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[发明专利]一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法-CN202310391481.2在审
发明人：赵英伟;李湘源;谭文锋;王省书;郑佳兴;戴东凯 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法，该方法根据捷联惯性导航系统误差传播模型以及连续型一阶马尔可夫洋流模型建立状态方程；根据离散型一阶马尔可夫洋流模型建立观测量，并建立量测方程；然后根据捷联惯性导航系统解算的导航信息、卫星导航系统提供的导航信息、多普勒测速仪测量的速度信息以及上一时刻的洋流速度进行卡尔曼滤波处理，获得洋流系数和洋流速度。本发明的方法利用洋流模型的马尔可夫性，结合历史时刻的卡尔曼滤波速度信息，估计当前海域的洋流马尔可夫系数，能够解决洋流系数不确定的问题，且更适用于工程实际；洋流系数估计随着导航进程同步进行，洋流系数估计的实时性、准确性更好。
一种基于组合导航系统洋流系数在线估计方法

[发明专利]数据记录系统、车辆、配置方法和计算机程序产品-CN202310071629.4在审
发明人：禹尧;支蓉;戴东凯 -专利权人：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于车辆的数据记录系统，包括：信息接收模块，用于接收与车辆的周围环境和/或车辆的当前状态相关的信息；动态配置管理模块，用于根据所述信息生成、调整或选择用于配置所述数据记录系统的动态配置参数，所述动态配置参数至少包括摄像头选择参数，所述数据记录系统被配置为，仅记录由所述摄像头选择参数确定的特定摄像头的数据。本申请还涉及相应的车辆、用于车辆的数据记录系统的方法和计算机程序产品。本申请的优点在于：能选择最优地匹配于事件场景的数据源及记录方式，在满足数据记录及事件、场景还原的需求的同时，节省数据存储空间。
数据记录系统车辆配置方法计算机程序产品

[发明专利]一种复杂动态环境下星敏感器动态误差抑制方法-CN202011064020.7有效
发明人：赵淑凡;谭文锋;戴东凯;王省书;郑佳兴;赵英伟;吴伟;秦石乔 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种复杂动态环境下星敏感器动态误差抑制方法，包括以下步骤：利用拍摄星图提取星点质心坐标；基于陀螺测量数据获取星点质心预测坐标；获取星点质心预测坐标与实际提取坐标之差；建立卡尔曼滤波状态空间模型和观测模型，实现星敏感器动态误差抑制；输出误差修正后的星敏感器姿态和陀螺姿态。本发明利用陀螺测量得到的惯性系下角速度重构星点在曝光周期内的轨迹得到预测星点质心，通过观测预测星点质心与提取得到的星点质心偏差，并建立该偏差与星敏感器动态误差、安装误差与陀螺误差的数学模型，实现星敏感器动态误差、安装误差的同步求解，消除安装误差对星敏感器动态误差抑制的影响，能实现在复杂动态环境下抑制星敏感器动态误差。
一种复杂动态环境敏感误差抑制方法

[发明专利]基于姿态信息辅助的小视场星敏感器星图识别方法及装置-CN202210256680.8在审
发明人：倪源蔓;戴东凯;王省书;谭文锋;秦石乔 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态信息辅助的小视场星敏感器星图识别方法及装置，利用导航系统提供的姿态信息推算出星敏感器当前时刻的姿态，选择光轴指向附近的天球区域中的恒星作为候选星，利用得到的候选星先验信息，再与三角形算法结合进行星图识别匹配过程，提高匹配的冗余度，从而达到减少误匹配和多匹配概率的目的。
基于姿态信息辅助视场敏感星图识别方法装置

[发明专利]一种基于双重梯度阈值的星敏感器星点分割方法-CN202011588245.2有效
发明人：江文超;戴东凯;丁建群;谭文锋;倪源蔓;秦石乔;王省书;郑佳兴;吴伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双重梯度阈值的星敏感器星点分割方法，包括以下步骤：获取灰度分布矩阵；根据灰度分布矩阵得到星图的梯度分量矩阵；对梯度分量矩阵进行处理得到分割星图；将行列两个维度得到的分割星图求并集得到星图。应用本发明的方法，效果是：采用双重梯度阈值分割可有效减少星图中星点误检测的概率；通过微分处理求解星图梯度的方法，可以有效提高复杂背景条件下暗星的探测能力；同时利用分支梯度判定，在较高的暗星探测能力条件下具有去除探测器噪声的能力；采用星点分支补偿的方法，对双重梯度阈值分割得到的星点分支窗口进行梯度判定补偿临近星点像素，提高了星敏感器的星点像素分割的完整性，有助于提高后续星点提取算法的精度。
一种基于双重梯度阈值敏感星点分割方法

[发明专利]基于SINS与GNSS组合及DVL的洋流速度估计方法-CN202111543405.6在审
发明人：李湘源;赵英伟;郑佳兴;王省书;谭文锋;戴东凯;吴宥霖 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01P5/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于SINS与GNSS组合及DVL的洋流速度估计方法，由SINS求解出运载体的速度和位置信息；设置SINS与GNSS组合导航的状态变量为12维误差状态量，并构建系统误差状态方程；将GNSS提供的速度和位置信息与SINS解算的速度和位置信息作差，作为卡尔曼滤波的观测量，并建立量测方程；利用卡尔曼滤波校正后的最终时刻姿态信息，将DVL测速结果投影至导航坐标系；将卡尔曼滤波输出校正后的导航速度与相同时刻DVL投影在导航坐标系下的速度作差，得到洋流估计速度。本发明根据卡尔曼滤波校正后的最终时刻高精度姿态信息，计算得到高精度的姿态矩阵，利于将DVL测量的速度投影至导航系，采用DVL测速辅助，求解出洋流速度，精度可提高至洋流速度的0.1％。
基于 sins gnss 组合 dvl 洋流速度估计方法

[发明专利]用于自动代客泊车的方法和用于执行所述方法的系统-CN202110927905.3在审
发明人： 戴东凯;王宝锋;支蓉;郭子杰;张武强 -专利权人：戴姆勒股份公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自动代客泊车的方法，其包括：请求用户输入关于自动代客泊车功能的信息(S1)；基于输入的信息，对车辆的停车环境采集数据(S2)；根据数据创建车辆的停车环境地图(S3)；在获得停车环境地图后，用户输入自动代客泊车和/或召唤指令(S4)；根据输入的指令，规划车辆的驾驶路线并创建车辆的驾驶环境模型(S5)；根据规划的车辆行驶路线和驾驶环境模型控制车辆进行驾驶行为，以完成自动代客泊车和/或召唤功能(S6)。本发明还提供一种用于执行所述方法的自动代客泊车系统。根据本发明的某些实施例，有效提高该场景下自动驾驶车辆感知决策精度和可靠性，从而解决不同用户对自动代客泊车的个性化需求和商业化落地。
用于自动代客泊车方法执行系统

[发明专利]基于反向解算组合惯性导航系统的惯性双矢量匹配形变测量方法-CN202010981748.X有效
发明人：谭文锋;秦石乔;吴伟;戴东凯;郑佳兴;赵英伟;王省书;周金鹏;胡峰 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01B21/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于反向解算组合惯性导航系统的惯性双矢量匹配形变测量方法，采用反向解算组合惯性导航系统(IINS)的标准姿态、速度、位置导航输出参量，得到等效惯性矢量值，再利用惯性矢量匹配方法实现高精度形变测量，该方法避免了不同形式结构的IINS无法直接提供惯性矢量测量值的限制，且可兼容不同IINS与IMU构成的混合形变测量系统，同时还可抑制多种误差因素对形变测量的影响，提高测量精度，充分发挥现有IINS资源的作用，可直接应用于现有舰船不同形式结构组合惯性导航系统的形变测量中，实用性强。
基于反向组合惯性导航系统矢量匹配形变测量方法

[发明专利]局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法-CN201911223626.8有效
发明人：吴伟;秦石乔;谭文锋;王省书;郑佳兴;胡峰;周金鹏;戴东凯;赵英伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部基准传递对准精度内场测试系统及测试方法，其主要技术特征是：它包括摇摆台1、精密形变仿真台2、控制台3、数据录取装置4、电子水平仪5、光电经纬仪Ⅰ6、光电经纬仪Ⅱ7、局部基准A、主惯导B，摇摆台1模拟运动载体的三轴摇摆运动，精密形变仿真台2模拟运动载体的三轴动态形变，电子水平仪5标定局部基准A与主惯导B之间的水平安装角，光电经纬仪Ⅰ6、光电经纬仪Ⅱ7标定局部基准A与主惯导B之间的方位安装角，提出的局部基准传递对准精度内场测试方法，可有效解决运动载体的动态形变模拟难题，实现动态条件下的内场测试，它具有测试精度高、成本低、易于实现等优点。
局部基准传递对准精度内场测试系统方法

[发明专利]舰载分布式局部基准状态检测与姿态信息重构方法-CN201810182388.X有效
发明人：吴伟;秦石乔;戴东凯;王省书;胡峰;战德军 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种舰载分布式局部基准状态检测与姿态信息重构方法，利用船舶二维水弹性理论中的模态分析法，建立姿态预测模型，利用分布式姿态基准的姿态测量信息完成模型参数估计和姿态预测，实现对待监测局部基准的状态检测，如果局部基准出现故障，给出姿态信息重构结果。本发明提出的姿态预测模型，既考虑了刚体运动又考虑了船体角变形的影响，相对传统基于主惯导基准信息直接引射的方法，具有更高的姿态重构精度。
舰载分布式局部基准状态检测姿态信息方法

[发明专利]一种惯性/天文组合系统误差的在线标定方法-CN201810257430.X有效
发明人： 戴东凯;谭文锋;秦石乔;王省书;郑佳兴;吴伟;战德军;赵英伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性/天文组合系统误差的在线标定方法，利用捷联惯导提供的先验姿态信息得到恒星坐标在星敏感器像面上的预测坐标，利用星图识别算法实现实际拍摄到的星点位置与预测坐标的匹配。建立星点预测图像位置坐标与实际星点图像坐标的偏差与惯导姿态误差、星敏感器内外参数误差与星点坐标偏差量之间的精确联系，最终利用Kalman滤波算法实现惯导和星敏感器误差的估计和补偿。本发明可以对全部误差因素实现全局标定，并进一步提高惯性/天文组合导航系统的综合性能，使其达到最佳组合；本发明避免了星敏感器姿态求解过程，即使视场内可用的星点数较少(如星点数3)的条件下也能使滤波器正常工作，提高了观测信息的有效率，提高算法的可靠性。
一种惯性天文组合系统误差在线标定方法

[发明专利]一种直接观星的星敏感器内参数标定方法-CN201711163590.X有效
发明人：马丽衡;王省书;戴东凯;秦石乔;刘宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种直接观星的星敏感器内参数标定方法，采用直接观星方式，不再依赖于精确但又昂贵的室内标定设备，并考虑了星点误差的影响，应用SPGD算法得到最优的内参数估计值，大幅提高了星敏感器内参数标定精度。
一种直接观星敏感参数标定方法

[发明专利]基于姿态关联图像叠加的全天时星敏感器星点提取方法-CN201810287946.9有效
发明人： 戴东凯;秦石乔;吴伟;谭文锋;周金鹏;王省书;吴州平;郑佳兴;战德军;赵英伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿态关联图像叠加的全天时星敏感器星点提取方法，利用捷联惯导系统提供的高精度角度信息将动态条件下拍摄的连续图像统一还原到某一时刻，再进行星图叠加和星点提取，从而达到多帧星图动态叠加增强星图信噪比的效果。本发明通过姿态关联图像叠加，可以有效提高动态条件下全天时星敏感器的星点探测信噪比和提取精度；通过图像处理的方法提高星敏感器的暗弱星探测能力，降低了星敏感器对探测器性能的要求，可以降低全天时星敏感器的成本。
基于姿态关联图像叠加天时敏感星点提取方法

[发明专利]一种多星图姿态关联的星敏感器内参数标定方法-CN201710581215.0有效
发明人： 戴东凯;刘宇;马丽衡;秦石乔;王省书;吴伟;郑佳兴;黄宗升;魏文俭 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种多星图姿态关联的星敏感器内参数标定方法及其装置，将GPS天线3、陀螺组合体1、待标定星敏感器2分别与GPS接收机4通信，将数据处理计算机5分别与所述陀螺组合体1、待标定星敏感器2连接；利用GPS接收机4采集得到的世界协调时（UTC）时间信息实现陀螺组合体1和星敏感器2数据同步采集并在数据处理计算机5中完成待标定星敏感器2的标定算法求解。该方法实现了利用陀螺组合体提供精确旋转角度信息实现多帧星图的拼接关联，从而增加用于星敏感器内参数标定的观测数据样本，可以用于动态条件下的标定，并对待标定星敏感器2的运动状态无严格的要求，提高了标定精度和可靠性，简化了标定流程且便于实施待标定星敏感器2的动态标定，该方法和装置也适用于惯性/天文组合导航系统的标定。
一种星图姿态关联敏感参数标定方法

[发明专利]一种星敏感器星点图像增强方法-CN201710581261.0有效
发明人：秦石乔;马丽衡;戴东凯;王省书;黄宗升;战德军;魏文俭 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种星敏感器星点图像增强方法,是一种星点图像重建后的叠加增强方法。通过星敏感器获取的运动信息和当前帧的星点提取与识别结果，采用星点运动的非线性模型实现下一帧中星点位置的预测和跟踪识别，对像平面不同位置星点的位置预测结果更加准确；利用预测星点位置和前一帧星点信息，通过星点运动能量分布模型产生一帧不含噪声的模拟星图，能量分布与实际星点更加接近，不再需要复杂的匹配对准过程，可以得到更好的星点叠加增强效果，提高星点提取精度。该方法适用于星敏感器处于静态和动态情况，同时还能实现星点位置预测与跟踪识别，进而减少星敏感器的处理时间和降低星敏感器的姿态输出误差。
一种敏感星点图像增强方法

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