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[发明专利]基于车道线约束的位姿校正方法及装置、全工况静态环境建模方法及装置-CN202211124194.7有效
发明人：徐宁;曹菊宁;徐成;张放 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种基于车道线约束的位姿校正方法及装置、全工况静态环境建模方法及装置，位姿校正方法包括：根据获取到的第一参数信息和第二参数信息确定出当前自车位置姿态信息，其中，所述第一参数信息包括自车在前一帧的历史位置姿态信息，第二参数信息包括前一帧和当前帧的定位数据；基于获取到的第三参数信息确定并生成参考车道线，其中，所述第三参数信息包括地图数据；基于获取到的第四参数信息确定出视觉车道线，其中，所述第四参数信息包括视觉检测数据；根据所述参考车道线和视觉车道线对所述当前自车位置姿态信息进行校正。本发明的方案解决了单一方面数据信息精度降低或失效导致的自车定位不准确问题，实现了全工况覆盖。
基于车道约束校正方法装置工况静态环境建模

[发明专利]定位信息修正方法及电子设备和存储介质-CN202211080002.7有效
发明人：徐宁;曹菊宁 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种定位信息修正方法及电子设备和存储介质，其中方法包括：获取当前帧自车所在道路的车体坐标系下的视觉车道线检测结果和UTM坐标系下的高精地图车道线；对视觉车道线和高精车道线进行配对，得到至少一个车道线组；将该组车道线组中的高精车道线转换至所述车体坐标系下得到车体坐标系下的车道点集，根据所述车道点集和配对的视觉车道线，计算所述高精车道线与配对的视觉车道线的偏差代价值；基于所述偏差代价值计算纠正误差；根据所述纠正误差纠正定位信息。本发明实施例通过获取视觉车道线信息和高精地图车道线信息来计算纠正误差值，将纠正误差值修正自车的定位信息，提高了自车定位系统精准度和稳定性，且不易受场景干扰。
定位信息修正方法电子设备存储介质

[发明专利]障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具-CN202111055566.0有效
发明人：成成;曹菊宁;王苏南;徐成;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具，方法包括：确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出目标障碍物对应的当前帧投影点；根据当前帧投影点与参考路径的法向距离、目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定目标障碍物的运动状态是否为接近状态；在确定目标障碍物的运动状态为接近状态时，加宽碰撞检测路宽；基于加宽后的碰撞检测路宽、当前帧投影点的与参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策，并根据规划决策结果控制移动工具行驶。
障碍物方法装置系统移动工具

[外观设计]传感器集成箱-CN202130334635.6有效
发明人：曹豪杰;曹菊宁;梁海军;刘渊;王苏南;李晓飞;霍舒豪;张德兆;王肖;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：传感器集成箱。2.本外观设计产品的用途：用于自动驾驶车辆牵引和方向控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
传感器集成

[外观设计]摄像头外壳-CN202130334645.X有效
发明人：曹豪杰;曹菊宁;梁海军;刘渊;王苏南;李晓飞;霍舒豪;张德兆;王肖;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：摄像头外壳。2.本外观设计产品的用途：用于安装车辆上一个或多个摄像头。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
摄像头外壳

[外观设计]相机外壳-CN202130334652.X有效
发明人：曹豪杰;曹菊宁;梁海军;刘渊;王苏南;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：相机外壳。2.本外观设计产品的用途：用于安装车辆上的一个或多个摄像头。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
相机外壳

[外观设计]控制器机箱-CN202130334662.3有效
发明人：曹豪杰;曹菊宁;梁海军;王苏南;刘渊;李晓飞;霍舒豪;张德兆;王肖;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：控制器机箱。2.本外观设计产品的用途：用于集成车辆上的控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
控制器机箱

[发明专利]一种路径规划方法、装置以及移动工具-CN202111017899.4在审
发明人：张富强;曹菊宁;王苏南;徐成;张放;王肖;张德兆;霍舒豪;李晓飞 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置以及移动工具，包括：确定目标充电桩；确定目标充电桩对应的第一锚点位置，第一锚点位置与目标充电桩的距离小于预置的第一距离阈值；控制车辆行驶到第一锚点位置；在车辆到达第一锚点位置时，确定目标充电桩的对准引导路径；根据目标充电桩的充电口的朝向、车辆的充电口在车辆上的位置调整车辆的朝向，直到车辆的朝向与目标充电桩的充电口朝向匹配；控制车辆行驶到对准引导路径上，并控制车辆沿着对准引导路径向目标充电桩行驶。本发明保证了车辆充电口与目标充电桩的充电口对准，减少了车辆充电过程中计算的耗时，提升了规划效率，实现了车辆的自动精准充电。
一种路径规划方法装置以及移动工具

[发明专利]一种环境感知方法、装置及移动工具-CN202111017906.0在审
发明人：白志强;曹菊宁;王苏南;汪涛;张放;霍舒豪;李晓飞;王肖;张德兆 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种环境感知方法、装置及移动工具，包括：根据毫米波探测数据确定出第一目标物集合，以及根据视觉探测数据确定出第二目标物集合；根据预设的曲线模型对从毫米波探测数据中提取出的路沿点云数据进行拟合生成路沿曲线；根据路沿曲线构建的道路可通行区域对第一目标物集合进行过滤，确定出目标物集合；对目标物集合中的每个目标物进行跟踪，得到该目标物的状态信息。本发明仅通过对毫米波雷达采集得到的毫米波探测数据和视觉传感器采集得到的视觉探测数据进行处理，能够实现准确的环境感知，并且由于毫米波雷达和视觉传感器相对于现有环境感知系统配置的传感器而言，成本较低，降低了环境感知的成本。
一种环境感知方法装置移动工具

[发明专利]定位初始化方法、系统及移动工具-CN202110962408.7在审
发明人：顾浩;曹菊宁;王苏南;高翔;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种定位初始化方法、系统及移动工具，方法包括：获取车辆的初始位姿点和地图；接收单帧激光点云；在地图中搜索出以初始位姿点为中心的第一区域，并按照第一位置搜索分辨率对第一区域进行栅格化处理得到第一栅格地图；确定出多个估计位姿点及其分别与单帧激光点云的匹配度，从多个估计位姿点中选取多个候选位姿点；在地图中搜索出以候选位姿点为中心的第二区域，并按照第二位置搜索分辨率对第二区域进行栅格化处理得到第二栅格地图；根据第二栅格地图中各栅格的位置信息和预置的第二搜索角度分辨率，确定出多个待选位姿点；确定单帧激光点云分别与每个待选位姿点的匹配度；根据多个待选位姿点的匹配度确定车辆的目标位姿点。
定位初始化方法系统移动工具

[发明专利]清洁组合任务调度方法及其装置、相关产品及清洁设备-CN202110963047.8在审
发明人：宋志新;曹菊宁;王苏南;王冠楠;张放;王肖;霍舒豪;李晓飞;张德兆 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及清洁组合任务调度方法及其装置、相关产品及清洁设备，方法包括：步骤100，确定影响清洁组合任务中子任务执行顺序的影响因子集合；步骤101，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，计算该未执行子任务的各影响因子对应的影响分；步骤102，针对清洁组合任务中每个未执行子任务，根据该未执行子任务的各影响因子的影响分和影响因子的权重，计算该未执行子任务的执行分；步骤103，选取执行分最高的未执行子任务作为下一个优先执行的目标子任务；步骤104，重复执行步骤100‑103，确定清洁组合任务中子任务的执行顺序。本发明解决了自动驾驶清洁设备的组合任务的子任务调度执行顺序问题，既满足了用户需求，又提升了清洁设备的清洁作业效率。
清洁组合任务调度方法及其装置相关产品设备

[外观设计]惯性测量单元-CN202130334630.3有效
发明人：曹豪杰;曹菊宁;梁海军;刘渊;王苏南;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：惯性测量单元。2.本外观设计产品的用途：用于车辆定位。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
惯性测量单元

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