[发明专利]一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法有效
| 申请号： | 202011042320.5 | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112379666B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 程敏;王松;李栗;何静 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S19/48;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 梁天彦 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：(1)在机器人上安装组合导航设备，分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息；(2)转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标；(3)机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标；(4)建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系，分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角；(5)将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比，指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作，将平均移斗时间缩短到1分钟，精度达到6～8cm。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卫星 组合 导航 信息 斗臂车调斗 作业 引导 方法 | ||
【主权项】：
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