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[发明专利]一种低空空域空间范围划设方法-CN202310857246.X在审
发明人： 张启钱;何淳韵;张洪海;冯棣坤;刘皞;钟罡 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低空空域空间范围划设方法，包括以下步骤：S1、获取低空空域环境数据；S2、将低空空域分为管制空域、报告空域、监视空域，并基于三种低空空域的定义判断所选定区域的空域类型；S3、根据空域类型，确定所选定区域的水平范围；S4、根据空域类型，确定所选定区域的垂直范围；S5、输出由所选定区域的水平范围和垂直范围组成的空间范围。本发明采用上述低空空域空间范围划设方法，从保障航空器的飞行安全，提高空域利用率的角度出发，提出一套基于精细化分类的低空空域划设方法，满足了低空空域运行安全的需求和要求，对于规划满足各类通用航空用户及无人机用户飞行需求的城市低空空域环境具有重要意义。
一种低空空域空间范围方法

[发明专利]一种低空空域精细化分类划设方法-CN202310244498.5在审
发明人：刘皞;何淳韵;张洪海;张启钱;钟罡 -专利权人：南京天城交通研究院有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低空空域精细化分类划设方法，包括以下步骤：S1、获取城市低空空域环境信息，建立城市低空空域环境；S2、基于城市低空空域分类划设原则，设置城市低空空域的实际物理约束条件；S3、根据设立的原则和约束条件，建立标准化城市低空空域分类划设模型与流程；S4、基于标准化城市低空空域分类划设模型与流程，构建低空目视飞行航线网络规划模型。本发明采用上述低空空域精细化分类划设方法，为城市低空空域精细化分类划设提供了可靠性方法，满足了城市低空空域运行安全的需求和要求，对于精准划设低空空域，实现城市空域安全水平高效可控具有重要意义。
一种低空空域精细化分类划设方法

[发明专利]一种基于5G网络的物资配送方法、系统、装置及存储介质-CN202310134502.2在审
发明人： 张启钱;黄晓;张洪海;钟罡;刘皞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G网络的物资配送方法、系统、装置及存储介质，包括：获取需要配送的地点信息；设置配送中心数量；构建配送任务模型，所述配送任务模型为确定各配送中心的地点位置，并在各配送中心配置一个配送工具，通过配送工具对配送节点执行配送任务；基于配送中心、配送节点以及配送工具构建配送约束条件；以配送时间最短为优化目标，构建最小化目标函数；通过最小化目标函数和配送约束条件，对配送任务模型进行求解获取各配送中心的地点位置及其对应配送工具的行驶轨迹；根据各配送中心的地点位置及其对应配送工具的行驶轨迹进行物资配送；本发明能够解决应急物资配送的技术问题。
一种基于网络物资配送方法系统装置存储介质

[发明专利]物流无人机起降场终端区动态离场排序方法及装置-CN202211399976.1在审
发明人： 张启钱;常静;张洪海;钟罡;刘皞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流无人机起降场终端区动态离场排序方法及装置，方法包括获取某时段内物流无人机起降场终端区的无人机飞行计划信息和货物订单信息；根据飞行计划信息和货物订单信息，确定出初始离场排序方案；根据货物订单信息对所有货物订单进行模糊聚类分析，一个簇作为一个配送任务类别，获得多个配送任务类别；确定出各配送任务类别的优先级，并设定不同的延误惩罚系数；基于各配送任务类别的优先级，构建出离场排序模型；将初始离场排序方案编码后作为一条染色体，配合遗传算法迭代求解离场排序模型，获得最优离场排序方案。本发明能够实现对物流无人机离场顺序进行有效管理，提高物流无人机终端区空域的运行效率。
物流无人机起降终端动态排序方法装置

[发明专利]一种城市空域无人机冲突风险评估方法及系统-CN202111453824.0有效
发明人： 张启钱;牟思妍;张洪海;刘皞;钟罡 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市空域无人机冲突风险评估方法及系统，该方法包括：确定各架无人机的飞行数据信息；根据所述飞行数据信息，确定一个或者多个目标；所述目标为带有标记的无人机对；判断第一直线与椭圆区域是否相交，得到每个所述目标的第一判断结果；若所述第一判断结果表示否，则确定所述目标的冲突强度和冲突概率均为0；若所述第一判断结果表示是，则计算所述目标的冲突强度和冲突概率；根据每个所述目标的冲突强度和冲突概率，确定城市空域无人机冲突风险；本发明实现了以冲突概率和冲突强度为评估指标的无人机冲突风险评估，具有实用性好，能够满足城市空域无人机运行安全评估的需求和要求。
一种城市空域无人机冲突风险评估方法系统

[发明专利]一种低空物流无人机路径规划方法及系统-CN201911093482.9在审
发明人：张洪海;许卫卫;张启钱;刘皞;邹依原;卿原;钱欣悦;李翰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种低空物流无人机路径规划方法及系统，方法包括：首先采用栅格法将所述物流无人机的飞行环境进行栅格划分，确定各所述自由栅格的危险度；其次基于所述目标函数和所述物流无人机的机动性能约束条件构建物流无人机路径规划模型；然后确定物流无人机路径规划模型的飞行路径；最后采用双向交叉判断法对所述飞行路径进行优化，获得优化飞行路径。本发明引入的双向交叉判断法能够对物流无人机飞行路径进行精简，得到优化飞行路径，有效解决原算法规划出的路径存在冗余路径点的问题。
一种低空物流无人机路径规划方法系统

[发明专利]一种基于运行特征的民航管制扇区分类方法-CN202011006478.7在审
发明人：赵征;张启钱;徐礼鹏;张赛文 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运行特征的民航管制扇区分类方法，收集历史数据，并进行预处理；结合SQL和Python软件从历史数据中提取出所需要的特定扇区范围ADS‑B航迹数据，获取扇区分类指标；提出基于遗传算法改进的核模糊C‑均值聚类算法，获得较优的聚类效果；设置聚类有效性指标，确定扇区分类类别数量；将提取出的关键分类因子作为算法输入，输出扇区聚类结果；根据聚类结果明确所选样本的分类特性，结合样本的数值分布分析验证不同类型扇区的交通运行的多维属性。本发明实现了从宏观的总体运行特征对扇区进行分类，有助于了解不同类别扇区的运行特性，为管制运行管理提供优化依据，同时可为扇区分类专项管理、动态配置及远程管制等创新发展提供理论支撑。
一种基于运行特征民航管制扇区分类方法

[发明专利]一种面向不规则障碍物的无人机路径规划方法及系统-CN201910264887.8在审
发明人： 张启钱;许卫卫;张洪海;刘皞;杨磊;邹依原;王立超 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向不规则障碍物的无人机路径规划方法及系统。该方法包括：依据物理性能约束参数，采用栅格法对路径规划环境空间区域进行构建，得到路径规划环境栅格模型；确定无人机的待选飞行路径点序列以及所有障碍物的类型和位置信息；对所有障碍物的外包围线均进行处理，得到处理后的障碍物；处理后的障碍物均为凸多边形障碍物；采用射线法对待选飞行路径点序列进行筛选，得到可飞路径点序列；对第一可飞路径段与处理后的障碍物进行相交检测，得到不相交路径点序列；对第二可飞路径段与处理后的障碍物进行距离检测，得到无人机的飞行路径。本发明解决了在面对环境中存在多类型不规则障碍物时无法进行无人机路径规划这一问题。
障碍物路径规划飞行路径不规则点序列路径点路径段环境空间距离检测凸多边形物理性能约束参数栅格模型不相交多类型射线法栅格法构建相交筛选包围检测

[发明专利]一种受限空间内的移动对象最短距离计算方法-CN201510348705.7有效
发明人：李博涵;张潮;陈传杰;陈子霏;徐国钊;张启钱;秦小麟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种受限空间内的移动对象最短距离计算方法，属于计算机空间数据库中的移动对象管理技术领域。本发明通过对室内空间中的障碍物进行建模，计算移动对象进行可视区域。利用将移动对象和障碍空间的边界顶点构建的最大夹角差方法，求出障碍空间中的最佳顶点，并且构建可视区域。在此基础上，本发明利用可视区域，根据移动对象和可视区域的位置关系进行区分，对于在可视区域中的移动对象利用欧式距离计算方法直接进行距离计算；不在可视区域中的移动对象通过构造带权有向图的方法，利用利用迪杰斯克拉算法，求出移动对象与目标对象之间的最短距离。
一种受限空间移动对象短距离计算方法

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