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[实用新型]一种飞镖连续发射器-CN202122973792.9有效
发明人：胡天林;冯敬超;罗上聪;欧阳童洁;曹福青 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64F1/06 文献下载
摘要：一种飞镖连续发射器，涉及机器人领域。包括方向调节模块、发射模块、底板、飞镖，发射模块位于方向调节模块上方，方向调节模块固定在底板上；飞镖安装在发射模块内；方向调节模块包括电动转盘及电动伸缩杆，分别控制发射模块的偏航角与俯仰角；发射模块由输弹机、飞镖架、加速器和方向稳定器组成；输弹机可将飞镖由待发机位推向发射机位，与加速器的摩擦轮啮合；飞镖架用于存放准备发射的飞镖，可在重力的作用下完成重装；加速器利用一对摩擦轮对飞镖加速；方向稳定器用于稳定发射方向。体积小，便于携带；可存放多个飞镖，可实现自动装填与发射；可实现遥控和自动操作；运行速度快，效率高，可适应教学实验与机器人培训与竞赛等活动。
一种飞镖连续发射器

[实用新型]一种多通道空气采样装置-CN202120521147.0有效
发明人：汪冰冰;卢聚滢;杨露;邓婷;曹福青 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01N1/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多通道空气采样装置，包括：分流器、若干采样部件、控制模块和真空泵；所述分流器包括一个进气嘴和多个出气嘴，所述分流器的出气嘴的个数大于等于所述采样部件的个数；所述采样部件包括一个进气嘴和一个出气嘴；所述分流器的进气嘴通过进气管与外部空气相连接；所述分流器的一个出气嘴与一个所述采样部件的进气嘴相连接；所述采样部件的出气嘴与所述控制模块相连接，所述控制模块与所述真空泵相连接以控制指定采样部件进行采集或停止采集。本实用新型能够通过远程控制多次采集不同粒径范围的大气颗粒物样品或挥发性有机气体，满足无人机的采样需求。
一种通道空气采样装置

[实用新型]一种橄榄球训练发球装置-CN202120774903.0有效
发明人：胡天林;周恭喜;欧阳童洁;曹福青 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：一种橄榄球训练发球装置，涉及机器人。包括底盘单元、夹取单元和发射单元；底盘单元包括底盘框架、全向轮和第一电机，全向轮由第一电机带动，完成前进、后退和转向；夹取单元包括夹取模块、旋转驱动模块和水平移动模块，发射单元包括发射模块、推射动力模块和角度调节模块，发射模块的发射框架两侧加辅助轮，辅助轮前方为两个具有一定倾斜夹角的摩擦轮，改变摩擦轮倾角和速度改变球的发射速度大小，推射动力模块由气缸控制推动球前进，角度调节模块通过丝杆传动，把圆周运动变为直线传动，改变发射单元的倾角，调节球发射的高度。整体结构可以全方位移动，实现球的夹取与抛射。运行速度快、效率高，可适应教学实验与机器人培训竞赛等。
一种橄榄球训练发球装置

[实用新型]一种单颗粒物采样装置及系统-CN202120528636.9有效
发明人：汪冰冰;杨露;卢聚滢;曹福青;邓婷 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01N1/22 文献下载
摘要：本实用新型一种单颗粒物采样装置及系统，包括：采样头、电机、气泵和控制模块；采样头包括上盖、粒径切割板、样品台、采样头转轴和下盖；上盖和下盖组成腔体；上盖上设置有与外界大气相连通的进气口，下盖上设置有与所述气泵相连接的出气口；粒径切割板设置在腔体内，与上盖组成加速腔，与下盖组成采集腔；粒径切割板上设置有一个及以上的粒径切割孔，样品台上设置有若干均匀分布的样品位，每个样品位上设置有与粒径切割孔数相同的凹槽用于放置样品膜；采样头转轴设置在样品台的下方，所述电机与采样头转轴和控制模块分别相连接以根据控制模块的指令带动样品台转动。本实用新型能够远程实时控制气泵的开关及样品位的切换，从而实现连续自动采样。
一种颗粒采样装置系统

[发明专利]一种多通道空气采样装置及方法-CN202110268771.9在审
发明人：汪冰冰;卢聚滢;杨露;邓婷;曹福青 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01N1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多通道空气采样装置及方法，包括：分流器、若干采样部件、控制模块和真空泵；所述分流器包括一个进气嘴和多个出气嘴，所述分流器的出气嘴的个数大于等于所述采样部件的个数；所述采样部件包括一个进气嘴和一个出气嘴；所述分流器的进气嘴通过进气管与外部空气相连接；所述分流器的一个出气嘴与一个所述采样部件的进气嘴相连接；所述采样部件的出气嘴与所述控制模块相连接，所述控制模块与所述真空泵相连接以控制指定采样部件进行采集或停止采集。本发明能够通过远程控制多次采集不同粒径范围的大气颗粒物样品或挥发性有机气体，满足无人机的采样需求。
一种通道空气采样装置方法

[发明专利]橄榄球训练发球装置-CN202110408601.6在审
发明人：胡天林;周恭喜;欧阳童洁;曹福青 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：橄榄球训练发球装置，涉及机器人。包括底盘单元、夹取单元和发射单元；底盘单元包括底盘框架、全向轮和第一电机，全向轮由第一电机带动，完成前进、后退和转向；夹取单元包括夹取模块、旋转驱动模块和水平移动模块，发射单元包括发射模块、推射动力模块和角度调节模块，发射模块的发射框架两侧加辅助轮，辅助轮前方为两个具有一定倾斜夹角的摩擦轮，改变摩擦轮倾角和速度改变球的发射速度大小，推射动力模块由气缸控制推动球前进，角度调节模块通过丝杆传动，把圆周运动变为直线传动，改变发射单元的倾角，调节球发射的高度。整体结构可以全方位移动，实现球的夹取与抛射。运行速度快、效率高，可适应教学实验与机器人培训竞赛等。
橄榄球训练发球装置

[发明专利]一种单颗粒物采样装置及系统-CN202110270817.0在审
发明人：汪冰冰;杨露;卢聚滢;曹福青;邓婷 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01N1/22 文献下载
摘要：本发明一种单颗粒物采样装置及系统，包括：采样头、电机、气泵和控制模块；采样头包括上盖、粒径切割板、样品台、采样头转轴和下盖；上盖和下盖组成腔体；上盖上设置有与外界大气相连通的进气口，下盖上设置有与所述气泵相连接的出气口；粒径切割板设置在腔体内，与上盖组成加速腔，与下盖组成采集腔；粒径切割板上设置有一个及以上的粒径切割孔，样品台上设置有若干均匀分布的样品位，每个样品位上设置有与粒径切割孔数相同的凹槽用于放置样品膜；采样头转轴设置在样品台的下方，所述电机与采样头转轴和控制模块分别相连接以根据控制模块的指令带动样品台转动。本发明能够远程实时控制气泵的开关及样品位的切换，从而实现连续自动采样。
一种颗粒采样装置系统

[实用新型]一种Y轴云台调整结构-CN202020563696.X有效
发明人： 曹福青;姚文博;高思佳;秦雅雯;张钰鑫;朱静爽;傅琦惟;胡天林 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： F16M11/08 文献下载
摘要：一种Y轴云台调整结构，涉及云台技术领域。包括下层运动模块和上层支撑模块；上层支撑模块包括云台轴；下层运动模块包括电机底座、电机、压力轴承座、压力轴承盖、平面轴承和垫圈；压力轴承座固定于电机底座上，压力轴承座的内周设有二阶式台阶的第一支撑台和第二支撑台；电机设于压力轴承座的内部中央并与电机底座连接，电机的顶端与云台轴固定连接；平面轴承位于第一支撑台处并套设于电机的外周；压力轴承盖位于第二支撑台处并套设于平面轴承的外周；垫圈位于平面轴承和云台轴之间。利用平面轴承转动，采取云台在Y轴上运动的方法，使云台及其上部结构可自由转动，同时又保证结构稳定性，使云台可承载的重量更大，结构更牢固，寿命更长。
一种轴云台调整结构

[实用新型]基于垂直升降机构的平地移动与阶梯攀爬两用机器人底盘-CN201921019205.9有效
发明人：欧阳童洁;高思佳;姚文博;李仕江;张伟霖;秦雅雯;张钰鑫;胡天林;曹福青 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：基于垂直升降机构的平地移动与阶梯攀爬两用机器人底盘，涉及机器人领域，包括主体框架、垂直升降单元和辅助轮单元；垂直升降单元包括主动轮模块和纵向驱动模块；主动轮模块包括第一电机、麦克纳姆轮组件和第一同步带轮组件，第一同步带轮组件分别连接第一电机和麦克纳姆轮组件；纵向驱动模块包括第二电机、齿轮和齿条，第二电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条与麦克纳姆轮组件连接；辅助轮单元包括电机驱动模块和辅助轮模块；电机驱动模块包括第三电机和与第三电机连接第二同步带轮组件；辅助轮模块包括辅助轮固定轴和辅助轮组件，辅助轮固定轴分别与第二同步带轮组件和辅助轮组件连接。结构稳定简单，功能多样化，适用范围广。
基于垂直升降机构平地移动阶梯攀爬两用机器人底盘

[实用新型]一种抓取和抛射轻量型物品的移动机器人-CN201921067706.4有效
发明人：欧阳童洁;温金山;高思佳;李芳钰;张天保;李上杰;王仕奇;曹福青;胡天林 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种抓取和抛射轻量型物品的移动机器人，涉及机器人领域，包括底盘、驱动单元、抓取单元和抛射单元；驱动单元包括全向轮和第一电机，第一电机驱动全向轮；抓取单元包括夹取模块、抓取框架、旋转驱动模块；抓取框架两侧设有阻挡板，阻挡板的一端之间设有连接杆，夹取模块设于阻挡板上并与连接杆平行，旋转驱动模块位于连接杆一侧，旋转驱动模块包括转动轴，转动轴与抓取框架连接，以带动抓取框架转动；抛射单元包括抛射框架、推射模块和抛射固定架；抛射框架位于抓取框架内，抛射框架包括与阻挡板垂直设置的第一侧杆，第一侧杆朝向且远离旋转驱动模块，推射模块设于第一侧杆上。结构整体可移动，实现可移动抓取物体并抛射，使物体平稳落地。
一种抓取抛射轻量型物品移动机器人

[发明专利]基于垂直升降机构的平地移动与阶梯攀爬两用机器人底盘-CN201910592151.3在审
发明人：欧阳童洁;高思佳;姚文博;李仕江;张伟霖;陈天昊;张钰鑫;胡天林;曹福青 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：基于垂直升降机构的平地移动与阶梯攀爬两用机器人底盘，涉及机器人领域，包括主体框架、垂直升降单元和辅助轮单元；垂直升降单元包括主动轮模块和纵向驱动模块；主动轮模块包括第一电机、麦克纳姆轮组件和第一同步带轮组件，第一同步带轮组件分别连接第一电机和麦克纳姆轮组件；纵向驱动模块包括第二电机、齿轮和齿条，第二电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条与麦克纳姆轮组件连接；辅助轮单元包括电机驱动模块和辅助轮模块；电机驱动模块包括第三电机和与第三电机连接第二同步带轮组件；辅助轮模块包括辅助轮固定轴和辅助轮组件，辅助轮固定轴分别与第二同步带轮组件和辅助轮组件连接。结构稳定简单，功能多样化，适用范围广。
辅助轮同步带轮组件麦克纳姆轮电机垂直升降机构电机驱动模块纵向驱动模块机器人底盘垂直升降平地移动组件连接固定轴主动轮齿轮齿条攀爬电机连接齿轮机器人领域齿条啮合电机连接结构稳定主体框架

[发明专利]一种半桥谐振无线能量传输系统-CN201711018953.0有效
发明人：陈文芗;洪剑锋;赵婉莹;易志坤;曹福青 -专利权人：厦门大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：一种半桥谐振无线能量传输系统，涉及无线能量传输。半桥谐振无线能量传输系统设有直流电源、BUCK电路、半桥逆变电路、第一谐振器、第二谐振器和辅助电路。控制方法包括以下步骤：实现输出功率的调节；实现系统谐振状态的维持。通过电感耦合的方式进行电能的无线传输，通过在半桥逆变电路前级增加BUCK电路，实现不同功率条件下系统的谐振状态维持，实现高效率的电能传输。
无线能量传输系统半桥谐振半桥逆变电路谐振器无线能量传输电感耦合电能传输辅助电路功率条件输出功率无线传输系统谐振谐振状态直流电源高效率前级

[发明专利]轮毂驱动电动汽车的电子差速控制系统-CN201711461478.4在审
发明人：伍卫;陈文芗;洪剑锋;杨俊杰;曹福青;赵婉莹;易志坤;黄志兵;沈汉鑫;方遒 -专利权人：厦门大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮毂驱动电动汽车的电子差速控制系统，包括电子差速控制器、各轮毂电机驱动器、用于测量方向盘转角的角度传感器、检测油门位置的油门位置传感器、测量轮毂电机实际转速的驱动轮实际转速检测模块；角度传感器和油门位置传感器通过CAN总线与电子差速控制器通信，驱动轮实际转速检测模块通过检测轮毂电机霍尔信号计算得到各驱动轮实际转速；所述电子差速控制器包括Ackerman转向模型计算模块和PID神经元网络控制模块。本发明系统结构简单，可根据车辆转向角和目标行驶速度对各轮毂电机进行合理的电子差速控制。
电子差速控制器轮毂电机实际转速驱动轮电子差速控制系统油门位置传感器角度传感器电动汽车检测模块轮毂驱动神经元网络控制驱动器电机实际转速方向盘转角测量轮毂车辆转向电子差速霍尔信号计算模块油门位置转向模型检测测量行驶通信

[发明专利]轮毂电机驱动电动车实验装置-CN201711332714.2在审
发明人：洪剑锋;陈文芗;伍卫;曹福青;赵婉莹;杨俊杰;易志坤;黄志兵;沈汉鑫;方遒 -专利权人：厦门大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种轮毂电机驱动电动车实验装置，装置含有轮毂电机、轮毂电机驱动器、路谱系统以及能够与各种传感器、控制器接驳的输入输出口，本发明的装置中，各个部分由CAN总线组成的局域网相连。路谱系统是本发明装置的关键部件之一，它可向轮毂电机轮胎面提供模仿实际路况的工作参数，可进行不同路面情况的道路模拟测试。输入输出口可与接收方向机、加速踏板、组合开关等附加设备连接，用于接收诸如转向、加减速、灯光信号等汽车行进中需要的各种信号。 1
轮毂电机输入输出口电动车实验装置路谱驱动器驱动道路模拟灯光信号附加设备工作参数关键部件加速踏板接收方向实际路况组合开关控制器加减速轮胎面传感器接驳局域网模仿行进测试汽车

[实用新型]利用压力传感器进行液体密度检测的装置-CN201720702720.1有效
发明人：陈文芗;赵婉莹;曹福青 -专利权人：厦门大学
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G01N9/08 文献下载
摘要：利用压力传感器进行液体密度检测的装置，涉及密度检测。设有待检测液体、核心控制模块、压力传感系统、数据存储单元、液晶显示模块、报警系统；所述压力传感系统是由悬浮块、弹簧、压力传感器上组成。利用悬浮于液体的悬浮块受到的浮力与液体的密度成正比，将浮力与悬浮块自身重力的和值作为压力传感器的压力输入值进而采集出来，通过数据处理与分析算法得出液体的密度。可以实现连续化、实时性的检测液体密度，有利于降低劳动成本，且对检测数据进行实时显示与连续记录，保证了检测的高效性与可追溯性。
利用压力传感器进行液体密度检测装置

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