[发明专利]自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质有效
申请号: | 202010427354.X | 申请日: | 2020-05-19 |
公开(公告)号: | CN111547177B | 公开(公告)日: | 2021-09-21 |
发明(设计)人: | 王帅;崔磊磊;张正友 | 申请(专利权)人: | 腾讯科技(深圳)有限公司 |
主分类号: | B62K11/00 | 分类号: | B62K11/00;B62M6/45 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 王娟 |
地址: | 518057 广东省深圳*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质,自平衡机器人包括前把及前把控制器,前把控制器为前把提供转向转矩,且该方法包括:获取该自平衡机器人的目标自平衡状态和当前自平衡状态;基于目标自平衡状态和当前自平衡状态,根据非线性函数确定要提供给自平衡机器人前把的转向转矩;以及通过前把控制器将所述转向转矩提供给该前把,其中,目标自平衡状态包括目标自平衡侧倾角和目标运动速度,当前自平衡状态包括当前自平衡侧倾角和当前运动速度;非线性函数基于自平衡机器人的质量和质心位置、自平衡机器人的当前运动速度及目标运动速度、自平衡机器人的转动惯量、自平衡机器人的当前自平衡侧倾角及目标自平衡侧倾角所构造。 | ||
搜索关键词: | 平衡 机器人 控制 方法 系统 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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