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[发明专利]一种配有气动软体末端件的机械臂控制系统-CN201810644977.5有效
发明人：王周义;王炳诚;戴振东;王刘伟;谷雨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种配有气动软体末端件的机械臂控制系统，由上位机、主控制板、气压控制装置、双目摄像头、机械臂、气动软体末端件构成。机械臂通过主控制板给出相应的驱动信号，精确定位到期望位置。气动软体末端件通过气压控制装置来进行充气、吸气，以完成下压、上翘的动作。当需要进行抓取时，进行充气操作，气动末端件会发生形变，包裹住被抓取物，充气时分为两个阶段：快速充气和慢速逼近。当需要进行卸货时，进行吸气操作，气动末端件会反向形变，释放被抓取物，完成卸货动作。本发明的有益效果是位置定位精确，响应速度快，夹取时震动小。
一种配有气动软体末端机械控制系统

[实用新型]幕墙清洗机器人-CN201921826974.X有效
发明人：刘正权;于吉苏;尹德海;王枫;艾福强;戴振东 -专利权人：南京中科特检机器人有限公司;南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种幕墙清洗机器人，涉及清洗机械技术领域，以缓解现有技术中存在的行走轮与幕墙之间的摩擦力过大，可能对幕墙造成损伤的技术问题。该幕墙清洗机器人包括机架、滚刷组件、行走轮和压力调节组件；滚刷组件包括筒体和设置于筒体的外周壁上的清扫件，筒体和行走轮枢接于机架，筒体的回转中心线和行走轮的回转中心线相平行，且清扫件的外缘凸出于行走轮的外缘，使清扫件和行走轮均能够与待清洁幕墙抵接；压力调节组件安装于机架，压力调节组件能够调节行走轮与待清洁幕墙之间的压力。
幕墙清洗机器人

[实用新型]立面清洗装置-CN201921819567.6有效
发明人：刘正权;于吉苏;王枫;尹德海;艾福强;戴振东 -专利权人：南京中科特检机器人有限公司;南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： E04G23/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种立面清洗装置，涉及清洗机械技术领域，以缓解现有技术中存在的幕墙清洗设备中部件之间采用刚性连接，可能导致设备对幕墙的冲击力过大的技术问题。该立面清洗装置包括机架、滚刷组件、行走轮、连接件和弹性件；滚刷组件包括清扫件，清扫件与机架枢接于第一铰接点；行走轮与机架枢接于第二铰接点；第一连接件与机架铰接于第三铰接点，第三铰接点位于第一铰接点与第二铰接点之间；第一连接件与安装主体铰接于第四铰接点。该立面清洗装置能够减小对待清洁面的冲击力度。
清洗装置

[实用新型]攀爬机构及清洗机器人-CN201921819196.1有效
发明人：刘正权;于吉苏;王枫;艾福强;尹德海;戴振东 -专利权人：南京中科特检机器人有限公司;南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种攀爬机构及清洗机器人，涉及清洗机械技术领域，以缓解现有技术中存在的高空作业中的攀爬机构需要手动调节升降的技术问题。该攀爬机构包括基座、传送组件和驱动组件；传送组件包括枢接于基座的多个同步轮以及连接多个同步轮的传送件，其中一个同步轮与驱动组件传动连接；传送件具有第一自由端和第二自由端，第一自由端能够夹紧于两个同步轮之间，且能相对同步轮移动，第二自由端用于连接固定主体。该清洗机器人包括攀爬机构。
攀爬机构清洗机器人

[实用新型]一种用于冰箱门体发泡线的新型夹具机构-CN201921533226.2有效
发明人： 戴振东;权传斌;汪天一 -专利权人：长虹美菱股份有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B29C44/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于冰箱门体发泡线的新型夹具机构，涉及冰箱发泡技术领域。本实用新型包括下模板和上模板；下模板连接有气缸；气缸伸缩端与上模板铰接；下模板一相对侧面均滑动连接有锁紧条；锁紧条侧面均布有锁紧柱；下模板上表面可拆卸连接有两下模板侧压条；上模板一相对侧面均连接有锁紧板；锁紧板侧面开设有与锁紧柱卡合的锁紧口；上模板下表面靠近气缸的一侧滑动连接有换模压条；换模压条表面开设有相对长度方向倾斜设置的导向槽口。本实用新型通过相互铰接上模板和下模板，解决了现有模具安装不便，以及上下模安装误差大的问题；通过设置换模压条，利用导向槽口与导柱配合；解决了现有夹具在闭合，无法对模具进行固定的问题。
一种用于冰箱门发泡新型夹具机构

[发明专利]一种滚动载流摩擦磨损试验机-CN201710172189.6有效
发明人： 戴振东;张永振;黄肖飞;马珂幸;宋晨飞 -专利权人：南京神源生智能科技有限公司;河南科技大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚动载流摩擦磨损试验机，包括法向加载部件、动轴滚动平台、定轴滚动部件、液体导电部件、无线测温部件、冷却润滑系统和气氛箱。本发明以伺服电机作为动力源，提供法向加载闭环控制，精确控制法向负载；用伺服电机控制旋转轴转动，两转轴转速可分别精确控制；旋转组件全绝缘设计，用液体导电技术给摩擦副加载电流，使加载电流精确可控；配置冷却润滑系统，防止旋转轴温度过高，有效延长试验测试时间；配置气氛箱，可模拟不同的实验环境。采用下位机采集存储全部实时数据，配合同步高速摄像，可精确分析试验过程中的各种数据变化，研究载流摩擦的机理。
一种滚动摩擦磨损试验

[发明专利]黏附材料黏附力和接触/摩擦电同步测量装置及测量方法-CN201911255812.X在审
发明人：李阳;戴振东;孙成祥;徐迟;陆明月 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种黏附材料黏附力和接触/摩擦电同步测量装置，包括二维移动平台控制装置、力信号采集装置和电信号采集装置，二维移动平台控制装置包括台板、二维移动平台、固定台和计算机终端，力信号采集装置包括下样品台、上样品台、压力应变传感器和力信号数据采集卡，电信号采集装置包括上接触模块、下接触模块、静电计和电信号数据采集卡。本发明还公开一种黏附材料黏附力和接触/摩擦电同步测量方法。优点：能够实现对黏附材料接触黏附过程中的黏附力和接触/摩擦电信号的实时同步测量，适用于分析静电作用和黏附作用的相互关系。
黏附二维移动平台黏附材料电信号采集装置力信号采集接触模块控制装置摩擦电样品台压力应变传感器同步测量装置信号数据采集电信号数据计算机终端静电作用实时同步同步测量采集卡固定台台板摩擦测量分析

[发明专利]降低液压机器人流量的足端轨迹优化方法-CN201611088178.1有效
发明人： 戴振东;袁聪;孙涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低液压机器人流量的足端轨迹优化方法，属于机器人设计与控制领域。首先，确定液压机器人的足端轨迹，并分析足端轨迹各运动分量方向上的位移‑时间、速度‑时间、腿部及系统流量‑时间，得出关系曲线；其次，构造非线性变换函数；最后，用非线性变换函数对液压机器人足端轨迹各运动分量进行非线性变换并修正，得到流量优化后的足端轨迹。发明优化方法的本质是对液压机器人摆动相的摆腿速度进行优化，其对支撑相无需作任何变换，不论机器人采用那种足端轨迹行走，对任何尚待优化的液压系统皆可采用该方法对其足端轨迹进行变换，达到优化系统流量的目的，其适用范围广，不受液压机器人足端轨迹限制，不影响步态参数。
降低液压机器人流量轨迹优化方法

[发明专利]用于极端环境下的仿生纤维干黏附材料及其制备方法和用途-CN201711187845.6有效
发明人：何青松;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： C09J179/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于极端环境下的仿生纤维干黏附材料及其制备方法和用途，其为具有微结构的聚酰亚胺仿生纤维干黏附材料。所述微结构为圆柱状、倾斜支杆状、蘑菇状的一种，尺寸为微纳米级别。其制备方法为：步骤一，旋涂：在具有微结构的硅片上涂抹脱模剂，而后通过匀胶机旋涂聚酰胺酸溶液；步骤二，固化：采用逐步升温的方式进行固化，脱模后获得具有微结构的聚酰亚胺仿生纤维干黏附材料。本发明的仿生纤维干黏附材料具有较好的黏附性能，重复性和环境适应性，特别是在极端环境(如高低温、辐照、真空)下仍然具有较好的黏附性能。
黏附材料纤维干微结构极端环境制备聚酰亚胺黏附性能旋涂固化聚酰胺酸溶液环境适应性辐照逐步升温高低温蘑菇状脱模剂微纳米圆柱状匀胶机硅片杆状脱模涂抹

[发明专利]幕墙清洗机器人-CN201911033830.3在审
发明人：刘正权;于吉苏;尹德海;王枫;艾福强;戴振东 -专利权人：南京中科特检机器人有限公司;南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种幕墙清洗机器人，涉及清洗机械技术领域，以缓解现有技术中存在的行走轮与幕墙之间的摩擦力过大，可能对幕墙造成损伤的技术问题。该幕墙清洗机器人包括机架、滚刷组件、行走轮和压力调节组件；滚刷组件包括筒体和设置于筒体的外周壁上的清扫件，筒体和行走轮枢接于机架，筒体的回转中心线和行走轮的回转中心线相平行，且清扫件的外缘凸出于行走轮的外缘，使清扫件和行走轮均能够与待清洁幕墙抵接；压力调节组件安装于机架，压力调节组件能够调节行走轮与待清洁幕墙之间的压力。
行走轮幕墙筒体压力调节组件清扫件幕墙清洗机器人回转中心线滚刷组件机械技术领域清洁外周壁抵接枢接平行清洗损伤缓解

[发明专利]攀爬机构及清洗机器人-CN201911035182.5在审
发明人：刘正权;于吉苏;王枫;艾福强;尹德海;戴振东 -专利权人：南京中科特检机器人有限公司;南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种攀爬机构及清洗机器人，涉及清洗机械技术领域，以缓解现有技术中存在的高空作业中的攀爬机构需要手动调节升降的技术问题。该攀爬机构包括基座、传送组件和驱动组件；传送组件包括枢接于基座的多个同步轮以及连接多个同步轮的传送件，其中一个同步轮与驱动组件传动连接；传送件具有第一自由端和第二自由端，第一自由端能够夹紧于两个同步轮之间，且能相对同步轮移动，第二自由端用于连接固定主体。该清洗机器人包括攀爬机构。
同步轮攀爬机构自由端清洗机器人传送组件驱动组件传送件高空作业机械技术领域传动连接连接固定手动调节夹紧枢接清洗升降缓解移动

[发明专利]一种用于冰箱门体发泡线的新型夹具机构-CN201910872734.1在审
发明人： 戴振东;权传斌;汪天一 -专利权人：长虹美菱股份有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B29C44/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于冰箱门体发泡线的新型夹具机构，涉及冰箱发泡技术领域。本发明包括下模板和上模板；下模板连接有气缸；气缸伸缩端与上模板铰接；下模板一相对侧面均滑动连接有锁紧条；锁紧条侧面均布有锁紧柱；下模板上表面可拆卸连接有两下模板侧压条；上模板一相对侧面均连接有锁紧板；锁紧板侧面开设有与锁紧柱卡合的锁紧口；上模板下表面靠近气缸的一侧滑动连接有换模压条；换模压条表面开设有相对长度方向倾斜设置的导向槽口。本发明通过相互铰接上模板和下模板，解决了现有模具安装不便，以及上下模安装误差大的问题；通过设置换模压条，利用导向槽口与导柱配合；解决了现有夹具在闭合，无法对模具进行固定的问题。
上模板下模板气缸导向槽口滑动连接相对侧面锁紧板锁紧条锁紧柱发泡铰接相对长度方向夹具可拆卸连接闭合安装误差表面开设冰箱门体模具安装倾斜设置新型夹具侧面侧压条固定的上表面上下模伸缩端锁紧口下表面导柱均布卡合模具冰箱配合

[发明专利]一种脚状仿壁虎黏附材料的制备方法-CN201910628830.1在审
发明人：姬科举;戴振东;唐义强;吴杰;崔恩华;陈健 -专利权人：南京航空航天大学;南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B29C33/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种脚状仿壁虎黏附材料的制备方法。所述脚状仿壁虎黏附材料是通过将液态高分子聚合物浇注到片层化组装硅模具内并固化，再将固化的高分子聚合物与模具分离后得到的。上述的片层化组装硅模具是由至少两片具有对应微结构刻蚀凹槽的硅薄片定向并列贴合组装而成。本发明直接从黏附纤维的侧面轮廓设计和加工入手，可实现具有不同黏附特性的纤维阵列材料可控成型，且制造方法能够实现形貌复杂的阵列结构的制备，并具有易脱模、模具可重复使用的优势。
黏附材料壁虎脚状制备组装硅模具片层黏附固化液态高分子聚合物形貌高分子聚合物侧面轮廓刻蚀凹槽模具分离纤维阵列阵列结构硅薄片可重复微结构浇注可控贴合脱模模具成型并列纤维加工制造

[发明专利]一种用于在轨捕获非合作目标的仿生干黏附系统-CN201710432436.1有效
发明人：王周义;戴振东;周俊;姜琦骏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于在轨捕获非合作目标的仿生干黏附系统，包括机身、柔性驱动机构、仿生脚爪机构和仿生脚掌机构，柔性驱动机构和仿生脚爪机构设置在机身上，仿生脚掌机构与仿生脚爪机构活动连接，仿生脚掌机构末端设有仿生黏附材料制作的黏附单元，柔性驱动机构能够驱动仿生脚掌机构相对于仿生脚爪机构产生侧向位移，并驱动仿生脚爪机构产生内收运动，使仿生黏附单元在法向预压力的作用下切向移动产生黏附力。本发明可对空间非合作目标实施多次黏附提高对非合作目标捕获的效益。
一种用于捕获合作目标仿生黏附系统

[发明专利]模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法-CN201810117774.0有效
发明人：俞志伟;陶洁莲;罗奥;石叶;谢家兴;王周义;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，属机器人领域。该系统包括平台基座（10）、支撑标尺杆（14）、支撑顶板（17）、连接板（13）、弹性平板（9）、X向移动滑轨槽（15）、X向移动副、Z向移动滑轨槽（19）、Z向移动滑轨块（20）之间有Z向移动副、定滑轮（21）、上位机无线通讯模块（2）、计算机控制终端（3）、微惯性导航模块（8）、传感数据采集系统（18）、下位机无线通讯模块（25）等部件。该系统可以建立多种运动条件下的四足粘附动物运动数据库；模仿四足粘附动物以不同爬行速度下的运动步态，开展模拟微重力下足式机器人主体和尾巴仿生运动粘附爬行实验等。
模拟微重力粘附无线通讯模块弹性平面粘附运动振动测试滑轨槽四足爬行计算机控制终端机器人领域足式机器人采集系统传感数据弹性平板导航模块动物运动仿生运动平台基座运动步态运动条件支撑顶板标尺杆定滑轮滑轨块连接板上位机微惯性下位机尾巴数据库模仿支撑