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[发明专利]一种轮式行走仿人形物料搬运机器人-CN202210274179.4在审
发明人：李光辉;李慧莱;欧阳小平 -专利权人：李光辉
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式行走仿人形物料搬运机器人，该机器人包括轮式行走机构、上身支撑机构、头部系统、手臂机构、手爪机构、运载平台和控制系统七个部分，其中轮式行走机构包含轮胎、伺服电机、行走车架、车身保护罩等部分构成，负责机器人在空间当中的移动；其中上身支撑机构（身体）、头部系统、手臂机构、手爪机构共同组成轮式行走仿人形机器人的上半部分，模拟人类的上半身功能，进行环境观察、物体识别、物料搬运、工具操作等任务；其中运载平台为机器人可选部分，可以随时安装和卸掉，用于增强机器人运载能力。本发明选用模拟人体上半身功能的仿生机构，增强机器人的动作灵活性，能够在恶劣和长时间工作环境下代替人类操作工具和物料搬运，选用承载能力强、移动灵活稳定的轮式行走机构，降低机构复杂度，可广泛应用于智能工厂、仓储物流等领域。
一种轮式行走人形物料搬运机器人

[发明专利]一种具有减振和仿形功能的仿人机器人脚部机构-CN202210217624.3在审
发明人：李光辉;李慧莱;欧阳小平 -专利权人：李光辉
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有减振和仿形功能的仿人机器人脚部机构，该机构包括前脚底板和后脚底板，通过连接轴铰接，所述前脚底板前端设有脚趾板，前后脚底板的上端设有中间板，所述中间板通过8个弹簧和前后脚底板连接，所述中间板上固定放置6个拉压力传感器，所述拉压力传感器上固定上脚板，所述上脚板通过连接法兰与仿人机器人踝关节连接。本发明设计了一种能够使得仿人机器人在凹凸不平地面上增大脚底接触面积的脚部机构，从而提高其行走稳定性，而且具备减少振动和冲击的功能。
一种具有功能人机器人脚部机构

[发明专利]一种基于开关锁止机构的无源异构上肢助力外骨骼-CN202310679322.2在审
发明人：欧阳小平;刘明熙;包颖炜;孙茂文;李慧莱;蒋昊宜;凌振飞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于开关锁止机构的无源异构上肢助力外骨骼，包括腰部组件、助力机构和手臂组件，腰部组件两侧分别通过球铰副连接助力机构，助力机构上端通过球铰副连接手臂组件，助力机构包括底座、导轨、气弹簧、锁止、导向座和压杆，底座的一端连接腰部组件，底座的另一端连接导轨，压杆的一端连接手臂组件，压杆的另一端连接导向座，底座的上端中心连接气弹簧，气弹簧的外壁套设锁止，锁止可与气弹簧相对旋转，助力机构可以在四种状态和过程之间循环切换，其状态分别是锁止状态、解锁过程、助力状态、上锁过程。本发明采用人机异构构型设计，结构简单，能够提高人机协同性；采用状态切换机构，实现了助力状态和自由状态的切换。
一种基于开关机构无源上肢助力骨骼

[发明专利]一种混合驱动全身外骨骼机器人-CN202210320971.9有效
发明人：欧阳小平;孙茂文;李慧莱;刘浩;刘明熙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合驱动全身外骨骼机器人，包括下肢助力系统、上肢协作助力系统和背部结构，下肢助力系统、上肢协作助力系统和背部结构均为左右对称结构，两个上肢协作助力系统分别安装于背部结构的上端两侧，两个下肢助力系统分别安装于背部结构的下端两侧，上肢协作助力系统包括三自由度球面并联关节和末端执行机构，末端执行机构固定安装于三自由度球面并联关节的末端且受三自由度球面并联关节控制驱动，下肢助力系统包括膝关节、髋关节和踝关节，膝关节的上端铰接连接髋关节，膝关节的下端铰接连接踝关节，踝关节固定连接足部穿戴装置。本发明同时具备重载助力能力和协作作业能力，上肢、髋关节和膝关节选择不同驱动方式以实现高效驱动。
一种混合驱动身外骨骼机器人

[发明专利]一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构-CN202210383104.X有效
发明人：欧阳小平;李光辉;李慧莱;刘浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液混合驱动的仿人机器人下肢机构，包括盆骨机构和两个对称的腿部结构，腿部结构包括足部机构、踝关节机构、小腿件、膝关节机构、大腿件和髋关节机构，大腿件的上端通过髋关节机构与盆骨机构相连，大腿件的下端通过膝关节机构与小腿件的上端相连，小腿件的下端通过踝关节机构与足部机构相连。本发明的仿人机器人腿部结构轻便灵活，提高机器人的功率密度，同时增强机器人运行效率，延长其工作时长。
一种混合驱动人机下肢机构

[发明专利]一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元-CN202210189470.1在审
发明人：欧阳小平;李慧莱;孙茂文;刘浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，包括电机组件、减速器组件，电机组件的输出端连接减速器组件，电机组件包括定子、磁钢、转子和叶轮，减速器组件包括内齿圈、一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、二级行星轮和输出法兰，内齿圈和定子固接，叶轮和一级太阳轮同步旋转，一级太阳轮啮合多个一级行星轮，一级行星轮啮合内齿圈的环齿，一级行星轮转动安装于一级行星架，一级行星架固接二级太阳轮，二级太阳轮啮合多个二级行星轮，二级行星轮啮合环齿，二级行星轮转动安装于输出法兰。本发明抗侧倾能力强，运动精度高，运行稳定性好。
一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元

[发明专利]一种基于球面并联机构驱动的三自由度机械臂-CN202110119824.0有效
发明人：欧阳小平;李慧莱;李光辉;孙茂文 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于球面并联机构驱动的三自由度机械臂，包括三自由度球面并联驱动装置和连杆手臂。所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的连杆手臂。本发明的突出特点在于，高负载、高精度、高操控性和高刚度：采用球面并联机构驱动连杆手臂，机械臂负载能力强；采用并联机构驱动，累积误差低；电机均放置在肩部，连杆手臂质量轻，运动惯性低，控制难度低；采用连杆传动，机械臂刚度大。
一种基于球面并联机构驱动自由度机械

[实用新型]一种果园环状除草机械-CN201921231208.9有效
发明人：马云海;刘炫廷;李慧莱;薛宏伟;卢智良;管桐;包健伦;齐红岩;吴思阳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：一种果园环状除草机械，属于农业机械技术领域，包括机架、液压系统、平行四边形仿地形装置、环状避让装置和除草装置组成，机架能将本机械与拖拉机挂接，并为液压系统提供保护空间；液压系统是本机械的主要动力来源；仿地形装置主要由平行四边形调整架与仿地形轮组成，在仿地形轮随地形上下运动时调整架也会跟随着运动，进而带动环状避让装置中的“C”字型刀架上下运动，使机械能够适应各种地形；除草装置上安装有动力旋耕耙，并连接在缓冲减震装置上，使除草装置能够保持贴合地面，降低土壤阻力对机械的冲击；避让装置使本机械能够绕树干旋转，达到一次性除草的目的。
一种果园环状除草机械

[实用新型]一种基于剪切增稠原理的缓冲防刺材料-CN201920629691.X有效
发明人：赵杰;袁帅;李慧莱;李雨;高镜涵 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B32B27/36 文献下载
摘要：一种基于剪切增稠原理的缓冲防刺材料，属材料科学技术领域，本实用新型中剪切增稠强化纤维结构由KEVLAR纤维正交编织结构和剪切增稠液体构成，剪切增稠液体均匀分布于KEVLAR纤维正交编织结构缝隙中，剪切增稠液体的配料按质量百分比为：聚乙二醇75％、纳米级二氧化硅14.25％、硅烷偶联剂3.75％、抗氧化剂4.5％；涤纶防水结构、剪切增稠强化纤维结构、复合缓冲材料、康泰斯弹性布和莱卡纤维结构自上而下顺序排列后最终由缝合线缝合；采用本实用新型可有效抵抗外界的穿刺伤害，并减轻冲击伤害，对人体具有优良的防护效果，还具有质量轻、有效时间长、环保性强、成本低、综合性价比高等特点。
剪切增稠液体剪切增稠本实用新型编织结构强化纤维正交纳米级二氧化硅材料科学技术有效抵抗外界硅烷偶联剂质量百分比防刺材料防护效果防水结构缓冲材料聚乙二醇抗氧化剂莱卡纤维穿刺弹性布缝合线环保性伤害涤纶缝合缓冲复合

[发明专利]一种果园环状除草机械-CN201910705704.1在审
发明人：马云海;刘炫廷;李慧莱;薛宏伟;卢智良;管桐;包健伦;齐红岩;吴思阳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：一种果园环状除草机械，属于农业机械技术领域，包括机架、液压系统、平行四边形仿地形装置、环状避让装置和除草装置组成，机架能将本机械与拖拉机挂接，并为液压系统提供保护空间；液压系统是本机械的主要动力来源；仿地形装置主要由平行四边形调整架与仿地形轮组成，在仿地形轮随地形上下运动时调整架也会跟随着运动，进而带动环状避让装置中的“C”字型刀架上下运动，使机械能够适应各种地形；除草装置上安装有动力旋耕耙，并连接在缓冲减震装置上，使除草装置能够保持贴合地面，降低土壤阻力对机械的冲击；避让装置使本机械能够绕树干旋转，达到一次性除草的目的。
地形避让装置除草装置液压系统平行四边形上下运动调整架除草果园缓冲减震装置农业机械技术一次性除草动力来源贴合地面土壤阻力刀架旋耕耙字型挂接树干

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