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[发明专利]一种六维力传感器标定装置及标定方法-CN201911044282.4有效
发明人：李云;马珂幸;姚举禄;黄肖飞;戴振东 -专利权人：南京神源生智能科技有限公司;南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六维力传感器标定装置，包括机架、加载装置、回转装置和移动平台，机架置于地面之上，加载装置装于机架内，移动平台安装在机架顶部上，回转装置安装在移动平台上，待测传感器安装在回转装置上，待测传感器与加载装置之间通过传感器加载杆连接；本标定装置，加载装置通过电机驱动可以对待测传感器进行自动加载砝码。可以提高标定效率。一种六维力传感器标定方法，本标定方法，在标定时待测传感器的受力点均位于待测传感器的中心面，进一步提高了标定的精度。
一种六维力传感器标定装置方法

[发明专利]一种滚动摩擦性能及疲劳寿命试验机-CN202310694541.8在审
发明人：李云;黄肖飞;戴振东 -专利权人：南京神源生智能科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚动摩擦性能及疲劳寿命试验机，包括机架和试样，所述机架上设有旋转驱动机构、加压机构以及试样架；所述旋转驱动机构包括第一电机、主轴以及夹头，第一电机与主轴之间设有扭矩传感器；所述加压机构包括加载框以及压板，压板与加载框之间设有力传感器；所述试样包括棒试样、滚珠、保持架、上锥套以及下锥套；所述滚动摩擦性能及疲劳寿命试验机工作时，试样位于夹头和压板之间，夹头夹持棒试样，压板下移并压住上锥套。本发明优点是方便对滚动摩擦性能的测试，在测试过程中，除了收集滚动摩擦试样的疲劳寿命外，还便于获得滚动摩擦中的力学参数，为获得滚动摩擦性能提供数据支持。
一种滚动摩擦性能疲劳寿命试验

[发明专利]一种摩擦性能测试平台-CN202310694499.X在审
发明人：李云;黄肖飞;戴振东 -专利权人：南京神源生智能科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩擦性能测试平台，包括安装平台、旋转模块、加载模块以及真空箱；所述旋转模块包括第一安装架、主轴、第一电机以及摩擦板，所述摩擦板连接有电极；所述加载模块包括第二安装架、第二电机、安装板、滑台以及安装台，所述安装台上设有试样基座，试样基座用于安装销试样，试样基座和安装台之间设有力传感器；所述摩擦性能测试平台工作时，试样基座上安装的销试样接触安装在摩擦板上盘试样。本发明优点是方便对销试样进行摩擦测试，并获得摩擦测试过程中的力学数据，同时，具备给销试样通电的能力，以对销试样进行载流状态下的摩擦测试，获得力学数据的同时通过电流损耗数据，为获得更为全面的销试样摩擦性能提供数据支持。
一种摩擦性能测试平台

[发明专利]一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂-CN201810191282.6有效
发明人： 戴振东;于仕泽;王炳诚;王周义;陈传奇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂，所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的柔性机械臂存在着诸多如下问题，目前难以在工程中广泛使用，在狭小空间更是无法作业的技术问题。所采取的技术方案是，包括至少一个的子关节，相邻两个子关节相连；子关节包括上操作面和底座，在上操作面和底座之间设置三个万向连接单元。优点，本仿生柔性机械臂，创新在于使用三杆轴并联平台作为柔性机械臂的子关节，这使得单独子关节具有更多自由度，并且单关节由三根螺纹杆支撑保证了柔性机械臂的刚度与负载能力。
一种面向狭小限制空间作业仿生柔性机械

[发明专利]利用折纸法制备大面积碳纳米管阵列的方法-CN202310474388.8在审
发明人： 戴振东;徐迟;李阳;石乐欣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： C01B32/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用折纸法制备大面积碳纳米管阵列的方法，包括如下步骤：S1、制备柔性基底，并清洁；S2、将催化金属负载在柔性基底的生长区域，S3、利用折纸法对柔性基底进行折叠，折叠后将其置于限位装置上；S4、将S3中的折叠后柔性基底与生长限位装置整体置放于管式炉中，向炉中通入保护气体、还原气体、碳源气体，进行化学气相沉积在柔性基底负载催化剂表面上生长碳纳米管阵列；S5、生长完成，整体移出管式炉，分离柔性基底和限位装置；S6、展成柔性基底，得到大面积碳纳米管阵列。优点，该方法制备的碳纳米管阵列面积突破传统水平生长法或垂直生长法受管式炉口径对生长基底面积的限制。
利用折纸法制大面积纳米阵列方法

[发明专利]一种干黏附与真空吸附耦合的变刚度柔性末端执行器-CN202210428861.4有效
发明人：王周义;翁志远;袁清松;姚俊升;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种干黏附与真空吸附耦合的变刚度柔性末端执行器，包括执行器本体、变刚度层和吸盘，吸盘为常压吸盘和/或负压吸盘，执行器本体包括中心部，和沿中心部周向均匀分布的若干软体黏附末端，每个软体黏附末端的一面均附着多个干黏附材料构成黏附面，各个软体黏附末端内位于黏附面处，且由中心部向外均匀设有多个将黏附面形成褶皱型结构的内腔，给与内腔正向气压或负向气压，控制各个内腔膨胀或收缩，驱动各个软体黏附末端远离中心部弯曲，或朝中心部弯曲，能够在单一气路驱动下实现多机制耦合和变刚度技术，既可以通过变刚度技术提高工作负载，又可以利用吸盘与黏附耦合作用实现对光滑平面的快速稳定抓取。
一种黏附真空吸附耦合刚度柔性末端执行

[发明专利]一种动态黏附性能测试实验平台及实验方法-CN202310397704.6在审
发明人：王周义;袁清松;翁志远;姜琦骏;姚俊升;张沛清;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学深圳研究院
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01N11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态黏附性能测试实验平台及实验方法，属于黏附性能测试技术领域。实验平台由移动平台，发射装置、黏附装置以及采集装置组成，使用可调节气缸作为发射装置对加载配重块的黏附单元提供一定的速度，使其在低摩擦的滑轨上进行直线运动，最终与固定于滑轨末端的黏附目标发生黏附。在整个实验过程中通过激光位移传感器、力传感器及高速摄像机获取整个过程中黏附单元的速度和加速度，黏附过程中的接触力以及黏附面积的变化，进而获取黏附单元的动态黏附性能并对其性能进行评价。本实验平台可以将两个传感器及高速摄像机进行同步触发，并将采集到的信号进行同步，获得黏附单元更加准确全面的动态黏附性能。
一种动态黏附性能测试实验平台方法

[发明专利]适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人-CN201810191285.X有效
发明人： 戴振东;宗卫佳;王周义;陈传奇;陆晓波;柏合民;朱俊杰;李立春 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人，所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的空间站微重力环境存在许多复杂小空间，以往的机器人由于机械结构限制了工作空间，导致其步态和轨迹规划受到约束，难以通过许多复杂狭小的空间的技术问题。所采取的技术方案是，包括机身，四个多姿态快速转换仿生单腿模块，四个主动黏‑脱附脚爪机构，四个主动黏‑脱附脚爪机构的末端均设置仿生脚趾黏附单元。优点，通过差动齿轮传动机构实现了多种姿态、步态转换机构，将大腿旋转关节与抬腿关节结合，提高了机器人的腿部运动灵活度，通过主动黏‑脱附脚爪机构实现快速脱附和步态转换，使其适应多种特殊姿态和运动步态，具备在复杂狭小空间的通过及运动能力。
适应空间站重力环境复杂狭小空间仿生机器人

[发明专利]一种仿生黏附材料的黏附力测试装置及其测试方法-CN201810352124.4有效
发明人：李阳;戴振东;郭飞乾;姬科举;何青松 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生黏附材料的黏附力测试装置及其测试方法，测试装置包括基板、预压力加载机构、黏附力测试机构和角度调节机构，预压力加载机构包括U形支架和样品台以及施力传感单元，角度调节结构包括L形支架以及竖向移动转接单元、上固定转接单元和下固定转接单元，黏附力测试机构包括依次连接的PVC承载片、牵拉线和电机，PVC承载片与待测黏附样品相连接。本发明中采用设置竖向移动转接单元以及横向移动单元的方式，使得待测黏附样品在承受拉力后可以进行不同剥离角度下的黏附性能测试；同样的，也可以使得待测黏附样品进行同剥离角度下，不同承受拉力的黏附性能测试。
一种仿生黏附材料测试装置及其方法

[发明专利]基于干黏附特性的变刚度惯性载荷消减装置-CN202310328125.6在审
发明人： 戴振东;王林锋;宝韦文;胡旻昊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60R21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干黏附特性的变刚度惯性载荷消减装置，包括若干连接头盔与衣服的变刚度机构和与头盔以及衣服可拆卸连接的连接结构，变刚度机构为气动执行机构，包括具有高刚度外套的上机构和具有低刚度气驱膨胀内套的下机构，上机构与头盔和下机构与衣服分别通过连接结构可拆卸连接，上机构套接下机构；下机构气囊充气膨胀，使下机构内套形变，固定在内套外表面的仿生黏附材料层与上机构高刚度外套内壁紧密接触，变刚度机构处于高刚度状态，实现载荷消减；气囊气压降低后，下机构和上机构脱离，变刚度机构处于低刚度状态。本发明是主动式消减惯性载荷的防护装置，具有更好的消减惯性载荷的效果，且可以完全不影响下机构和上机构的相对运动。
基于黏附特性刚度惯性载荷消减装置

[发明专利]一种热电制冷模组安装设备和方法-CN202310009237.5在审
发明人：荆嵩;王佳乐;戴振东;李乾坤;吴健;李昌勇 -专利权人：长虹美菱股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种热电制冷模组安装设备和方法，所述热电制冷模组安装设备包括夹紧模块、传动模块、托盘模块、控制面板、箱体托盘、升降模块和底座。底座上设置有升降模块，升降模块上设置有箱体托盘，所述传动模块设置在所述底座上，所述传动模块上设置有托盘模块和夹紧模块，所述托盘模块设置在传动模块靠近所述箱体托盘的一端，所述夹紧模块包括压缩气缸和压缩杆，所述压缩杆设置在所述托盘模块的上方。上述热电制冷模组安装设备在安装热电制冷模组的时候，可以帮助同时拧紧热电制冷模组两侧的螺丝，避免在装配的过程中打一边螺栓的时候散热器翘起，打另一边螺栓的时候一侧瓷板、半导体颗粒损伤开裂。
一种热电制冷模组安装设备方法

[发明专利]一种基于教与学模态的机器人恒力跟踪方法-CN202310103955.9在审
发明人：段晋军;崔坤坤;郭安;姜锦程;孙伟栋;王文龙;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于教与学模态的机器人恒力跟踪方法，涉及机器人控制技术领域。包括以下步骤：通过环境中曲面的型值点拟合机器人的运动轨迹，融合阻抗控制算法实现机器人的位置‑力混合控制；基于位置‑力混合控制遍历环境中的复杂曲面，记录机器人末端的运动轨迹和末端接触力；通过强化学习算法优化机器人末端运动轨迹；基于优化后的轨迹作为机器人运动的轨迹约束，实现机器人的恒力接触作业任务。基于力/位混合控制框架实现位置‑力混合控制的恒力跟踪，遍历未知环境中的复杂曲面后，通过学习算法优化机器人的运动轨迹，降低环境不确定性和拟合轨迹误差导致的恒力跟踪精度差的问题，使之能适用于位置环境的机器人恒力接触作业任务。
一种基于学模态机器人恒力跟踪方法

[实用新型]用于电力行业双桥差分一维传感器-CN202223201182.8有效
发明人：相立峰;戴振东 -专利权人：南京神源生智能科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于电力行业双桥差分一维传感器，包括弹性体、485组桥通讯板和盖板，485组桥通讯板设置在弹性体上，盖板设置在485组桥通讯板上，所述弹性体上设有两个惠斯通电桥，两个惠斯通电桥在485组桥通讯板上做差分计算；所述弹性体的一面上设置外凸的多个加载面和内凹的八个应变片粘贴区域。优点，该一维传感器结构简单，测量精度高，固有频率高，动态性能好，机加工易于实现。
用于电力行业双桥差分一维传感器

[发明专利]基于ZYNQ平台PL与PS交互式卫星信号快速捕获系统及方法-CN202211706411.3在审
发明人： 戴振东;孙昭行;李伟伟;赖思维;褚慧航 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明公开了基于ZYNQ平台PL与PS交互式卫星信号快速捕获系统及方法，为卫星导航接收机提供更加快速的捕获手段。该方法利用ZYNQ平台PL系统逻辑实现与PS系统时序控制交互式分工协作，采用累积降速将降频后的数字基带信号作并行FFT运算，快速完成BD卫星信号捕获。该设计结构紧凑并行流水处理，提高代码运行效率的同时减少了PL系统资源占用量。本发明在基于ZYNQ平台PL与PS交互式卫星信号快速捕获方法在节约硬件资源同时，所采用的改进后的累积降速并行FFT快速捕获算法，缩小了相关运算次数，调整累加时间，提高相干积分效率，直接减少了捕获所需的时间。
基于 zynq 平台 pl ps 交互式卫星信号快速捕获系统方法

[发明专利]一种末端膨大微结构阵列仿生黏附材料的制备方法-CN201910608241.7有效
发明人：姬科举;戴振东;袁聪;唐义强;陈健;崔恩华 -专利权人：南京航空航天大学;南京溧航仿生产业研究院有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B81C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种末端膨大微结构阵列黏附材料的制备方法，属于黏附材料的制备领域，包括以下步骤：1）在金属薄片上加工通孔；2）采用电化学方法对通孔形貌进行修型，制备出模具通孔组件；3）用聚合物填充到模具中，固化后脱模得到末端膨大微结构阵列黏附材料；本发明利用电镀对通孔的可控修饰，实现在金属材料上对复杂几何的精密加工，相比现有的非金属模具，能大大提高模具使用寿命，降低生产成本，针对不同弹性模量的衬底组件，通过调节通孔组件与衬底组件之间的正压力，可调控微结构末端形貌，从而实现不同性能黏附材料的制备。
一种末端膨大微结构阵列仿生黏附材料制备方法

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