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[实用新型]欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人-CN202320528804.3有效
发明人：李振国;庹华;韩峰涛;张雷;于文进;刘宁宁;孙宁宁;姜涛 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人涉及一种用于手腕本体始终保持初始姿态不变工况下的工业机器人。其目的是为了提供一种结构简单、使用灵活的机器人。本实用新型欠驱动定手腕姿态的跟随传动串联关节机器人包括底座组件、腰部组件、大臂组件、小臂组件和手腕组件，大臂组件的大臂本体内设置分别用于带动大臂和小臂运动的大臂电机和小臂电机，小臂组件的小臂本体内设置有末端执行器电机，末端执行器电机带动手腕组件的末端执行器转动；还包括欠驱动跟随传动机构，欠驱动跟随传动机构包括腰部同步轮、小臂关节轮、小臂同步轮和手腕同步轮，腰部同步轮和小臂关节轮上设置第一传动绳，小臂同步轮和手腕同步轮上设置有第二传动绳。
驱动手腕姿态跟随传动串联关节机器人

[发明专利]一种工业机器人角度姿态调整的同轴传动自锁装置-CN202310837515.6在审
发明人：刘宁宁;刘勇志;李振国;于文进;庹华;韩峰涛;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种工业机器人角度姿态调整的同轴传动自锁装置，包括：主壳体、主底盖、驱动蜗杆组件、多组换向蜗轮组件、多组减速自锁蜗杆组件、输出蜗轮组件和孔用弹性挡圈，主底盖通过螺钉与主壳体紧固；驱动蜗杆组件包括：驱动蜗杆、定位轴承、第一轴用弹性挡圈A；驱动蜗杆组件通过定位轴承定位与每组换向蜗轮组件进行啮合；每组换向蜗轮组件包括：2个第一轴用弹性挡圈B、2个圆柱直齿轮、换向蜗轮和固定轴；每组减速自锁蜗杆组件包括：2个第二轴用弹性挡圈B、2个圆柱直齿轮、减速自锁蜗杆和固定轴；输出蜗轮组件包括：第二轴用弹性挡圈A、定位轴承、输出蜗轮和C型连接平键；输出蜗轮组件与每组减速自锁蜗杆组件啮合。
一种工业机器人角度姿态调整同轴传动装置

[发明专利]一种协作机器人功能安全硬件架构-CN202310808441.3有效
发明人：姜鼎盛;杨春卫;于文进;庹华;韩峰涛;张雷;刘勇志 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种协作机器人功能安全硬件架构，包括：安全控制器模块包括：第一和第二MCU控制器、第一EtherCAT从站和第二EtherCAT从站，第一EtherCAT从站与第一MCU控制器连接，第二EtherCAT从站与第二MCU控制器连接；第一MCU控制器和第二MCU控制器分别进行自检和交叉互检，每组安全输入信号均有两路信号，两路信号分别输入至第一和第二MCU控制器；第一和第二MCU控制器分别收发完相对应的EtherCAT从站的信号后，进行交叉互检；工控机模块作为EtherCAT主站进行安全数据的转发；伺服模块包括：DSP芯片、第三MCU控制器、2个编码器和2个力矩传感器。
一种协作机器人功能安全硬件架构

[发明专利]一种基于粒子群优化算法的机器人操纵方法-CN201811594798.1有效
发明人：张航;曹华;韩建欢;于文进;庹华;韩峰涛 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06N3/006 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于粒子群优化算法的机器人操纵方法，包括：设置每个任务的任务参数；利用粒子群优化算法进行迭代训练，生成最优控制参数，包括：进行粒子群初始化，由单个粒子生成阻抗控制参数；根据所述控制参数操纵实时回路，完成对机器人的操纵任务；根据完成操纵任务的结果，通过检测到的控制性能评价得到各个粒子的适应度，然后更新个体历史最好位置与粒子群体历史最好位置、粒子的速度与位置；如果全局最优位置满足最小界限，则训练层迭代完毕，向任务层输出最优控制参数。本发明使用起来简单便捷、训练过程轻量且快速、操纵性能优异，能够胜任多种机器人操纵任务。
一种基于粒子优化算法机器人操纵方法

[发明专利]基于和谐搜索遗传的机械臂优化方法-CN202310670385.1在审
发明人：张天石;韩峰涛;庹华;于文进;张航;何刚;马建涛 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于和谐搜索遗传的机械臂优化方法，包括：步骤S1，设计六自由度机械臂的PID控制器；步骤S2，采用绝对误差值四件积分的性能指标的最小目标函数作为参数选择，并将平方控制输入加入到目标函数中；步骤S3，在遗传算法的初始种群求解中采用和谐搜索遗传算法得到最优的Kp，KI和KD的值。
基于和谐搜索遗传机械优化方法

[实用新型]工业机器人底座结构-CN202320795978.6有效
发明人：姜涛;庹华;韩峰涛;于文进;李振国;刘宁宁;王建宇;孙宁宁 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型工业机器人底座结构涉及一种用于机器人底座的密封结构。其目的是为了提供一种综合传动效率高、结构内摩擦力小的工业机器人底座结构。本实用新型工业机器人底座结构包括底座本体，底座本体上设置有电机减速器密封腔室和电气电子组件密封腔室，所述电机减速器密封腔室包括连接在底座本体上的电机法兰，电机法兰上设置有电机，所述电气电子组件密封腔室包括连接在底座本体上的底座电气安装板，底座电气安装板安装有电气组件，两个密封腔室之间设置有出现密封件，出线密封件上设置有过线孔，过线孔与两个密封腔室相通。
工业机器人底座结构

[发明专利]一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法-CN202310416623.6有效
发明人：叶斌鹏;庹华;韩峰涛;张航;何刚;马建涛;陈可;万昊 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种七自由度机械臂预定时间轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据机械臂的构型，确定机械臂动力学模型；定义轨迹跟踪系统；重新标定时间坐标系，确定动力学模型中各个参数真值与估计值之间的约束条件；分析系统的固定时间状态稳定性和收敛性，并结合李雅普诺夫方法，进行稳定性分析，寻找控制输入量；根据系统稳定性分析和李雅普诺夫方法分析结果，确定控制律；选择控制参数和控制时间，进行轨迹跟踪控制。
一种自由度机械预定时间轨迹跟踪控制方法

[实用新型]轻量化高防护的机器人示教器-CN202320528788.8有效
发明人：胡永丽;庹华;韩峰涛;朱柏楠;崔徐良;于文进;李振国 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型轻量化高防护的机器人示教器涉及一种示教设备。其目的是为了提供一种结构紧凑、安装便利、握持舒适的轻量化高防护的机器人示教器。本实用新型轻量化高防护的机器人示教器包括上壳组件、下壳组件和弹性绑带组件，上壳组件包括上壳体，上壳体的外侧面设置有屏幕模板、急停按钮和薄膜按键，上壳体的内侧面设置第一卡槽和主板模块；下壳组件包括下壳体，下壳体的内侧面设置有能够与第一卡槽配合安装的卡扣，下壳体的外侧面设置有第四卡槽和软胶手位，下壳体上安装有使能模组，下壳体和上壳体之间设置有密封圈；弹性绑带组件包括绑带卡扣和弹性绑带，绑带卡扣位于弹性绑带两端，绑带卡扣的另一端与第四卡槽配合安装。
量化防护机器人示教器

[实用新型]机械臂测试工装-CN202320223867.8有效
发明人：姚宇宇;庹华;韩峰涛;于文进;周旭东;杨智恺;李振国 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型机械臂测试工装涉及一种用于机械臂关节测试的机械工装结构。其目的是为了提供一种工装可进行灵活调整，可搭建出关节端需要测试的任意扭矩和转动惯量大小的场景，满足不同测试工况的需求的机械臂测试工装。本实用新型机械臂测试工装包括机械臂关节，机械臂关节的输出端连接有测试转接法兰，测试转接法兰的另一端同轴连接有若干个飞轮，飞轮上安装有测试连杆，测试连杆上设置有多个结构相同、位置不同的安装位，安装位安装有若干个负载。
机械测试工装

[发明专利]一种基于模型的有约束的增量预测状态空间控制方法-CN202310376389.9有效
发明人：张靖棋;庹华;韩峰涛;杨春卫;姜鼎盛;杨嘉伟;刘长乐;王凡 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于模型的有约束的增量预测状态空间控制方法，包括：步骤S1，对单关节状态空间进行动力学建模；步骤S2，将控制量u(k)输入到新型状态空间控制器中，得到状态量x(k)；步骤S3，将得到的状态量数列x(k)输入到增量预测控制器中，得到预测结果；步骤S4，将指令位置和增量预测控制器的预测结果输入到含约束的最优算法中，得到最优控制指令u(k)，将其输入到真实的机器人单关节系统中。
一种基于模型约束增量预测状态空间控制方法

[发明专利]基于神经网络训练的两自由度并联结构运动学正解方法-CN202310203492.3在审
发明人：任俊琦;张航;刘凯;庹华;韩峰涛;于文进;韩建欢 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于神经网络训练的两自由度并联结构运动学正解方法，包括：计算机器人的两自由度并联结构的逆解；根据两自由度并联结构在任务中的需求，设定末端O点的姿态空间；将末端O点的姿态空间按照预设步长划分，得到多组O点的姿态，并分别根据步骤S1求得的运动学逆解，得到对应的A1和A2的关节角；设置训练用的神经网络，训练得到二者之间的非线性映射关系；对神经网络验证集与测试集结果进行分析，如果误差满足误差要求，则将训练得到的非线性映射关系用作运动学正解的求解；将得到的非线性映射关系封装，带入到机器人控制器中。
基于神经网络训练自由度并联结构运动学正解方法

[实用新型]机械臂关节-CN202320215764.7有效
发明人：周旭东;庹华;于文进;李振国;杨智恺;赵伟良;应高阳;胡永丽 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型机械臂关节涉及一种用于机械臂结构的关节。其目的是为了提供一种尺寸小，重量轻，方便用于搭建服安全轻巧的机械臂的机械臂关节。本实用新型机械臂关节包括谐波减速机和电机，电机包括电机轴，电机轴内部设置有走线套筒，走线套筒的外壁设置有连接板，谐波减速机的输出端分别与连接板和扭矩传感器的内侧固定连接，连接板上分布有环形密封槽，扭矩传感器与轴承外侧压板通过细牙螺纹连接；谐波减速机的钢轮分别与电机外壳和轴承座固定连接，电机外壳的对外接口为径向分布的螺纹孔；谐波减速机的柔轮与电机轴连接。
机械关节

[发明专利]一种基于层级状态机的人机协作策略的实现方法-CN202310218837.2有效
发明人：张航;庹华;韩峰涛;于文进;马建涛;刘凯;申湾舟 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于层级状态机的人机协作策略的实现方法，包括：步骤S1，根据任务需求进行概念定义，构建层级状态机；根据构建完成的层级状态机，由操作员与机器人协作，共同处理任务执行过程中的各种突发事件，包括：步骤S21，任务执行过程中发生任务定义时未考虑到的突发事件；步骤S22，判断所述突发事件是否超出机器人自治能力；如果是则执行步骤S23，否则执行步骤S24；步骤S23，操作员干预行为变更，然后执行步骤S24；步骤S24，行为变更；步骤S25，机器人继续执行任务，返回步骤S21；步骤S3，任务执行完成。
一种基于层级状态机人机协作策略实现方法

[发明专利]手持式变孔位多轴螺栓力矩紧固器-CN202310262766.6在审
发明人：孙宁宁;王双;李振国;韩峰涛;庹华;于文进;张雷;刘宁宁;姜涛 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25B21/00 文献下载
摘要：本发明手持式变孔位多轴螺栓力矩紧固器涉及一种用于能够同时紧固多个螺栓的设备。其目的是为了提供一种使用方便、效率高的手持式变孔位多轴螺栓力矩紧固器。本发明手持式变孔位多轴螺栓力矩紧固器包括动力输入机构，动力输入机构带动动力传动机构的主动轴转动，主动轴上来连接有分径固定盘，分径固定盘上连接有若干个从动轴，从动轴均随主动轴转动，从动轴连接有变径机构，变径机构的力矩输出轴连接力矩紧固结构。
手持式变孔位多轴螺栓力矩紧固

[发明专利]卷积神经网络深度学习的自适应单关节伺服PID控制方法-CN202310291499.5在审
发明人：张靖棋;庹华;韩峰涛;于文进;杨春卫;姜鼎盛;杨嘉伟;钱鹏 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种卷积神经网络深度学习的自适应单关节伺服PID控制方法，包括：步骤S1:建立卷积神经网络模型；步骤S2:采集不同电机、不同速度、不同三环PID参数下的位置跟踪误差数据；步骤S3:通过采集的数据训练所述卷积神经网络模型；步骤S4:在线向所述卷积神经网络模型输入电机模型参数和速度，得到输出三环PID参数；步骤S5:将得到的PID参数传输到PID控制器中。
卷积神经网络深度学习自适应关节伺服 pid 控制方法

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