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[发明专利]一种车载毫米波雷达测试系统-CN202011530882.4在审
发明人： 彭树生;戈尧;吴礼;张宁;牟亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开一种车载毫米波雷达测试系统，包括：置于微波暗室内的转台、接收扩频模块、球面屏、接收天线单元、目标天线阵列以及雷达目标模拟器，以及置于微波暗室外的信号源及测控台。通过雷达目标模拟器，模拟位于不同角度、不同高度、不同速度以及不同数量的目标，完成雷达性能测试。本发明在封闭的暗室内自动完成测试及参数读取，测试简单可靠，不受外部环境影响。
一种车载毫米波雷达测试系统

[发明专利]一种车载传感器安装组件-CN202010980891.7在审
发明人：崇保林;赵晗馨;徐铭泽;彭树生 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载传感器安装组件，包括：C型卡板，所述C型卡板一端设有环；传感器固定板，所述传感器固定板上设有竖向螺纹孔和横向穿孔，所述竖向螺纹孔内设有紧固螺栓；链条，链条一端连接在一个C型卡板的环上，另一端穿过传感器固定板的横向穿孔后连接在另一个C型卡板的环上。本发明利用链条与C型卡板可将传感器固定在车载任意位置，适用范围广。
一种车载传感器安装组件

[发明专利]基于半实物仿真的毫米波辐射计灵敏度测定装置及方法-CN201711249649.7有效
发明人：肖泽龙;高磊;许建中;王静;彭树生;吴礼;钱楷 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01V13/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于半实物仿真的毫米波辐射计灵敏度测定装置及方法。该装置包括无回波隔离箱、目标模拟器、被测毫米波交流辐射计、信号控制模块和控制电路。方法为：首先在毫米波辐射计半实物仿真系统中用方波电压调制噪声源，记录输出电压的峰峰值和目标模拟器输出的等效辐射计输入天线温度差；然后关闭方波电压调制，记录输出扰动信号的电压值和对应时刻的温度指示记录器上的温度值；接着计算底噪标准方差；最后计算被测辐射计的灵敏度。本发明以野外实测数据为基础，以一种半实物仿真系统为测试平台，简单方便地对毫米波辐射计的灵敏度进行测定，测定结果真实可靠。
基于实物仿真毫米波辐射计灵敏度测定装置方法

[发明专利]超表面透镜-CN201910164897.4有效
发明人：吴礼;肖芸;彭树生;高辉;李玉年;盛俊铭;毕业昆;卞亨通;彭立尧 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： H01Q15/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种超表面透镜，包括若干个按照形栅格分布周期性排列而成的透镜单元，所述透镜单元的相位范围覆盖0°～360°，所述透镜单元的排布满足其透射波相位将电磁波聚焦到一个点。本发明通过两种结构的的相位操纵范围的连接可以在满足传输系数大于‑3dB的条件下实现360°的相移范围，使透镜聚焦效果极佳。
表面透镜

[发明专利]新型毫米波接收机输出信号动态扩展装置-CN201710763590.7有效
发明人： 彭树生;张竣昊;毛誉杰;何烨;葛玲玉;方天宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： H04B1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型毫米波接收机输出信号动态扩展装置，包括差分放大器、第一电压跟随器、第二电压跟随器、STM32单片机、减法器、对数放大器以及电阻网络；该装置放大接收机输出模拟信号，通过STM32单片机采样模拟信号并进行反馈调理。本发明解决了毫米波接受输出信号动态范围过大导致检测过饱和的问题，实现在模拟信号上的扩展，同时保证了探测灵敏度。
新型毫米波接收机输出信号动态扩展装置

[发明专利]基于TDOA和TOA的室内三维定位方法-CN201710467633.7有效
发明人： 彭树生;何烨;张俊昊;吴礼 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TDOA和TOA的室内三维定位方法，该方法包括以下步骤：将三个参考节点放置在同一高度上，另一个参考节点放置在高于前三个节点构成的平面，建立三维坐标系；基准节点分别向其他参考节点发送信号，获得第一时间差；待测节点分别向所有参考节点发送信号，参考节点接收信号后分别获得第二时间差；基准节点根据第一时间差和第二时间差，获得TDOA和TOA信息；计算待测节点M的位置坐标。本发明没有采用传统迭代方法求解待测定位节点的位置坐标，而是直接求解方程组，先确定待测节点的二维坐标再根据第四个节点确定三维坐标，无需递归运算，而精度和稳定性不变。
基于 tdoa toa 室内三维定位方法

[发明专利]一种仓储搬运AGV多层货盘识别及避障装置和方法-CN202010364783.7在审
发明人： 彭树生;黄锐;吴礼;刘钧;高辉;盛俊铭;毕业昆;卞亨通;彭立尧;肖芸;李玉年;张宁;戈尧 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种仓储搬运AGV多层货盘识别及避障装置，包括嵌入式AI计算设备、双目视觉模块、定位导航模块、驱动控制模块和管理监控调度模块，其中，双目视觉模块用于对货盘叉孔、人员、车辆、空闲装卸货区域、障碍物进行实时分类识别和测距，并判断入叉方向是否准确；定位导航模块用于实现AGV的自主导航和避障功能；驱动控制模块用于控制驱动电机驱动AGV行驶以及叉杆移动；管理监控调度模块用于实现任务的获取与发布，路径规划，车辆、货物及人员的监控与管理；嵌入式AI计算设备用于确认货盘所在货架层数。本发明能够对多层货架上的货盘进行准确识别和精准叉取，对人员、车辆等障碍物和非工作区域进行及时避障。
一种仓储搬运 agv 多层识别装置方法

[发明专利]一种智能抱夹式AGV货物搬运辅助装置和方法-CN202010364394.4在审
发明人：崇保林;赵晗馨;徐铭泽;黄锐;彭树生 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种智能型抱夹式AGV货物搬运辅助装置和方法，该辅助装置包括设置于AGV车头的双目视觉传感器、在抱臂内侧等间隔设置的薄膜压力传感器、在抱臂下方设置的红外光电传感器和77GHz毫米波雷达传感器、在抱臂根部设置的行程开关以及MCU模块。本发明辅助装置帮助抱夹式AGV在货物搬运过程中保持抱臂对货物的准确夹持，避免因抱臂力量过小导致货物滑落或力量过大导致货物损坏，避免抱臂碰撞障碍物，实现人工智能功能。
一种智能抱夹式 agv 货物搬运辅助装置方法

[发明专利]一种基于双目视频和磁传感器的重载AGV混合导航装置-CN202010370727.4在审
发明人： 彭树生;张靖桢;吴礼;毕业昆;刘钧;缪擎阳;黄锐 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视频和磁传感器的重载AGV混合导航装置，包括前磁传感器、后磁传感器、前双目摄像头、后双目摄像头、单片机模块、中央控制模块和整车控制器模块。各个传感器与中央控制模块通过USB总线和CAN总线连接，中央控制模块采集各磁传感器数据，并进行处理、位姿计算、PID控制纠偏运算，将运算结果通过指令发送给整车控制器，使车辆能沿着规划路线(磁条)行驶。本发明既有磁导航方式的高精度、高稳定性，又有视觉导航的灵活性。
一种基于双目视频传感器重载 agv 混合导航装置

[发明专利]一种重载AGV纠偏控制方法-CN202010359275.X在审
发明人： 彭树生;缪攀阳;吴礼;毕业昆;刘钧;张靖桢;黄锐 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载AGV纠偏控制方法，包括获取重载AGV车体当前需纠偏量并设定已纠偏量初始值为0；根据需纠偏离量与已纠偏量获得需纠偏差值；PID调节器根据需纠偏差值E(k)获得车轮相对车体的偏转角增量；通过偏转角增量调整重载AGV的车轮偏转角，并保持偏转角不变；获取重载AGV车体当前需纠偏量，判断需纠偏量是否为0，若为0，完成纠偏，否则更新已纠偏量，继续纠偏。本发明通过角度偏转的限幅能够避免纠偏过程中的震荡，稳定性高。
一种重载 agv 纠偏控制方法

[发明专利]低成本三支路毫米波告警器接收电路-CN201810545714.9有效
发明人： 彭树生;徐文琪;吴礼;赵翔;尚庆龙;席光荣 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： H04B1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种低成本三支路毫米波告警器接收电路，包括低噪声差分放大器、积分器、减法器、射随电路、低噪声交流放大支路、低噪声交流线性放大支路、低噪声直流对数放大支路、可控基准源和嵌入式系统，差分信号输入低噪声差分放大器，经积分器分别与减法器和射随电路相连，射随电路的输出端与交流低声放大支路相连，低噪声交流放大支路的输出端与嵌入式系统的第一输入端相连，减法器的输出端分别与直流低噪省线性放大支路和低噪声直流对数放大支路的输入端相连，其输出端分别与嵌入式系统的第二输入端和第三输入端相连。本发明结构紧凑、成本低廉，可提高目标判断的准确性，有效排除有源干扰对毫米波告警器接收电路的影响。
低成本支路毫米波告警接收电路

[发明专利]基于固定距离的毫米波雷达与视频数据融合方法-CN202010137014.3在审
发明人： 彭树生;李玉年;吴礼 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固定距离的毫米波雷达与视频数据融合方法，包括：将毫米波雷达与视频采集器设置在同一水平面；利用毫米波雷达采集监测范围内的运动目标数据，视频采集器采集目标视频数据；将毫米波雷达探测到的目标信息从毫米波雷达直角坐标系转换到摄像头像素坐标系，实现毫米波雷达数据与视频数据在空间维度上的融合。本发明通过将毫米波雷达与视频信息进行融合，实现毫米波雷达与视频监测的目标信息一体化，解决了监测系统准确性低和可视性差的问题，从而可以提高现代周界安防系统的可靠性与准确性。
基于固定距离毫米波雷达视频数据融合方法

[发明专利]一种采用波导馈电的宽频带微带阵列天线-CN201810580661.4有效
发明人： 彭树生;李文超;吴礼;曹迪;赵翔;张亚曦;尚庆龙;席光荣;高宗彦;徐文琪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： H01Q1/36 文献下载
摘要：一种采用波导馈电的宽频带微带阵列天线，本发明提出了包括第一介质基板、第二介质基板、矩形波导以及金属反射板,所述第一介质基板、第二介质基板以及金属反射板由上至下依次设置且相邻两层之间设有空气隔离层，所述第一介质基板上表面设有4*4共16个子辐射单元，所述第二介质基板上表面为金属接地板，设有16个同一指向的H型缝隙，且H型缝隙中心与上述子辐射单元中心一一对应，激励位于基板侧面，由探针插入波导内部，从而以波导进行馈电。本发明子辐射单元采用矩形贴片具有很好的对称性，并且制作简单。
一种采用波导馈电宽频微带阵列天线

[发明专利]一种针对毫米波汽车防撞雷达的干扰抑制方法-CN202010088691.0在审
发明人：吴礼;郭曼菲;彭树生;张宁;肖泽龙;王靖雯;李小柳 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对毫米波汽车防撞雷达的干扰抑制方法，包括：根据差频信号计算初始阈值；依次将差频信号幅值与相对应的初始阈值作比较，根据比较结果进行干扰抑制；根据干扰抑制后的差频信号计算新的阈值；用新的阈值代替初始阈值，重新进行干扰检测及抑制处理。本发明显著提升了信噪比，提高了目标检测概率，大幅提升了汽车雷达的抗干扰能力。
一种针对毫米波汽车雷达干扰抑制方法

[发明专利]智能AGV叉车入叉辅助方法和装置-CN201911277051.8在审
发明人： 彭树生;黄锐;盛俊铭;高辉;毕业昆;卞亨通;彭立尧;肖芸;李玉年;张宁;戈尧;许晨敏;丁飞鸿 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能AGV叉车入叉辅助方法和装置，该装置包括在叉车插杆尖端依次安装的霍尔接近开关传感器模块、漫反射式红外光电避障传感器模块、77GHz毫米波雷达模块和行程开关模块。该方法包括：在插入过程中，漫反射式红外光电避障传感器模块检测叉车插杆前方是否有障碍物；霍尔接近开关传感器模块检测叉车插杆上方是否有障碍物；77GHz毫米波雷达模块检测叉车插杆下方与障碍物距离；左右行程开关检测叉车插杆左右是否碰撞货盘，并根据检测结果调整叉车运动轨迹，使叉车插杆能准确插入货盘孔。本发明帮助AGV叉车在入叉过程中保持插杆的准确位置，提高叉车入叉准确性。
智能 agv 叉车辅助方法装置