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[发明专利]一种气动可变刚度的软体抓手-CN202311102250.1在审
发明人： 朱姿娜;万仁宇;曾阳浩;崔国华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动可变刚度的软体抓手，包括抓手和柔性腕。抓手具有多个变刚度手指，每一变刚度手指包括一块应变限制板，于应变限制板的外侧固定有驱动气囊，内侧固定有变刚度气囊，变刚度气囊内部具有蜂巢状的支撑网格，将变刚度气囊的内腔分隔成多个巢腔，多个巢腔与第二气道连通，于每一巢腔内填充有球形的阻塞颗粒，软体抓手抓取过程先由第一气道对驱动气囊增压，变刚度手指弯曲，再经由第二气道对变刚度气囊施加负压，使阻塞颗粒排列紧密，颗粒间摩擦力增大，实现自适应变刚度。柔性腕包括波纹管，于波纹管的内部随圆周均布有三个第三气道，使柔性腕柔能产生良好偏转性能和伸长性能。
一种气动可变刚度软体抓手

[发明专利]人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法-CN202310827296.3在审
发明人：薛慧;崔国华;陈赛旋;张振山;杨杰;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
人机协作板铺机器人运动控制检测方法

[发明专利]一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂-CN202310507199.6在审
发明人：周宇轩;陈赛旋;崔国华;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂，涉及机械臂技术领域，包括第一段机械臂单体、第二段机械臂单体、第三段机械臂单体和底座，底座上安装有中心杆，第一段机械臂单体、第二段机械臂单体和第三段机械臂单体通过分段式的中心杆连接成一个整体，其中每段机械臂单体均由至少一个从动关节、一个主动关节，三个绳索锚点与一组驱动绳组成；从动关节与主动关节均卡接在中心杆上，主动关节通过绳索锚点与驱动绳连接在一起；每段机械臂单体的外侧均包覆有波纹管，波纹管外侧凸出的螺旋形外壁上缠绕有漆包线。本发明布局合理，具有高载荷、刚度可调、实用性广和快速灵活的特点。
一种磁致变刚度原理连续机械

[发明专利]基于双臂协作的环面蜗轮滚刀前刀面加工系统及其方法-CN202111514287.6有效
发明人：杨杰;常旭;崔国华;张振山;朱姿娜;夏春明 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23C3/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双臂协作的环面蜗轮滚刀前刀面加工系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有滚刀基本蜗杆，所述第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，所述第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制滚刀基本蜗杆的工作位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明能够实现环面蜗轮滚刀螺旋槽前刀面的自动化加工，具有加工精度高、加工效率高的优点，尤其适用于狭小空间中复杂曲面的加工制造，同时能够降低生产成本。
基于双臂协作蜗轮滚刀前刀面加工系统及其方法

[发明专利]人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法及机器人-CN202310387859.1在审
发明人：薛慧;崔国华;陈赛旋;张振山;杨杰;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法及机器人，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
人机协作板铺机器人运动控制检测方法

[发明专利]一种线控底盘执行器的冗余系统、方法、存储介质及设备-CN202211481778.X在审
发明人：郭中阳;郭宇翔;王杜;马琮淦;朱姿娜;宋娟娟;王剑波 -专利权人：江苏超力电器有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W50/023 文献下载
摘要：本发明公开了线控底盘执行器的冗余系统、方法、存储介质及设备，包括电源单元和电子控制单元ECU，ECU包括可控制六相双绕组永磁同步电机的微处理器MCU，六相双绕组永磁同步电机轴端设置有电机转子位置传感器，MCU通过三相预驱模块A和MOSFET桥路A控制六相双绕组永磁同步电机的一路三相绕组，MCU通过三相预驱模块B和MOSFET桥路B控制六相双绕组永磁同步电机的另一路三相绕组。只用一个符合汽车功能安全ASIL D的MCU芯片实现双绕组电机的2路预驱模块及MOSFET的开关控制作用，在控制器断电的情况下，储能双层超级电容DLC仍然能够提供足够的电能使得电控执行器可以实现数次主动制动、主动转向的操纵请求；满足电控执行器系统的功能安全要求并使系统达成安全状态。
一种底盘执行冗余系统方法存储介质设备

[发明专利]一种多励磁钢丝绳无损检测装置-CN202211253366.0在审
发明人： 朱姿娜;赵旭;崔国华;刘瑞;陈赛旋 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01N27/83 文献下载
摘要：本发明公开了一种多励磁钢丝绳无损检测装置，包括：外壳，能够沿着钢丝绳进行滑动；组合励磁单元，安装在所述外壳的内部，所述组合励磁单元用于对整个钢丝绳进行磁化；磁感线引导单元，固定在所述外壳的内部中间位置处，所述磁感线引导单元用于将所述组合励磁单元中间轴向充磁方向永磁体之间形成的干扰磁感线引导到自身；双排漏磁检测单元，用于检测漏磁信号并判断所述钢丝绳的破损位置。本发明具有磁化强度高、饱和度长、操作简单和维修方便等优点。
一种磁钢无损检测装置

[发明专利]一种变前角环面蜗轮滚刀三维结构建模方法-CN202211285544.8在审
发明人：杨杰;赵康;崔国华;陈赛旋;张超;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种变前角环面蜗轮滚刀三维结构建模方法，考虑将每个刀齿的前刀面作为一个单独的自由曲面来设计，实现各刀齿前角按照设计要求处处可变，并在该方法的基础上完成蜗轮滚刀的CAD建模，不仅简化了环面蜗轮滚刀的设计制造过程，更通过改善每个刀齿刃口线上各个位置的前角，按照实际的加工任务改善了滚刀刃口线上各个位置的切削性能。
一种变前角环面蜗轮三维结构建模方法

[发明专利]基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法-CN202111514056.5有效
发明人：杨杰;崔国华;张振山;岳义;陈赛旋;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B24B5/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双工业机器人协作的汽车轮毂打磨系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有待打磨的轮毂，第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制轮毂的加工位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明采用双工业机器人协作的方式，以对轮毂进行打磨加工作业，利用一个工业机器人夹持轮毂、不断改变打磨轨迹的位姿，另一个工业机器人夹持打磨加工刀具跟踪打磨轨迹并进行恒力打磨控制，能够有效改善打磨系统的灵活性和稳定性，从而大大提高加工效率及打磨精度。
基于双工机器人协作汽车轮毂打磨系统及其方法

[发明专利]基于电涡流与压电原理耦合的三维力柔性触觉传感器-CN202110537888.2有效
发明人：张芮;朱姿娜;崔国华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电涡流与压电原理耦合的三维力柔性触觉传感器，包括中空结构的四棱台状的本体及位于本体内的单个激励线圈；四棱台的侧面由PVDF薄膜合围而成；四棱台的顶面由金属薄层构成；四棱台的底面由柔性基底构成；所述激励线圈为平面螺旋结构且位于金属薄层的正下方；所述激励线圈输入正弦交变电流，输出阻抗信号。本发明利用电涡流式触觉传感的动态响应范围大以及压电式触觉传感高灵敏度的优点，通过微加工技术进行加工制造，实现结构简单、尺寸轻小、检测接触力的目的，可在仿生机械手、人工假肢等领域应用。
基于涡流压电原理耦合三维柔性触觉传感器

[发明专利]一种调磁型磁力泵-CN201910971242.8有效
发明人：吴鹏;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： F04D13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种调磁型磁力泵，包括共轴的圆柱状背铁和输出转子，背铁的端面a与输出转子的端面b相对；背铁的端面a上固定有输入端永磁体；输出转子的端面b上固定有多对尺寸相同、环绕输出转子的中心轴圆周均布的扇环形块状凸极铁；背铁和输出转子之间设有一固定在调磁型磁力泵内的固定端永磁体；输入端永磁体由多对永磁体I组成，固定端永磁体由多对永磁体II组成，所有的永磁体I或II为扇环形块状，环绕背铁的中心轴圆周均布，相邻永磁体I或II的磁化方向相反；凸极铁的凸极数等于永磁体I的极对数与永磁体II的极对数之和。本发明的调磁型磁力泵的结构简单，有效解决了现有的磁力泵因同轴度要求高造成隔离套磨损且输出转矩小的问题。
一种调磁型磁力泵

[发明专利]一种PCB裸板图像配准方法-CN201911056182.3在审
发明人：周志峰;张怡;周坤;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学;上海空间电源研究所
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-02-25 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种PCB裸板图像配准方法，包括以下步骤：步骤S1：获得待配准PCB裸板图像和模板图像；步骤S2：对待配准PCB裸板图像进行预处理和边缘连通域检测，对模板图像进行预处理和边缘连通域检测，得到处理后待配准PCB裸板图像和处理后模板图像；步骤S3：对处理后待配准PCB裸板图像和处理后模板图像进行整体的Hough变换，得到模板图像的单应性矩阵；步骤S4：基于单应性矩阵，对待配准PCB裸板图像进行仿射变换，得到配准PCB裸板图像。与现有技术相比，减少了Hough变换的计算量，使配准精度提高，且对待配准PCB裸板的基准点没有要求。
一种 pcb 图像方法

[实用新型]一种基于混合磁路的磁路可调型磁力耦合调速器-CN201822050939.5有效
发明人：李开元;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： H02K49/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于混合磁路的磁路可调型磁力耦合调速器，包括输入转子、输出转子和壳体，输入转子包括输入轴、磁路调节器、永磁体固定支架和输入转轴永磁体，输入轴与壳体一侧端盖上的中心孔同心配合，磁路调节器和永磁体固定支架固定在输入轴上，输入转轴永磁体分为两部分，第一部分为沿磁路调节器外周设置的多对永磁体，第二部分为沿永磁体固定支架外周设置的多对永磁体，输出转子包括输出轴和输出转子永磁体，输出轴与壳体另一侧端盖上的中心孔同心配合，输出转子永磁体沿输出轴轴向设置多对。与现有技术相比，本实用新型克服了现有的机械式调速器和磁力耦合器的不足，利用改变磁力耦合调速器的磁路实现其无接触的无级传动。
永磁体磁路输出转子调节器磁力耦合固定支架调速器输出轴输入轴壳体本实用新型混合磁路输入转轴输入转子中心孔端盖可调外周同心机械式调速器磁力耦合器无级传动轴向设置无接触配合

[发明专利]一种复合调速型轴式磁力联轴器-CN201610954823.7在审
发明人： 朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H02K49/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合调速型轴式磁力联轴器，包括主动轴、与主动轴传动连接且用于调节联轴器气隙厚度的内转子机构、与内转子机构相对设置且用于调节联轴器气隙长度的外转子机构以及与外转子机构传动连接的从动轴，所述的内转子机构的轴线与外转子机构的轴线互相重合。与现有技术相比，本发明整体结构简单、紧凑，安全稳定，可实现对输出转速进行可控调节，传递转矩效率高，用以解决普通轴式磁力联轴器传递功率不高、转速不可调，现有可调轴式磁力联轴器转速可调范围小、调速精度低的技术问题，具有很好的应用前景。
一种复合调速型轴式磁力联轴器

[发明专利]用于抓取筒纱的柔性抓手及其工作方法-CN201410187288.8无效
发明人：孟婥;陈梁;朱姿娜;孙以泽;卢伟 -专利权人：东华大学
申请日： 2014-05-06 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于抓取筒纱的柔性抓手及其工作方法。所述柔性抓手其特征在于：主体为回转体中空结构，包括安装在工业机器人或自行设计搬运机构末端的抓手基座，安装在抓手基座上端的旋转气缸，安装在抓手基座下端中部的大齿轮及均布于大齿轮圆周的三个夹持组件，每个夹持组件由夹持齿轮座、夹持齿轮和夹持手指组成。工作方法包括抓取多层放置的筒纱和抓取通过插杆多层放置的筒纱。本发明的优点是：结构简单，运动平稳，抓取可靠；具有柔性，可适应筒纱直径在一定范围内变化，且不损伤纱线；可适应纺织企业中不同的筒纱尺寸标准。使用本发明的柔性抓手可实现纺织企业中生产装备与生产装备间物流的自动化桥接，提高生产效率，降低人工成本，使企业向技术密集型转型。
用于抓取柔性抓手及其工作方法

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