;李栗;杨川;蔡志宏;张均;徐倩南;丁豪 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种接地刀闸分合闸声音识别方法及装置，准确度高。本发明方法包括如下步骤：(10)实时数据获取：获取双声道实时声音数据；(20)数据解析和转换：将从所述双声道实时声音数据中提取的单声道声音数据进行解码，得到音频数据；(30)特征提取：对所述音频数据进行预处理和快速傅里叶变换，计算当前的语音数据能量，基于该能量进行高频和中频滤波，提取得到该信号下的音频特性；(40)识别参数获取：基于该信号下的音频特性，对其他声音进行滤波；(50)声音识别：基于卷积神经网络，对现场声音数据采用滑动窗口的方式进行识别；(60)识别结果输出：结合通过特性识别参数和基于卷积神经网络得到的接地刀闸声音识别结果。
接地刀闸分合闸声音识别方法装置

[发明专利]变电站机器人可行域提取方法及装置-CN202111485875.1在审
发明人：蔡志宏;李栗;杨川 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开一种变电站机器人可行域提取方法及装置，可基于多线激光雷达正确提取机器人可行域。本发明方法包括：(10)输入点云：输入无人变电站环境原始点云；(20)激光横向分割：将原始点云分解为水平单线点云的集合；(30)平面提取：过滤与横向分割平面不一的点云；(40)曲率滤波：将平面提取后的点根据同平面上横向激光束上前后相邻的三个点形成线段作为当前点的曲率，过滤掉不满足点；(50)椭圆拟合：将曲率滤波后的点采用距离之和最小的目标方程进行圆拟合，过滤距离较远的点；(60)离群点剔除：将椭圆拟合过滤后的点采用统计滤波的方式，滤除离群点；(70)输出可行域：将离群点剔除后的点云数据投影至二维栅格地图中。
变电站机器人可行提取方法装置

[发明专利]一种基于三维激光的定位恢复方法-CN201911257085.0有效
发明人：蔡香玉;林欢;李栗;程敏;许春山 -专利权人：亿嘉和科技股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光的定位恢复方法，包括：步骤1、机器人按照原始Global地图进行定位导航；步骤2、机器人通过激光传感器接收新一帧三维激光点云数据；步骤3、新一帧三维激光点云数据与原始Global地图进行实时匹配，计算机器人的位姿、原始Global地图坐标系下的三维激光点云数据和匹配置信度作为匹配结果；步骤4、将实时匹配得到的机器人的位姿信息进行发布；实时定量保存匹配结果；步骤5、对定位导航中的置信度进行判断，若连续帧三维激光点云数据的置信度小于设定的置信度阈值，则判定定位丢失，触发机器人原地待命机制，启动定位恢复操作；否则返回步骤2，即机器人接收新一帧三维激光点云数据，继续进行定位导航。本发明能有效防止机器人因定位丢失而导致损坏，提高了机器人的自主定位导航的可靠性和安全性，增强了机器人对环境变化的适应性。
一种基于三维激光定位恢复方法

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