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[发明专利]一种超声波震落摆盘装置-CN202210378739.0有效
发明人： 曹永辉 -专利权人：昆山市奥森维尔自动化设备有限公司
申请日： 2022-04-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波震落摆盘装置，包括上下料机构、震落分离机构、接料机构、取料机构以及排版机构。工件在完成震落分离后，有两组接料机构和取料机构同时进行两组接料、取料和排版，有效提高了工作效率，解决了现有技术中遇到的问题。
一种超声波震落摆盘装置

[发明专利]一种土石填筑工程施工期真实沉降观测与评价方法-CN202310151578.6在审
发明人：郭光文;谭恺炎;张新源;胡迪忠;张治奎;李战备;黄小红;张成阔;孙文胜;彭家锋;曹永辉;潘高倡;梁钦露;陈辉 -专利权人：中国葛洲坝集团勘测设计有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06Q50/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种土石填筑工程施工期真实沉降观测与评价方法，填筑层厚度与沉降量检测装置，以准确获得每个填筑层的初始压实层厚为核心，基于每层填筑施工前后，填筑体的顶面高程等观测数据，进行完整、真实的填筑体总沉降量观测，还可以计算填筑体的理论总沉降量与“沉降完成率”，用于预测未来可能产生的后续沉降量，对施工安排和验证设计等提供重要的基础数据。
一种土石工程施工期真实沉降观测评价方法

[发明专利]一种水下航行器外形优化性能测试平台及方法-CN202111210745.7有效
发明人：黄桥高;高鹏骋;潘光;张立川;曹勇;曹永辉;马云龙 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B63B71/20 文献下载
摘要：本发明一种水下航行器外形优化性能测试平台及方法，属于航行器测试技术领域；包括循环水槽、搭载平台和测试系统；循环水槽用于提供循环水流环境；搭载平台为框架式结构，其顶部和底部均安装有气浮系统，位于顶部的气浮系统通过安装平台固定航行器，位于底部的气浮系统通过安装平台固定高速相机；顶部气浮系统通过竖直设置的同步连杆与底部气浮系统连接，实现顶部和底部的安装平台同步运动，进而实现航行器和高速相机的同步运动；实验中将航行器通过安装平台固定在气浮轴承上，航行器在水下的运动带动气浮轴承的运动，从而实现更真实的模拟运动；同时通过同步连杆实现高速相机的同步随动，能够对各航行器流场及姿态进行同步拍摄。
一种水下航行外形优化性能测试平台方法

[实用新型]一种房屋结构安全检测设备-CN202320266762.0有效
发明人：蔡伟忠;王临海;孙诗棋;蔡良东;曹永辉 -专利权人：浙江建构建筑安全鉴定检测有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及房屋检测领域，具体涉及一种房屋结构安全检测设备，包括有移动车和检测箱，所述移动车上端面安装有放置腔，放置腔内底部安装有检测箱，检测箱后方布置固定腔，固定腔通过轴承转动安装在移动车上端面，固定腔内通过螺纹转动安装有螺纹柱，移动车上端面安装有匚型架，螺纹柱穿过匚型架上端面，螺纹柱上方布置有连接架，连接架后侧端面安装有第一检测头，本实用新型中采用螺纹柱结构，带动第一检测头上下移动，从而能够对高处墙面的强度进行检测，又采用第二检测头结构，从而能够对墙面低处进行检测，进而对整个墙面进行检测。
一种房屋结构安全检测设备

[实用新型]一种房屋安全性鉴定用钢筋检测夹具-CN202320208016.6有效
发明人： 曹永辉;来剑峰;朱法永;孙诗棋;蔡明亮 -专利权人：浙江建构建筑安全鉴定检测有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及钢筋检测技术领域，具体涉及一种房屋安全性鉴定用钢筋检测夹具，包括：主机架，所述主机架顶端固定安装有主架台，主架台内侧安装有夹持机构一；副机架，副机架顶端固定安装有副架台，副架台内侧安装有夹持机构二；所述夹持机构一和夹持机构二结构相同；所述夹持机构一包括有双向丝杆，双向丝杆转动安装在主机架内壁。本实用新型，螺板一和螺板二分别带动交叉内架和交叉外架进行展开移动，将钢筋放置于交叉内架和交叉外架之间，再启动电机反向转动，使交叉内架和交叉外架向外侧移动，将放置的钢筋进行夹持定位处理，便于房屋检测所用的钢筋进行安全性鉴定，同时适用于不同规格的钢筋进行夹持操作。
一种房屋安全性鉴定钢筋检测夹具

[发明专利]一种全光谱LED用荧光粉组合物及其应用和制备方法、含其的全光谱LED光源-CN202111206724.8有效
发明人：周小平;师琼;豆帆;颜俊雄;朱洪维;姜涛涛;王乖强;曹永辉;刘海燕 -专利权人：烟台希尔德材料科技有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C09K11/79 文献下载
摘要：本发明公开了一种全光谱LED用荧光粉组合物，按照质量百分比，包括以下组分：硅酸盐白色荧光粉40‑100％，氮氧化物蓝绿色荧光粉0‑20％，氮化物红色荧光粉0‑40％；其中，硅酸盐白色荧光粉为X3MgSi2O8:Eu2+,Mn2+(X＝Ba、Sr、Ca)中的至少一种；氮氧化物蓝绿色荧光粉为BaSi2N2O2:Eu；氮化物红色荧光粉为(Sr,Ca)AlSiN3:Eu2+、K2(Si,Ge)F6:Mn4+、(Ba,Sr)3SiO5:Eu2+中的至少一种。本发明还公开了上述荧光粉组合物的应用和制备方法以及一种全光谱LED光源。本发明能够得到光源品质稳定、亮度高、显色性能好的全光谱LED光源。
一种光谱 led 荧光粉组合及其应用制备方法光源

[发明专利]一种破真空分流器及其工作方法-CN201811111937.0有效
发明人： 曹永辉 -专利权人：昆山市奥森维尔自动化设备有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明提供一种破真空分流器及其工作方法，当真空系统在吸取零件的工作状态，由于分流器本体内腔处于负压真空状态，受大气压影响，分流挡板将会贴附与分流器本体的圆柱体切面上，使零件能够被吸起；当真空系统在放开零件的工作状态，分流器本体内腔处于正压状态，分流挡板受到气压作用向外弹起，大部分气流将通过分流口排出，小部分气流则由下部通孔B向吸嘴接口排出，从而使零件脱离吸嘴。本发明使真空系统在应用于微型、轻型零件时破真空高速响应且气流小而稳定，提高了整个真空系统的工作效率。
一种真空分流器及其工作方法

[发明专利]一种红外视觉对象识别系统-CN202310079834.5在审
发明人： 曹永辉;孟庆涛;施振兴;许容维;褚文峰;朱心宇 -专利权人：苏州金螳螂文化发展股份有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种红外视觉对象识别系统，属于对象识别的技术领域，该识别系统包括：图像采集组件、终端和交互软件；图像采集组件包括：红外摄像机，用于采集红外图像；滤光处理模块，用于滤除可见光；图像采集模块，用于解码红外图像，并发送解码红外图像；终端用于接收解码红外图像，并对解码红外图像预处理，过滤干扰噪声，并通过内置的神经网络模块对预处理图像进行识别，并发送识别结果；交互软件用于接收识别结果，并根据识别结果，显示对应的动画效果。本申请具有降低投影画面对基于视觉的物体检测的干扰的有益效果。
一种红外视觉对象识别系统

[发明专利]一种填筑层厚度与沉降量检测装置及方法-CN202310151582.2在审
发明人：郭光文;张新源;谭恺炎;胡迪忠;张治奎;李战备;黄小红;张成阔;孙文胜;彭家锋;曹永辉;潘高倡;梁钦露;陈辉 -专利权人：中国葛洲坝集团勘测设计有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E02D1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种填筑层厚度与沉降量检测装置及方法，在填筑施工过程中，对填筑层的厚度和下层土体顶面沉降量进行检测。本检测装置利用一根可被压缩变短的伸缩管或波纹管为主体，在其两端分别安装一片硬质板件，将本装置以主体直立的姿态放置在填筑层的起始地面，本装置可以在填筑料被碾压的过程中一同压缩变形，本装置主体的高度可以代表填筑体的厚度，其高度减小量可代表填筑层的压缩量，本装置底板的沉降量可代表下层土体顶面在本层碾压施工期间的沉降量。
一种填筑层厚度沉降检测装置方法

[发明专利]一种基于Q学习的仿蝠鲼机器鱼深度控制方法-CN202211567285.8在审
发明人：曹勇;张代利;潘光;曹永辉;黄桥高 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Q学习的仿蝠鲼机器鱼深度控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：方法的实现对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。本发明实现简单，泛化能力强，除了可以应用于仿生水下机器人外，还能应用于传统水下AUV。
一种基于学习仿蝠鲼机器深度控制方法

[发明专利]一种基于模糊S面的仿蝠鲼航行器航向控制方法-CN202211342077.8在审
发明人：曹勇;何悦;谢钰;潘光;曹永辉;张代利;马淑敏 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-10-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊S面的仿蝠鲼航行器航向控制方法，首先获取仿蝠鲼航行器当前的航向角信息，并计算当前航向角与给定的航向角的偏差；将航向角偏差输入到航向过渡算法中得到过渡后的期望航向角，将过渡后的期望航向作为当前时刻的期望航向角；重新计算航向角的偏差和偏差变化率；将仿蝠鲼航行器的当前航向偏差和偏差变化率输入到模糊控制器，输出S面控制器的控制参数k1和k2的变化量Δk1和Δk2；利用Δk1和Δk2分别对S面控制器中对应的控制参数k1和k2进行在线修正，得到基于过渡过程的S面控制算法；采用该控制算法控制仿蝠鲼航行器的胸鳍运动，使仿蝠鲼航行器跟踪到期望的航向上。
一种基于模糊仿蝠鲼航行航向控制方法

[发明专利]基于Q学习和胸鳍振幅偏置的仿蝠鲼机器鱼横滚控制方法-CN202211567319.3在审
发明人：曹勇;张代利;潘光;曹永辉;黄桥高 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅偏置的仿蝠鲼机器鱼横滚控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。不需要建立控制对象的数学模型，由于仿生模型更加难以建立，因此可以节约大量时间成本。不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的横滚控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
基于学习胸鳍振幅偏置仿蝠鲼机器鱼横滚控制方法

[发明专利]一种基于Q学习和胸鳍振幅的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法-CN202211581335.8在审
发明人：曹勇;张代利;潘光;曹永辉;黄桥高 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。相比于基于模糊控制的航向控制方法，本方法不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的航向控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
一种基于学习胸鳍振幅仿蝠鲼机器航向控制方法

[发明专利]基于Q学习和胸鳍相位差的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法-CN202211602464.0在审
发明人：曹勇;张代利;潘光;曹永辉;黄桥高 -专利权人：西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍相位差的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。节约大量时间成本。实现简单，泛化能力强，除了可以应用于仿生水下机器人外，还能应用于传统水下AUV。
基于学习胸鳍相位差仿蝠鲼机器航向控制方法

[发明专利]一种考虑控制分配的水下滑翔机被动容错控制方法-CN202211226382.0在审
发明人：高剑;王佳润;陈依民;闵博旭;潘光;张福斌;曹永辉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑控制分配的水下滑翔机被动容错控制方法，针对水下滑翔机的纵向运动姿态控制，首先设计控制分配方法将具有相似控制作用的冗余执行机构的作用力合并，之后给出使代价函数最小的控制分配方案，最终添加滑模组件实现执行机构在发生失效故障、偏置故障及卡死故障情况下的稳定控制。相较于现有的控制器，本发明所设计的控制器能够在实现容错控制的前提下，保证在预先设计的时间内收敛到稳定状态，并且该预先设计的时间与系统的初始状态无关。
一种考虑控制分配水下滑翔机被动容错方法