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[发明专利]后处理RTK定位解算的优化方法-CN201910172342.4有效
发明人：张宁波;苟娟 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明涉及航测领域，针对现有后处理RTK解算成功率低的问题，提出一种后处理RTK定位解算的优化方法，包括：剔除基准站的观测数据和流动站的观测数据中不符合质量标准的数据，将基准站的观测数据和流动站的观测数据分别按时间进行排序；查找出流动站的观测数据的最佳初始化时刻；将最佳初始化时刻作为流动站的观测数据的解算初始位置结合基准站的观测数据进行RTK初始化，根据基准站的观测数据将流动站的观测数据向前向后进行RTK定位解算得到对应的定位解算结果。本发明适用于无人机航测时的后处理RTK解算。
处理 rtk 定位优化方法

[发明专利]无人机航摄全域免像控CORS自组网方法-CN201810620057.X有效
发明人：苟娟;张宁波;任斌 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了无人机航摄全域免像控CORS自组网方法，包括如下步骤：S1：根据无人机作业区域制定航迹得到航迹文件；S2：设定的CORS最大作用距离，将航迹文件导入数据采集单元中，按照设定的CORS最大作用距离，自动将航迹作业区域分成N个区域，每个区域对应一个CORS站点。S3：数据采集单元分别从所有CORS站点采集基站数据，将所有CORS站点进行组网。本方案采用软件分析无人机航迹，自动为作业区域划分网格，自动生成CORS基准站坐标位置，CORS基准站的设置不再依赖于人为计算。降低了人工成本，提高CORS基准站选择效率。
无人机全域免像控 cors 组网方法

[实用新型]机载电力激光雷达装置及系统-CN202020293974.4有效
发明人：窦凡;苟娟;卢胜洪;姜亚雄;邓先峰;周博韬 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光雷达领域，具体涉及一种机载电力激光雷达装置及系统，不再需要GNSS模块与采集模块，极大地减轻了无人机载荷，简化了设计难度，降低了成本，其技术方案概括为，机载电力激光雷达装置，由激光雷达、激光器、惯导IMU(惯性测量单元)、相机以及天线组成，所述激光雷达、激光器、惯导IMU、相机及天线的相对位置固定不变，可以是激光器、惯导IMU、相机及天线分别与激光雷达固定连接，适用于机载电力激光雷达装置。
机载电力激光雷达装置系统

[实用新型]测绘激光雷达装置-CN202020497828.3有效
发明人：姜亚雄;苟娟;谭春林;卢胜洪;窦凡;周博韬;邓先锋 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种测绘激光雷达装置，属于测绘技术领域。本实用新型包括激光雷达、相机和雷达控制单元，激光雷达和相机分别固设在雷达控制单元的侧面上，还包括雷达快拆结构板，雷达快拆结构板与激光雷达之间固定连接，雷达快拆结构板上设置有支撑板，支撑板上还设有用于与平台连接的连接结构；在支撑板的连接结构上设置有第一波珠螺丝，或者雷达快拆结构板与支撑板之间通过第一波珠螺丝连接，或者在支撑板的连接结构上设置有第一波珠螺丝，并且雷达快拆结构板与支撑板之间通过第一波珠螺丝连接。本实用新型的一体化程度高，能够适应在多种平台上作业，并且在多种平台上作业时能够快速将激光雷达安装和拆卸。
测绘激光雷达装置

[实用新型]车载雷达系统安装结构-CN202020047389.6有效
发明人：姜亚雄;苟娟;窦凡;邓先峰;周博韬;孟吉庆 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载雷达系统安装结构，属于车载雷达系统的安装结构领域，提供一种能够对雷达的安装方位角度进行调节的车载雷达系统安装结构。包括车载型材架、固定底板和旋转底板，所述车载型材架用于固定安装于车顶，所述固定底板安装于车载型材架上，所述旋转底板安装于固定底板上，并且所述旋转底板能够相对于固定底板转动调节方位角度，所述旋转底板用于安装雷达。本实用新型所述的车载雷达系统安装结构，可通过转动调节旋转底板的方位角度，进而带动雷达的方位角度进行调节，以此实现对雷达的安装方位角度进行调节，进而可实现雷达的不同角度采集数据的需求。
车载雷达系统安装结构

[发明专利]一种基于GPU的快速激光点云三维解算方法-CN202010208032.6在审
发明人：李佳隆;苟娟;张宁波 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达领域，其公开了一种基于GPU的快速激光点云三维解算方法，解决传统技术中的解算方案极度依赖CPU来完成而带来的解算时间长、效率低的问题。本发明对点云解算的过程进行重构，将数据准备和逻辑运算单独在一个循环中进行，将所有的数据都处理完毕后，再将数据分批存入数组中，将每个数组中的所有数据发送到GPU上进行数据运算，运算完毕后再统一拷贝回内存，最后统一保存。由于将耗时较多的数据运算采用GPU加速，GPU通过大量的运算单元同时运算，减少了时间消耗，大大提高激光点云三维解算的处理效率。
一种基于 gpu 快速激光三维方法

[发明专利]基于机载激光雷达系统的电网基建建设校核方法-CN202010208883.0在审
发明人：谢剑翔;刘华;宋长青;吴彦伟;刘艳军;王学良;刘鉴栋;刘福来;苟娟;李艳;杨少艳;张宁波 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局;成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明基于机载激光雷达系统的电网基建建设校核方法，实现了在高精度三维电网数字化场景中，根据灵活设置对电网基建建设中的房屋拆迁量自动校核、植被树木砍伐量自动校核、电网线路隐患自动校核以及工程预算自动校核，极大地提升了工作效率，其技术方案概况为，构建三维数字化电力杆塔模型，根据三维数字化电力杆塔模型进行杆塔之间导线弧垂拟合，生成输电线路数字高程模型DEM与输电线路数字正射影像数据DOM，将三维数字化电力杆塔模型、输电线路数字高程模型DEM以及输电线路数字正射影像数据DOM进行场景构建，得到高精度三维电网数字化场景，在高精度三维电网数字化场景中，根据设置自动校核需求，适用于基于三维数字化模型的电网基建建设校核方法。
基于机载激光雷达系统电网基建建设校核方法

[发明专利]一种机载激光雷达系统等航宽滤波方法-CN202010322311.5在审
发明人：张宁波;苟娟 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达滤波技术，其公开了一种机载激光雷达系统等航宽滤波方法，在生成点云数据阶段即完成滤波过程，使得生成的点云数据即满足每条航带宽度相同的滤波需求，并保证点云的精度。该方法包括以下步骤：a.获取无人机的位置姿态信息；b.通过无人机位置姿态信息和激光雷达安置关系，解算激光雷达脚点绝对位置；c.通过激光雷达脚点绝对位置及无人机位置信息，计算两者相对位置关系；d.将满足等航宽滤波要求的航带信息作为门限，判断计算的激光雷达脚点绝对位置与无人机位置信息之间的相对位置关系是否超过门限，若超过，则剔除该点，否则保留该点。
一种机载激光雷达系统滤波方法

[发明专利]一种机载激光雷达系统平差处理方法-CN202010310505.3在审
发明人：张宁波;苟娟 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达平差技术，其公开了一种机载激光雷达系统平差处理方法，解决传统技术手动输入安装误差参数调整误差值存在的需要大量人工干预、无法得到精确解的问题。该处理方法包括以下步骤：a.获取无人机位置姿态信息；b.选取不同航带的同名点；c.通过无人机的位置姿态信息，计算考虑安置误差后同名点的位置；d.以不同航带同名点考虑安置误差以后得到的点位置应该为同一点为条件，建立方程；e.基于同名点通过最小二乘法反算求解安置误差；f.通过安置误差反算角度误差及偏移误差。
一种机载激光雷达系统处理方法

[发明专利]一种基于RTK的GNSS/INS紧组合导航解算方法-CN202010037222.6在审
发明人：邓填棣;苟娟 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及组合导航技术，其公开了一种基于RTK的GNSS/INS紧组合导航解算方法，减少计算量和对资源的消耗需求，在相同资源下，提高解算效率。包括：计算各个卫星的初始载波观测量的模糊度N1，N2，...，Nm，将其作为已知值带入解算模型；通过滤波器估计GNSS'中的GNSS'other部分，完成对导航输出位姿信息的解算；若下一周期卫星载波观测量与本周期相同，则保持当前解算模型，进入下一周期解算；若某卫星在下一周期不参与解算，则去除解算模型中下一周期不参与解算的卫星的载波观测量数据，进入下一周期解算；若在下一周期有新的卫星参与解算，则采用已知卫星载波观测量估算新的卫星的观测量模糊度，带入解算模型，进入下一周期解算。
一种基于 rtk gnss ins 组合导航方法

[发明专利]航空摄影相片硬件免相控定向处理方法-CN201910314969.9在审
发明人：邓填棣;窦凡;卢胜洪;苟娟;张宁波;任斌 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明涉及航摄测量技术，其公开了一种航空摄影相片硬件免相控定向处理方法，解决传统技术中对航空摄影相片定向存在的效率低、准确率低的问题。其基于GNSS/INS组合导航系统提供的数据进行定向处理，GNSS系统、INS系统以及摄影测量传感器固联，且共用同一个触发采集系统；在利用摄影测量传感器拍摄航空摄影相片的同时，获取GNSS系统输出的位置信息以及INS系统输出的姿态信息；将获取的位置信息和姿态信息作为相片定向时的空中三角形解算的对应初始值，进行空中三角形解算，获得相片的精确的位置和姿态信息；在某些精度要求允许的情况下，甚至可以直接将获取的位置信息和姿态信息作为相片定向的最终位置信息和姿态信息。本发明适用于对航空摄影相片的高效、准确定向处理。
相片航空摄影姿态信息定向处理摄影测量传感器解算相控组合导航系统最终位置信息采集系统精度要求系统输出准确率触发固联测量输出拍摄

[发明专利]基于顺/反序的GNSS/INS组合导航解算方法-CN201910285436.2在审
发明人：邓填棣;苟娟;卢胜洪;张宁波;窦凡 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及组合导航技术，其公开了一种基于顺/反序的GNSS/INS组合导航解算方法，提高INS/GNSS组合导航在全时段的解算结果的准确性。该方法包括以下步骤：a.INS/GNSS组合导航分别进行时间顺序和时间反序的解算，获得前向解算和后向解算的位姿信息；b.根据INS/GNSS组合导航的组合滤波器的输出参数结合时间对误差级别进行标注；c.根据误差级别标注对前向解算和后向解算的位姿信息进行加权平均，获得最终的位姿导航信息。本发明方案适用于松/紧耦合的INS/GNSS组合导航解算，对各级别的惯性器件均有作用，特别是低精度级别的惯性器件的组合导航解算效果提升更加明显。
解算组合导航反序惯性器件位姿信息误差级别后向前向标注组合滤波器导航信息加权平均精度级别时间顺序输出参数紧耦合位姿

[发明专利]基于激光雷达测量的数字真正射影像图生产方法-CN201910156086.X在审
发明人：邓填棣;苟娟;李艳;窦凡;张宁波;卢胜洪 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术，其公开了一种基于激光雷达测量的数字真正射影像图生产方法，解决传统技术中DOM生产方式存在的投影容易发生形变，不能获得真正射影像图，需要进行手动正射纠正，效率低且效果不佳，需要控制点辅助，操作复杂的问题。该方法包括步骤：a.导入激光点云；b.对激光点云进行处理获得DSM；c.导入航空拍摄影像；d.对航空拍摄影像进行定向处理；e.基于步骤b中获取的DSM和经过定向处理的影像获得DOM。本发明适用于快速、准确获取数字真正射影像图。
影像图定向处理航空拍摄激光雷达激光点影像测量图像处理技术控制点影像获得形变投影生产纠正

[发明专利]无人机航摄全域免像控方法-CN201810240954.8在审
发明人：苟娟;张宁波;任斌 -专利权人： 成都纵横融合科技有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了无人机航摄全域免像控方法，包括如下步骤：S1：根据无人机作业区域的形状、大小以及RTK算法的精度要求把无人机所在的整个大测区分为N个子测区；S2：APCommander地面站控制单元或JoCORSCollector连接CORS服务器，自动生成N个CORS基准站数据送入JoPPS后差分单元；S3：JoPPS后差分单元获取移动站数据，计算移动站数据与每个CORS基准站数据之间的相对位置信息，得出最优的CORS基准站数据；S4：根据最优的CORS基准站数据，实现三维成图。本发明采用上述原理，免相控范围不受测区大小限制、RTK作用范围限制、飞机与地面引导站距离限制和作业区域大小与距离限制。
基准站差分单元距离限制作业区域移动站全域相对位置信息大小限制范围限制精度要求自动生成地面站算法相控服务器三维送入飞机

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