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[发明专利]一种矿用皮带智能调速和保护系统及控制方法-CN202211155248.6有效
发明人：裴文良;李军伟;郑子东;马心刚;张彩江;冯金漫 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B65G43/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用皮带智能调速和保护系统，包括皮带图像采集模块，用于实时采集皮带俯视图像；皮带音频采集模块，用于实时采集皮带附近的音频信号；图像处理模块，用于对皮带的俯视图像进行处理，将处理结果发送至控制模块；音频处理模块，用于对皮带的音频信号进行处理，将处理结果发送至控制模块；控制模块，用于对图像处理结果和音频处理结果进行分析。本发明能够改进现有技术的不足，提高了矿用皮带异常和故障的检测准确度和及时性。
一种皮带智能调速保护系统控制方法

[发明专利]一种基于云平台的火灾报警方法-CN202110278387.7有效
发明人：裴文良;陈林坤;熊文莉;严海鹏;马心刚;申龙;张彩江;杨帆;于立强;王永利;郭映言;陈金山;饶毅 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云平台的火灾报警方法，该方法通过摄像机采集现场视频图像，并回传至云平台，云平台内嵌火焰、烟雾检测模块，火焰、烟雾检测模块检测视频图像中是否存在真实火焰或烟雾，当检测到视频图像中包含真实火焰或者烟雾时立即向客户端工作人员示警提示请求确认；一旦客户端确认现场确实发生火情，客户端的工作人员可通过网络连接现场语音播报模块，将最佳逃生线路告诉火灾现场人员，引导群众快速安全逃生；同时将火情报告给火场附近的消防部门，帮助消防部门快速有效地组织灭火救援行动。
一种基于平台火灾报警方法

[发明专利]一种应用于煤矿井下供水管路的泄漏检测方法-CN202011571561.9在审
发明人：裴文良;熊文莉;申龙;陈林坤;严海鹏;张彩江;谢海峰;杨帆 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2020-12-27 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种应用于煤矿井下供水管路的泄漏检测方法，该方法利用机器视觉技术，首先通过摄像机采集泄漏监测点的视频图像，然后进行预处理，基于帧差法获取疑似泄漏候选区域图，然后以泄漏候选区域图作为输入，利用神经网络模型判断泄漏候选区域图是否存在泄漏现象，最后综合泄漏频率、面积、位置信息二次确认该段视频记录的时间段内监测点是否真的出现了泄漏情况，并输出最终的判断结果。
一种应用于煤矿井下供水管路泄漏检测方法

[发明专利]一种应用于煤矿斜井绞车的智能预警检测方法-CN201911100474.2在审
发明人： 张彩江;申龙;陈林坤;严海鹏;熊文莉;谢海峰 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B66D1/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于煤矿斜井绞车的智能预警检测方法，该检测方法包括三维点云数据处理算法、可见光图像处理算法以及红外图像处理算法，并利用多传感器数据信息融合方法，实现障碍物、人员等检测结果的融合。所述三维点云数据处理算法，是通过多线激光传感器采集斜井巷道内场景的三维点云数据，实现绞车运行前方的障碍物检测。可见光图像处理算法是利用采集的可见光图像，实现巷道内人员、绞车运行轨道以及障碍物的检测。红外图像处理算法是利用红外相机采集绞车运行前方的红外图像，实现巷道内的人员检测。多传感器数据信息融合方法实现将三种传感器采集的数据以及检测结果进行融合，实现安全预警。
一种应用于煤矿斜井绞车智能预警检测方法

[发明专利]一种基于标牌定位的快速视觉定位装置及方法-CN201910580799.9在审
发明人：张树生;严海鹏;申龙;张彩江;熊文莉 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2019-06-29 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于标牌定位的快速视觉定位装置及方法，该装置包括：云台相机、定位标牌和视觉服务器。云台相机与视觉服务器通过TCP/IP协议进行信息传输，定位标牌放到被测物体旁边，同时将定位标牌与被测物体的相对位置关系预先保存到视觉服务器中。云台相机用来采集被检测物体和定位标牌的图像信息，然后将图像信息传输至视觉服务器中进行图像处理，并按照本发明提供的定位方法对被检测物体进行定位。本发明采用视觉定位方式与定位标牌反算目标位置相结合的方法，能够准确定位到被测物体，解决了识别被测目标位置过程中重复建模、开发的难题。
标牌服务器被测物体视觉云台快速视觉定位被检测物体相机图像信息传输相对位置关系被测目标目标位置视觉定位图像处理图像信息位置过程信息传输预先保存准确定位反算建模采集重复开发

[发明专利]一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统-CN201711365356.5在审
发明人：张立国;王松;郝雪景;张彩江;郭文龙;王晓波 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，系统包括串联机器人、机器人内置或外联传感器、自组织传感器连接单元、数据服务器、监控管理平台；串联机器人内的各传感器及其外在传感器即时将机器人运行状态利用自组织传感器连接单元传至数据服务器；自组织传感器连接单元将各机器人不同的接口进行统一并形成统一协议层，获取各机器人上的传感器数据并通过实时以太网传输给数据服务器即数据中心，数据服务器根据接收的信息进行处理，将各机器人运行状态和监控信息实时传至监控管理平台，登录监控管理平台可实时监控各机器人运行状态和错误运转。本发明系统分为在线与离线系统，本地管理员可以通过接收来的数据对现场机器人进行监控、远程检测与调试。 1
机器人串联机器人数据服务器自组织传感器连接单元运行状态传感器监控管理平台远程监控系统虚拟现实传感器数据实时以太网现场机器人登录监控管理平台监控信息离线系统实时监控数据中心远程检测协议层内置调试传输统一运转监控

[发明专利]一种基于三维点云的巡检机器人视觉系统及控制方法-CN201711422433.6在审
发明人：郑龙江;张彩江;单泽宇;张立国;王晓波 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维点云的巡检机器人视觉系统及控制方法，所述系统采用RGBD摄像机采集巡检环境点云数据，基于点云融合技术构建巡检环境的立体地图；基于人工势场法进行避障和最优路径规划；基于卷积神经网络识别算法，融合物体的三维特征，识别巡检环境中的目标物体，根据目标物体与相机的映射关系，准确定位目标物体的三维坐标；基于无线网络系统，将巡检机器人获取的实时数据实时快速地传输到控制终端；操作人员可通过控制终端实时监控或者回放巡检状况，并且可通过终端控制机器人执行巡检任务。所述系统的控制方法，可使巡检机器人的工作环境不受环境光线变化的影响，可以在黑暗的光线条件下完成巡检任务。 1
巡检巡检机器人目标物体控制终端三维点云视觉系统环境光线变化卷积神经网络无线网络系统最优路径规划人工势场法摄像机采集点云数据光线条件技术构建立体地图三维特征三维坐标实时监控实时数据映射关系终端控制准确定位融合避障点云回放算法机器人相机黑暗传输

[发明专利]一种适用于室内环境的实时物体识别方法-CN201711420523.1在审
发明人：郑龙江;张彩江;张立国;王松;郭文龙 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种适用于室内环境的实时物体识别方法，其内容包括离线训练阶段和在线识别阶段；离线训练阶段包括：获取待识别目标物体的点云数据，计算待识别目标物体点云数据的几何特征描述，获取特征直方图，根据特征直方图构建离线模型数据库；在线识别阶段包括：采集数据，点云滤波，聚类分割和匹配识别。该方法以物体点云数据中心点和表面其他所有之间的法线的角度关系表示物体表面的几何特征，并根据每个点与其邻域内其它点的法线方向的角度偏差，对该点邻域内的其它点进行编码，计算每个点在物体点云数据的表面几何特征描述中的权重，得到物体表面的几何形状特征直方图。该方法不受光线变化的影响，提高了物体识别的准确率。
点云数据物体识别特征直方图离线训练目标物体室内环境物体表面在线识别点云法线表面几何特征几何特征描述几何形状特征采集数据法线方向光线变化几何特征角度关系角度偏差离线模型匹配识别数据中心点邻域直方图准确率构建聚类邻域滤波权重数据库分割

[发明专利]一种具有增强现实功能化工厂的教学参观设备-CN201711365336.8在审
发明人：郑龙江;张彩江;张立国;王松;郭文龙;盖帅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有增强现实功能的化工厂教学参观设备。该设备由移动小车、上位机以及增强现实头盔组成，移动小车按照特定的轨迹在工厂内行走，其上部安装相机，代替人眼观察工厂内场景，将采集的数据传输到上位机，在上位机中利用增强现实技术，将虚拟的文字信息以及各个设备的三维模型叠加到真实的工厂场景数据中，增强现实头盔接收来自上位机的虚实混合场景数据，通过佩戴增强现实头盔模拟一种在工厂内行走的沉浸式体验。本发明采用增强现实技术，模拟一种在工厂内行走的真三维沉浸式体验，学生在获得真实体验的同时避免在工厂内真实参观的各种危险情况。
增强现实上位机头盔增强现实技术教学参观移动小车沉浸式化工厂场景数据混合场景人眼观察三维模型数据传输文字信息真三维叠加佩戴相机虚拟采集场景学生

[发明专利]双反馈机械臂自动装卸系统及方法-CN201710017888.3在审
发明人：平贵忠;王博;冯明明;赵旭;李巍;王晓波;张彩江;商建超 -专利权人：河北省自动化研究所
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双反馈机械臂自动装卸系统，用于大型精密机械设备零件的装卸，包括机器人主体，所述机器人主体包括机械臂，且在其底座安装有至少一个滑轮，使得机器人主体能够在其支撑平台上移动；双目视觉立体定位装置，所述双目视觉立体定位装置通过支架被支撑在平台上，被定位为能够拍摄到零件；单目视觉立体定位装置，所述单目视觉立体定位装置被安装在所述机器人主体的机械臂末端，被定向为拍摄待装卸的零件；以及一个伸缩杆，所述伸缩杆被安装到所述机械臂，能够相对于所述机械臂伸缩移动，所述伸缩杆末端上附接有抓取装置。本发明还公开了一种双反馈机械臂自动装卸方法。
反馈机械自动装卸系统方法

[发明专利]一种精密部件分拣装置-CN201611200168.2在审
发明人：何谓;底涛;董浩;盖帅;王晓波;张彩江 -专利权人：河北省自动化研究所
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密部件分拣装置，包括触发系统、视觉定位系统、机械臂系统、编码定位系统、照明系统、采样相机、计算机和传送带。本发明上设置有视觉定位系统，视觉定位系统能够对精密部件进行初步定位，确保定位的准确性；本发明在传送带末端放置采样相机对未分拣成功的部件进行连续采样，与编码系统一起对传送带进行修正调节，使末端系统能无误、准确的进行工作，减少失误率。
一种精密部件分拣装置

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