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[发明专利]物流无人机包裹接收站选址-公共航路规划方法及系统-CN202310696204.2在审
发明人：冯棣坤;张洪海;王非;杜森;张金鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了物流无人机包裹接收站选址‑公共航路规划方法及系统。该方法包括获取物流无人机运行区域内地理环境信息和需求分布等信息；确定物流无人机单航路规划模型的优化方法，进行各站点间单航路规划并将规划结果存入备选航路库中；确定包裹接收站选址‑公共航路规划模型的优化方法；迭代求解包裹接收站选址‑公共航路规划模型，更新解集直到最大迭代次数；根据最后一次规划结果，比较解集内各方案的目标函数值，选择最优的规划方案；系统包括飞行环境建模模块、单航路规划模块、迭代求解模块、最优物流无人机包裹接收站选址‑公共航路规划方案确定模块。本发明提升了包裹接收站选址的经济性与公平性和公共航路的安全性与高效性。
物流无人机包裹接收站选址公共航路规划方法系统

[实用新型]一种吊具锁头托举工具-CN202320527674.1有效
发明人： 张洪海;李文江;王天杰;李智壮;丁绍林;王峰;于志远;王鹏飞;张旋;田哲文 -专利权人：青岛港国际股份有限公司;青岛前湾集装箱码头有限责任公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66C13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吊具锁头托举工具，包括：托举部，其用于托举吊具锁头；支撑部，所述托举部可滑动设置在所述支撑部上；固定部，其可拆卸连接在所述支撑部上；连接部，其具有第一连接件和第二连接件且分别设置在所述固定部上，所述第一连接件和第二连接件卡入所述吊具锁头所在端梁侧面的卡槽内。本实用新型无需维修人员托举锁头，降低作业强度，便于锁头更换/维修，从而提高作业效率。
一种锁头托举工具

[发明专利]一种考虑空地协同风险的无人机运行路径规划方法-CN202310656580.9在审
发明人：冯棣坤;张洪海;杜森;钟罡;张金鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑空地协同风险的无人机运行路径规划方法，面向无人机城市运行场景，属于无人机路径规划技术领域。首先采用栅格法对规划区域进行精细化三维建模，构建空域栅格环境；随后在标定规划区域内根据建筑物位置和运行要求划设保护区，以空中碰撞风险与地面撞击风险指标量化栅格中的无人机运行风险；之后获取配送需求点、物流网点、保护区位置信息以及无人机性能参数；最后在满足间隔限制与无人机性能约束的条件下，以最小化航路成本为目标函数，采用A*算法搜索最优航路，从而生成最优航路集。本发明在精细化无人机运行风险评估前提下，实现了高效无人机运行路径规划。
一种考虑空地协同风险无人机运行路径规划方法

[发明专利]基于多源数据分析的基站智能预警方法及系统-CN202311175187.4在审
发明人：刘鼎立;彭声谦;刘鼎议;张洪海;柴文馨 -专利权人：中赣通信（集团）有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W24/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源数据分析的基站智能预警方法及系统。本发明通过重传请求信息筛选区域内的异常基站，调用异常基站的网络负载构成历史数据集，并生成负载阈值，并基于负载阈值在异常基站中筛选超载基站，生成超载基站的预测负载，基于预测负载确定超限负载周期，在超限负载周期内选定补偿基站为超载基站提供无线通信资源，并标记无法获取补偿基站的超载基站为预警基站，通过重置预警基站参数、调整预警基站天馈下倾角与发射角度的方式改善预警基站的通信状态。本发明的技术方案有益于对区域内的基站进行负载预测和管理，降低了基站的能耗，并对通信资源进行合理分配。
基于数据分析基站智能预警方法系统

[发明专利]一种低空空域空间范围划设方法-CN202310857246.X在审
发明人：张启钱;何淳韵;张洪海;冯棣坤;刘皞;钟罡 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低空空域空间范围划设方法，包括以下步骤：S1、获取低空空域环境数据；S2、将低空空域分为管制空域、报告空域、监视空域，并基于三种低空空域的定义判断所选定区域的空域类型；S3、根据空域类型，确定所选定区域的水平范围；S4、根据空域类型，确定所选定区域的垂直范围；S5、输出由所选定区域的水平范围和垂直范围组成的空间范围。本发明采用上述低空空域空间范围划设方法，从保障航空器的飞行安全，提高空域利用率的角度出发，提出一套基于精细化分类的低空空域划设方法，满足了低空空域运行安全的需求和要求，对于规划满足各类通用航空用户及无人机用户飞行需求的城市低空空域环境具有重要意义。
一种低空空域空间范围方法

[发明专利]一种面向城市场景的无人机自适应冲突解脱方法-CN202310690631.X在审
发明人：张金鹏;张洪海;何朋;李金波;杜森;王非 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向城市场景的无人机自适应冲突解脱方法，构建了基于智能体‑环境交互的深度强化(deepreinforcementlearning,DRL)学习模型，设计连续型状态空间、连续型动作空间和密集型奖励函数对无人机进行障碍物规避和方向引导，采用改进的deepdeterministicpolicygradient(DDPG)算法训练冲突解脱智能体，训练成功后的智能体能够根据城市环境的不同状态，自适应地选择最适合无人机的冲突解脱策略，避免与城市建筑物和其他无人机的碰撞，从而为城市低空无人机的安全运行提供技术保障。
一种面向城市场景无人机自适应冲突解脱方法

[发明专利]一种具有抗震、抗摔功能的报警器-CN202310786618.4在审
发明人： 张洪海;孙琛;孙少华;孙腾腾;吴杰;曹淑栋 -专利权人：济南本安科技发展有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16F15/067 文献下载
摘要：本申请涉及一种具有抗震、抗摔功能的报警器，属于报警器生产的领域，报警器包括壳体和设置于壳体内部的传感器模块，所述报警器还包括：加速度传感器，用于监测报警器的加速度,并与壳体固定连接；重心调整机构，重心调整机构包括囊袋、液压箱和液压活塞，囊袋与壳体一侧固定连接，液压箱位于壳体的中心位置，并与囊袋连通设置，所述液压活塞与液压箱密封滑移连接，壳体内设置有用于驱动液压活塞滑移的驱动组件，驱动组件与加速度传感器电连接；减震机构，减震机构包括减震弹簧，减震弹簧一端与壳体连接，另一端与传感器模块连接，减震弹簧位于传感器模块背离囊袋的一侧。减震机构与重心调整机构的设置，使得传感器模块不易产生损坏。
一种具有抗震功能报警器

[发明专利]基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置-CN202111247217.9有效
发明人： 张洪海;张连东;钟罡;刘皞;冯棣坤 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进A*算法的城区批量物流无人机航迹规划方法及装置，所述方法包括采用栅格法划分空域环境，确定出各栅格的风险值，形成基于风险的城市低空空域环境模型；基于所述城市低空空域环境模型，以物流无人机航迹风险最小为目标函数，结合无人机性能约束，形成城区批量物流无人机航迹规划模型；基于改进A*算法，以及所述城区批量物流无人机航迹规划模型，求解得到多架物流无人机的初始飞行航迹；对所述初始飞行航迹进行平滑，得到优化后的批量物流无人机飞行航迹。本发明能够解决无人机航迹安全性不高、无法批量生成多条无冲突预先飞行航迹的问题。
基于改进算法城区批量物流无人机航迹规划方法装置

[发明专利]一种基于LSTM-DNN混合神经网络的航空器轨迹预测方法-CN202310792698.4在审
发明人：王中叶;张世佳;张洪海;欧阳宇翔;刘皞;钟罡 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LSTM‑DNN混合神经网络的航空器轨迹预测方法，涉及民用航空器航迹预测领域，包括以下步骤：S1：筛选航空器轨迹预测模型输入，收集ADS‑B数据，采用数据拟合的方法处理缺失数据；S2：采用LSTM长短期预测模型预测未来飞行轨迹；S3：采用DNN深度前馈神经网络模型预测下一时间点的飞行轨迹偏差；S4：用高精度模型的预测结果去修正较低精度模型的预测结果；S5：根据轨迹预测结果采用分离距离表明两个航班在未来时刻的飞行安全性。本发明采用上述步骤，构建了两种神经网络模型，分别预测实际飞行轨迹和目标飞行轨迹之间的偏差以及对未来飞行轨迹的长期预测，通过误差项将两个模型预测结果拟合到一起，实现了对飞行轨迹的长期高精准预测。
一种基于 lstm dnn 混合神经网络航空器轨迹预测方法

[发明专利]一种基于主题模型的民航管制运行安全风险感知方法-CN202310832991.9在审
发明人： 张洪海;欧阳宇翔;刘文泉;李桂毅;石宗北;张金鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主题模型的民航管制运行安全风险感知方法，采用LDA主题模型对管制运行不安全事件报告进行风险主题关键词提取，并建立民航管制领域BERT模型，从而构建出民航管制运行安全风险语义网络，增强对管制不安事件报告的专业认知，量化了各风险主题关联演化共性事理,形成基于自然语言处理的复杂非结构安全管理过程数据分析机制,增强了民航管制运行安全风险感知水平。本发明采用上述的一种基于主题模型的民航管制运行安全风险感知方法，所得到的民航管制运行安全风险语义网络可以量化关键词间的关联度并揭示各风险主题间相关性，增强了民航管制运行安全风险感知水平。
一种基于主题模型民航管制运行安全风险感知方法

[发明专利]一种基于随机航向的多旋翼无人机安全间隔标定方法-CN202111488075.5有效
发明人： 张洪海;李博文;钟罡;刘皞;邹依原 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于随机航向的多旋翼无人机安全间隔标定方法，包括：获取两架无人机之间的初始参数信息，基于此计算两架无人机之间的相对位置、组合碰撞盒参数、水平速率、最大上升和下降速率；将无人机的相对航向离散化表示，划分为若干个离散航向；对于每一个离散航向，分别计算当前相对航向下两架无人机之间的碰撞概率；将在每一个离散航向下计算所得的无人机碰撞概率累加，得到当前位置和速率参数下的两架无人机之间的碰撞概率；求解无人机碰撞概率等值线和等值面，取等值面在纵向、横向和垂直三个方向的最大距离作为无人机安全间隔。本发明填补了当前多旋翼无人机安全间隔领域的空白，为无人机与无人机之间安全间隔的设置提供理论依据。
一种基于随机航向多旋翼无人机安全间隔标定方法

[发明专利]一种基于四维航迹预测的无人机短时航迹偏离检测方法-CN202310857245.5在审
发明人：钟罡;周蒋颖;张洪海;杜森;刘皞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四维航迹预测的无人机短时航迹偏离检测方法，属于无人机异常识别技术领域，包括以下步骤：划设低空航路网络，获取结构化航路下无人机运行的历史航迹数据；建立航迹数据预处理和重构模型，构筑包含位置、速度、航向等多维属性的航迹数据；以无人机的多维数据特征为输入，采用双向长短时记忆网络算法构建无人机短时航迹预测模型；将航迹偏离检测转化为航迹点密度分类问题，基于历史航迹点和预测航迹点重构航迹点数据集；基于重构航迹点数据集间的多维度局部异常因子，建立无人机航迹偏离检测方法。本发明致力于消除无人机在低空结构化航路网络运行过程中航迹偏离导致的安全隐患，实现短时范围内航迹偏离状态的动态监测。
一种基于航迹预测无人机偏离检测方法

[发明专利]一种基于注意力时空图卷积网络的空域交通流量预测方法-CN202211232229.9有效
发明人：万俊强;张洪海;夷珈;耿孙悦;杜婧涵 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于注意力时空图卷积网络的空域交通流量预测方法，包括：步骤(1):获取空中交通流量数据并进行预处理；步骤(2):空域扇区网络建模；步骤(3):构建空中交通流量时间序列；步骤(4):构建注意力时空图卷积网络；步骤(5):训练注意力时空图卷积网络；步骤(6):测试注意力时空图卷积网络；针对复杂的空域交通流量预测问题，该方法能够同时捕获空中交通流量的空间依赖性和时间依赖性，具有描述空中交通流时空特征的能力，而且注意力机制可以捕获空中交通流的全局时间动态趋势，能够挖掘大范围空域尺度的空中交通流运行规律，为流量管理方案制定、提升扇区结构优化和动态容流调配能力提供技术依据和参考。
一种基于注意力时空图卷网络空域交通流量预测方法

[发明专利]毒性气体检测的方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202311050402.8在审
发明人： 张洪海;张传亮;马涌军 -专利权人：济南本安科技发展有限公司
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N13/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种毒性气体检测的方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及毒性气体检测技术领域。该方法包括：获取目标环境的当前毒性气体成分、各个检测位置分别对应的当前毒性气体浓度以及各个检测位置分别对应的第一位置标识信息，基于当前毒性气体成分、各个检测位置分别对应的当前毒性气体浓度和第一位置标识信息，确定当前扩散位置，获取第二位置标识信息，并基于当前扩散位置和第二位置标识信息，确定并输出当前逃生路径。本申请提供的毒性气体检测的方法、装置、电子设备及可读存储介质可以在毒性气体泄漏时及时确定逃生路径。
毒性气体检测方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种城市区域多级物流无人机起降场点布局规划方法-CN202211648990.0在审
发明人： 张洪海;冯棣坤;邓成;刘皞;钟罡 -专利权人：南京天城交通研究院有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市区域多级物流无人机起降场点布局规划方法，包括以下步骤：步骤一：将物流无人机起降点等级划分为三级；步骤二：获取某无人机物流试验区的相关数据；步骤三：面向城市全域的大规模物流需求场景，考虑多约束条件，从经济效用和时间效用的角度出发，建立城市物流无人机多级起降场点的布局规划模型；步骤四：定义种群个体编码方式和适应度函数，提出基于“环绕数”的空域限制判断算法，设计人类学习优化算法进行求解，确定物流无人机起降点布局规划。本发明采用的一种城市区域多级物流无人机起降场点布局规划方法，同时提高了物流运输效率，减少了资源浪费，保证了未来发展的可持续性。
一种城市区域多级物流无人机起降布局规划方法

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