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[发明专利]一种航天器构型-CN201710542159.X有效
发明人：楼俏;孙小珠;徐磊;曹俊生;李立春;柏合民;靳宗向 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明提供一种航天器构型，包括密封舱、货物气闸舱、载荷舱、资源舱，所述航天器构型在轨打开形成三块大面积暴露平台；同时在对地大开口内部设计货物气闸舱，货物通过位于货物气闸舱的弧形外舱门和对地的大开口，利用载荷转移机构运输，径向进出货物气闸舱，实现在轨维修、卫星释放功能，所述弧形外舱门位于所述货物气闸舱的舱体柱段上。
一种航天器构型

[发明专利]适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人-CN201810191285.X有效
发明人：戴振东;宗卫佳;王周义;陈传奇;陆晓波;柏合民;朱俊杰;李立春 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人，所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的空间站微重力环境存在许多复杂小空间，以往的机器人由于机械结构限制了工作空间，导致其步态和轨迹规划受到约束，难以通过许多复杂狭小的空间的技术问题。所采取的技术方案是，包括机身，四个多姿态快速转换仿生单腿模块，四个主动黏‑脱附脚爪机构，四个主动黏‑脱附脚爪机构的末端均设置仿生脚趾黏附单元。优点，通过差动齿轮传动机构实现了多种姿态、步态转换机构，将大腿旋转关节与抬腿关节结合，提高了机器人的腿部运动灵活度，通过主动黏‑脱附脚爪机构实现快速脱附和步态转换，使其适应多种特殊姿态和运动步态，具备在复杂狭小空间的通过及运动能力。
适应空间站重力环境复杂狭小空间仿生机器人

[发明专利]一种舱门展开阻力矩的测量方法及装置-CN202211071325.X在审
发明人：欧红旗;秦凯;刘涛;王昕;李茂;柏合民;刘丰瑞;郭欣宇 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种舱门展开阻力矩测量方法及装置，通过展开辅助机构维持舱门在0～180°范围内绕舱门旋转轴呈准静态转动；通过力传感器实时测量维持舱门准静态转动时展开辅助机构对舱门的作用力；通过数据采集器采集力传感器的输出信号；通过处理器确定舱门带有以及不带有阻尼装置两种工况下的测量力矩平均值，通过对两次测量力矩平均值作差，得出舱门在展开过程中由阻尼装置产生的阻力矩。本发明通过两次测量即可获取0～180°范围阻尼装置阻力矩和舱门展开过程中自身阻力矩，具有较高的效率，并且能够适应阻尼装置产生阻力矩或驱动力矩两种情况，具有良好的适用范围；通过数据处理和测量方式的选择，实现了较好的测量精度。
一种舱门展开阻力测量方法装置

[发明专利]一种飞行器细长柔性件的力矩测量装置-CN202210732993.6在审
发明人：罗斌;常世杰;孙小珠;王华;徐磊;柏合民;李传吟;李立春;朱俊杰;欧红旗 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01L3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器细长柔性件的力矩测量装置，包括支撑板、旋转轴、扭矩传感器和驱动器。驱动器的输出端、扭矩传感器和旋转轴依次共轴连接，驱动器用于驱动扭矩传感器旋转，并带动旋转轴旋转。驱动器的固定端和支撑板的相对位置不变，支撑板上设有固定件，用于固定细长柔性件的一端。旋转轴上设有沿旋转轴径向设置的旋转杆，旋转杆上连接有力传感器，细长柔性件的另一端绕过旋转轴固定在力传感器上。细长柔性件的两端与旋转杆和力传感器的连接位置模拟细长柔性件两端连接在太空运行的飞行器上的位置，旋转轴的转动轴线模拟细长柔性件在太空运行的飞行器上转动变形的转动轴线位置。
一种飞行器细长柔性力矩测量装置

[发明专利]一种大型载荷平台的地面展开试验系统-CN201910919607.2有效
发明人：欧红旗;陈鸣亮;柏合民;栾浩;刘慧颖;秦凯;朱景忠;龚星如;常世杰 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型载荷平台的地面展开试验系统，包括：安装平台、重力平衡装置、大型载荷平台、连接解锁装置、转速测量系统和计时系统；其中，大型载荷平台是试验对象，自身具备展开和锁定功能；大型载荷平台与所述重力平衡装置相连接，重力平衡装置实现大型载荷平台展开全程的重力平衡；所述连接解锁装置设置于所述大型载荷平台上，所述连接解锁装置试验前将大型载荷平台固定于安装平台的表面，所述连接解锁装置试验时解除大型载荷平台与安装平台的连接；大型载荷平台在绕其转轴展开并锁定过程中，转速测量系统测量展开速度，计时系统测量展开全程所需的时间。本发明解决了吨级大型载荷平台展开性能地面验证困难的问题，具有很高的效率。
一种大型载荷平台地面展开试验系统

[发明专利]一种低冲击冗余解锁连接解锁装置-CN201810896014.4有效
发明人：王金童;欧红旗;陈鸣亮;柏合民 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种低冲击冗余解锁的连接解锁装置，该装置由爆炸螺栓、壳体、下缓冲垫、反力矩螺套、收集套筒、圆柱弹簧、底座、连接座、上缓冲垫、压紧螺套、加载螺母组成。爆炸螺栓螺杆穿过分离体，通过加载螺母锁紧。爆炸螺栓上端和下端设置收集装置，在爆炸螺栓在分离面解锁后，收集残体；在爆炸螺栓解锁故障模式下，人员可以通过拧松上端加载螺母实现解锁功能。该分离装置具有连接可靠、解锁功能冗余、操作简单、工作冲击低等特点，特别适用于空间站等载人航天领域。
一种冲击冗余解锁连接装置

[实用新型]一种载荷平台展开时间的自动测量装置-CN201921617464.1有效
发明人：欧红旗;陈鸣亮;柏合民;常世杰;刘涛;付学斐;秦凯 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种载荷平台展开时间的自动测量装置，包括：累时器、导线和载荷平台系统；其中，所述累时器通过导线与所述载荷平台系统相连接；当所述载荷平台系统发出一个开关断开信号，此时所述累时器开始计时；当所述载荷平台系统发出一个开关闭合信号，此时累时器停止计时并保持读数。本实用新型能够实现载荷平台展开时间的自动、精确测量，并能适应高温、低温和常温不同的试验工况，解决了人工计时耗费人力且误差较大的问题。
一种载荷平台展开时间自动测量装置

[发明专利]一种柔性可折展的大舷窗航天器构型-CN202010187199.9在审
发明人：楼俏;孙小珠;林福鑫;李立春;杜泽弘;朱俊杰;柏合民;刘鲁江;王华;王长焕;徐清华 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性可折展的大舷窗航天器构型，包括瞭望塔、柔性舱、连接罩、停靠机构、舱门。所述航天器的停靠机构可在轨与其他飞行器进行对接；柔性舱在发射时处于压缩状态，入轨运行后可充气展开形成柔性充气舱体；瞭望塔有7个部分组成的360°大面积沉浸式舷窗，舷窗保护罩可在轨展开；舱门在停靠机构内部，可向外打开，航天员通过停靠机构和舱门进入该航天器，经过柔性舱到达瞭望塔，可透过舷窗向外界空间观察瞭望，舷窗提供大视野观察窗口的同时也起到改善航天员生活环境，缓解释放空间密闭环境下心理压力的功能；连接罩用于发射阶段连接停靠机构与瞭望塔，同时起到保护柔性舱和承力的作用，舱体在轨充气展开之前，连接罩与瞭望塔断开连接。
一种柔性可折展舷窗航天器构型

[发明专利]载人航天器的载荷转移机构-CN201710541717.0有效
发明人：靳宗向;高金忠;周杰;叶甲秋;王俊;柏合民;孙小珠 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明提供载人航天器的载荷转移机构，包括：伸缩机构、旋转机构、位置调整机构以及至少一套发射段锁定装置，其中，所述伸缩机构通过安装法兰与所述旋转机构固定连接，所述位置调整机构直接镶嵌于伸缩机构上方，所述旋转机构安装底座可与舱体安装面固定连接，发射段锁紧装置分别与伸缩机构和舱体安装面固定连接。本发明的载人航天器的载荷转移机构，具有大行程、精度高、可靠性高的特点，可对试验载荷进出密封舱，在轨运输、维修更换设备、卫星释放等空间任务提供转移平台。
载人航天器载荷转移机构

[发明专利]一种具备可展及固定平台的飞行器结构-CN201811008399.2在审
发明人：欧红旗;陈鸣亮;柏合民;栾浩;王威;朱景忠;孙小珠;刘慧颖 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备可展及固定平台的飞行器结构，包括舱体、可展平台、固定平台、连接解锁件以及展开锁定件，舱体侧面设有开口，可展平台设置在开口处，通过展开锁定件与舱体连接；筒段侧面开口的边缘还设置至少一个连接解锁件，用于锁定可展平台呈扣合状态；在上升段中，可展平台通过展开锁定件和连接解锁件将展开平台扣合在舱体的开口处，与舱体共同承载；舱体入轨后，连接解锁件进行解锁操作，可展平台打开，与固定平台共同组成暴露载荷实验平台，本方案采用承载和应用功能一体化设计，有效提高了结构效率，既解决了飞行器携带暴露平台上行的包络问题和大型开口的强度及刚度问题，又可保证暴露平台较大的使用面积和良好的实验环境。
可展舱体固定平台解锁件锁定件飞行器结构开口处暴露开口承载一体化设计舱体侧面侧面开口结构效率解锁操作扣合状态平台设置实验环境应用功能载荷实验上升段飞行器包络入轨筒段上行锁定携带保证

[实用新型]适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人-CN201820319334.9有效
发明人：戴振东;宗卫佳;王周义;陈传奇;陆晓波;柏合民;朱俊杰;李立春 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人，所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的空间站微重力环境存在许多复杂小空间，以往的机器人由于机械结构限制了工作空间，导致其步态和轨迹规划受到约束，难以通过许多复杂狭小的空间的技术问题。所采取的技术方案是，包括机身，四个多姿态快速转换仿生单腿模块，四个主动黏‑脱附脚爪机构，四个主动黏‑脱附脚爪机构的末端均设置仿生脚趾黏附单元。优点，通过差动齿轮传动机构实现了多种姿态、步态转换机构，将大腿旋转关节与抬腿关节结合，提高了机器人的腿部运动灵活度，通过主动黏‑脱附脚爪机构实现快速脱附和步态转换，使其适应多种特殊姿态和运动步态，具备在复杂狭小空间的通过及运动能力。
微重力环境狭小空间步态脚爪脱附机器人仿生爬壁机器人脚趾差动齿轮工作空间轨迹规划机械结构快速转换爬壁机器抬腿关节腿部运动旋转关节运动步态运动能力转换机构灵活度小空间机身单腿黏附大腿转换

[实用新型]一种航天器构型-CN201720805441.8有效
发明人：楼俏;孙小珠;徐磊;曹俊生;李立春;柏合民;靳宗向 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种航天器构型，包括密封舱、货物气闸舱、载荷舱、资源舱，所述航天器构型在轨打开形成三块大面积暴露平台；同时在对地大开口内部设计货物气闸舱，货物通过位于货物气闸舱的弧形外舱门和对地的大开口，利用载荷转移机构运输，径向进出货物气闸舱，实现在轨维修、卫星释放功能，所述弧形外舱门位于所述货物气闸舱的舱体柱段上。
一种航天器构型

[发明专利]一种机械臂末端操作工具组件-CN201310595111.7有效
发明人：韩亮亮;陈萌;胡冰山;柏合民 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2013-11-21 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人或机械臂的技术领域，尤其涉及一种小型多功能机械臂末端操作工具组件。本发明的机械臂末端操作工具组件，包括末端操作工具和适配器，所述末端操作工具包括壳体、端盖、若干导向块、抓指、滚珠丝杠和驱动机构，所述端盖连接在所述壳体的一端，所述导向块连接在所述端盖上，所述滚珠丝杠设置在所述壳体内，所述滚珠丝杠通过丝杠螺母组件与所述抓指连接，所述滚珠丝杠可带动所述抓指运动，所述驱动机构可带动所述滚珠丝杠转动，所述适配器可与所述导向块和所述抓指相配合。与现有技术相比，本发明的机械臂末端操作工具组件采用单一的驱动机构可实现对两种不同适配器的捕获、锁合、解锁，整体结构简单、紧凑，体积质量小。
一种机械末端操作工具组件

[发明专利]一种行星探测器的锚定采样机构-CN201110296038.4有效
发明人：聂宏;林轻;陈金宝;任杰;徐磊;柏合民 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2011-09-27 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种行星探测器的锚定采样机构，包括着陆腿、锚定装置以及采样装置，其特征在于：所述的锚定装置设置在着陆腿下端的外侧，在所述的着陆腿内部设置有导轨，所述的采样装置于缓冲着陆腿内部的导轨上，且采样装置的上端与着陆腿上端连接；所述的锚定装置包括高压气体反应室以及锚钉，所述的锚钉设置高压气体反应室的高压气体出口处。该锚定采样机构的安装和运动过程无干涉，结构刚度好，质量较轻，结构简单，加工方便，可靠性高，适用范围广，将锚定装置与采样装置集为一体，在采样过程中降低了对探测器造成的额外冲击，减小了对探测器工作姿态的影响。
一种行星探测器锚定采样机构

[发明专利]伸缩式行星探测器着陆腿展开机构-CN201110101662.4有效
发明人：聂宏;林轻;陈金宝;柏合民;陈萌;博伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2011-04-22 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明公开一种伸缩式行星探测器着陆腿展开机构，包括支柱外筒、支柱内筒以及活塞筒，在所述的支柱外筒内壁上设置有内螺纹，与支柱内筒外壁上的外螺纹相匹配，支柱内筒的上端设置旋转电机，旋转电机与支柱内筒通过直线轴承相连接，旋转电机的输出转轴与支柱内筒固定；活塞筒设置在支柱内筒内，活塞筒与支柱内筒两端之间分别放置拉伸缓冲弹簧与压缩缓冲弹簧其中，支柱外筒、支柱内筒、直线轴承、活塞筒、旋转电机、输出转轴位于同一轴线。本发明通过螺纹配合来实现锁定功能；借助旋转电机带动内筒旋转，内筒沿螺纹向外旋转，将活塞杆顶出，电机反向旋转，将内筒收回，缓冲方式为弹簧缓冲，着陆腿展开半径可控，可以多次反复使用，结构简单，可靠性高。
伸缩行星探测器着陆展开机构

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