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[发明专利]一种停车场车辆引导系统及引导方法-CN202010572786.X有效
发明人：喻锐;姜荣奇;杨铸;洪飞;廖文斌;胡春丽;韩园园;杨毅;王宇轩;段树涛;陈鹏 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车场车辆引导系统及引导方法，涉及停车管理和辅助停车技术领域，包括：设置在停车场入口处的车辆参数识别模块、运行在停车场内的移动引导装置、中控计算机模块；车辆参数识别模块，用于获取驶入车辆信息，并将获取的信息发送至中控计算机模块；中控计算机模块，用于接受车辆参数识别模块采集的车辆信息，生成车辆三维模型以及对移动引导装置的控制路线；移动引导装置，用于接受中控计算机模块生成的控制路线，并引导车辆移动。
一种停车场车辆引导系统方法

[发明专利]一种用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置-CN201811538687.9有效
发明人： 姜荣奇;杨维国;宋海;李桥平;刘文付;王毓敏;齐宏伟;俞沛齐;杨海河 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种用于智能停车机器人的钳举夹抱装置，包括动力装置(1)、减速机构(2)、锥齿轮传动机构(3)、夹抱臂机构(4)、轴距调节动力装置(5)、链轮传动装置(6)、安装底板(7)和导向机构(8)。该钳举夹抱装置的两个夹抱臂之间由减速器和两组锥齿轮连接，在钳举夹抱过程中由一台驱动电机同时驱动左右夹抱臂，实现对车轮的钳举夹抱，并通过轴距调整机构来适应不同轴距的车辆，从而达到对整车的举升。
一种用于智能停车机器人钳举夹抱装置

[发明专利]一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统-CN202211670356.7在审
发明人：喻锐;姜荣奇;张献军;李元勇;张帮荣;杨维国;李婷 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人立体停车系统，包括母车、搬运器子车和多层停车层，每层停车层上设有多个停车位，子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降子车，以使得子车进入不同层的停车层装卸车辆，每层停车层上均设有运行导轨，若干台子车设于运行导轨上，并沿运行导轨移动，运行导轨的高度小于子车底盘的离地间隙，母车的升降平台可供子车从不同方向进出，其上设有用于供子车对接运行导轨的对接导向机构，以导引子车进出升降平台；该系统采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车库的多个方向立体进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。
一种搭载导向搬运子母停车机器人立体系统

[实用新型]一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人-CN202223461584.1有效
发明人：喻锐;姜荣奇;张献军;李元勇;张帮荣;杨维国;李婷 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搭载侧导向搬运器的子母停车机器人，包括：母车和多台侧导向搬运器子车，母车包括：底盘、行走装置、升降机构及升降平台，升降机构设于母车底盘上，用于升降升降平台；升降平台设于升降机构上，用于停放子车；升降平台为侧面开口平台或四周无遮挡的全平台，其中，侧面开口平台设有多个用于供侧导向搬运器子车进出的开口，升降平台和停车层上设有对接导向机构，对接导向机构用于导引子车进出升降平台；子车底盘的离地间隙大于侧导向运行导轨以及对接导向机构高度，以保证子车能够正常移动；该子母停车机器人采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车层的多个方向进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。
一种搭载导向搬运子母停车机器人

[实用新型]一种基于可变距货叉的立体停车库-CN202220201319.0有效
发明人：邓志达;姜荣奇;张大勇;李培荣;刘红文;吴道巡;冯骞;杨政 -专利权人：昆船智能技术股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： E04H6/30 文献下载
摘要：本实用新型属于车辆停放设备技术领域，涉及一种基于可变距货叉的立体停车库，包括载货台、货架、堆垛机，所述载货台安装在堆垛机上，所述可变距货叉安装在载货台上，所述货架为梳型支架结构；所述载货台带动所述可变距货叉上下运动实现将车辆从货架上取出或者将车辆放置在货架上，可变距货叉上下运动的同时实现变距，所述变距根据车辆轮距的位置来确定。本实用新型的立体停车库将存取车的货叉设置为可变距的，可根据不同的车辆进行变距，从而适应不同轮距的车辆，提高货叉使用效率。同时，货叉在不使用时，可被调整为最小占地面积的形态，因此，本实用新型的立体停车库可有效减少停车占用面积，提高了土地利用率。
一种基于可变距货叉立体车库

[实用新型]一种带有T型支架货叉和悬臂梳齿货架的立体停车库-CN202122921083.6有效
发明人：邓志达;姜荣奇;方锦明;张大勇;杨毅;马立新;姚富强;王森 -专利权人：昆船智能技术股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型属于车辆停放设备技术领域，公开了一种带有T型支架货叉和悬臂梳齿货架的立体停车库，T型支架货叉安装在堆垛机的载货台上，可自堆垛机载货台上伸出与收回，其与所述悬臂梳齿货架配合使用，满足不同前后轮距汽车的存放，悬臂梳齿货架为立体停车库堆垛机上的停车结构，T型支架货叉包括前端货叉和后端货叉，前端货叉用于放置汽车前轮胎，后端货叉用于放置汽车后轮胎，前端货叉和后端货叉安装在同一基座上且与立体停车库堆垛机上的梳齿货架配合使用，前端货叉的绝对位置不变，调节后端货叉从而满足不同前后轮距汽车的存放。
一种带有支架悬臂梳齿货架立体车库

[实用新型]一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统-CN202122929621.6有效
发明人：俞沛齐;卫津民;姜荣奇;时吕;安耘;自校男;周杨能;李娇;杨毅;金洪健;杨天俊 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：实用新型专利公开了一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，本实用新型主要应用在自动化医疗物流系统中，如方舱医院、治疗某种传染性强的医疗场地等，需减少人员与医疗垃圾密切接触，减少垃圾二次传染的风险，同时在垃圾箱搬运过程中可对医疗垃圾进行初步消毒杀菌，减少飞沫传播的风险。解决方案为：一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，包括搬运AGV和垃圾箱，搬运AGV包括车体组合、控制系统、驱动机构、执行机构、导航装置、数控显示屏、供电系统；垃圾箱包括垃圾箱体、夹抱凸块、电池、紫外线灯、卡扣；本实用新型具有快速、准确、高效的优点，能有效隔绝医疗人员与医疗垃圾的接触，大大降低被传染风险。
一种基于 agv 自动化无人垃圾箱搬运系统

[发明专利]一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质-CN202111437634.X在审
发明人：田华亭;杨文华;吴茂华;陈明;姜荣奇;王宇轩;罗蒙;王志德;李兵;何奇毅;孙志斌;杨金英;陈鹏 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质，其中，方法包括：步骤S1、组建协同作业任务小组；步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成，采用多台相对较小、较灵活、更加安全可靠的AGV来组队完成同一货物的搬运，解决了重大货物搬运困难、现有大型AGV体积大、运行危险的问题。
一种 agv 协同搬运同一货物作业方法存储介质

[发明专利]一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统-CN202111419471.2在审
发明人：俞沛齐;卫津民;姜荣奇;时吕;安耘;自校男;周杨能;李娇;杨毅;金洪健;杨天俊 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：发明专利公开了一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，本发明主要应用在自动化医疗物流系统中，如方舱医院、治疗某种传染性强的医疗场地等，需减少人员与医疗垃圾密切接触，减少垃圾二次传染的风险，同时在垃圾箱搬运过程中可对医疗垃圾进行初步消毒杀菌，减少飞沫传播的风险。解决方案为：一种基于AGV的自动化无人垃圾箱搬运系统，包括搬运AGV和垃圾箱，搬运AGV包括车体组合、控制系统、驱动机构、执行机构、导航装置、数控显示屏、供电系统；垃圾箱包括垃圾箱体、夹抱凸块、电池、紫外线灯、卡扣；本发明具有快速、准确、高效的优点，能有效隔绝医疗人员与医疗垃圾的接触，大大降低被传染风险。
一种基于 agv 自动化无人垃圾箱搬运系统

[实用新型]一种用于停车场车辆引导的空中悬挂小车-CN202021165351.5有效
发明人：喻锐;姜荣奇;杨铸;洪飞;廖文斌;胡春丽;韩园园;杨毅;王宇轩;段树涛;陈鹏 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于停车场车辆引导的空中悬挂小车，涉及停车管理技术领域，包括：包括悬挂小车车体，驱动小车在悬挂轨道上运动的伺服驱动装置，对车辆进行引导的光束引导装置，车辆监控装置以及车载计算机；车辆监控装置用于采集停车场的车位信息以及被引导车辆数据，并发送至车载计算机；车载计算机用于根据车位信息以及被引导车辆数据生成将被引导车辆引导至某个空车位的引导路线；并对伺服驱动模块、光束引导装置进行控制；光束引导装置接受车载计算机的控制信息，并将控制信息转为投影信号投射在驾驶人能够观测到的位置，从而对驶入车辆进行引导。
一种用于停车场车辆引导空中悬挂小车

[实用新型]一种AGV驱动机构的地面自适应装置-CN202020211534.X有效
发明人：宋海;李嘉霖;姜荣奇;王志德;杨保龙;杨海河;黄璞;杨维国;杨铸;廖文斌;田华亭;李桥平;兰胜;杨战;黄茂启 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV驱动机构的地面自适应装置，由车架、悬挂框和悬挂框的支点组成，悬挂框通过悬挂框支点连接到车架，悬挂框支点分为两个，一是靠车架中心一侧由回转轴、铜套、挡板组成的支点，另一侧由销轴、回转支块、回转垫板、螺栓型滚子滚轮轴承组成的支点。在本实用新型中，两个转向架装于悬挂框上，当转向架驱动轮做移动任务出现在不平的地面移动时，两侧的驱动轮收到影响使转向架驱动轮受力不均，重力作用下，悬挂框会产生偏转，绕回转轴和销轴，从而使两个转向架的驱动轮都能着地而受力均匀，这个跷跷板形式结构的自动调整在AGV本身路面就有平整要求的情况下，能改善载重情况对载物的保护，平稳移动，不晃动。
一种 agv 驱动机构地面自适应装置

[发明专利]一种AGV驱动机构的地面自适应装置-CN201911231596.5在审
发明人：宋海;李嘉霖;姜荣奇;王志德;杨保龙;杨海河;黄璞;杨维国;杨铸;廖文斌;田华亭;李桥平;兰胜;杨战;黄茂启 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种AGV驱动机构的地面自适应装置，由车架、悬挂框和悬挂框的支点组成，悬挂框通过悬挂框支点连接到车架，悬挂框支点分为两个，一是靠车架中心一侧由回转轴、铜套、挡板组成的支点，另一侧由销轴、回转支块、回转垫板、螺栓型滚子滚轮轴承组成的支点。在本发明中，两个转向架装于悬挂框上，当转向架驱动轮做移动任务出现在不平的地面移动时，两侧的驱动轮收到影响使转向架驱动轮受力不均，重力作用下，悬挂框会产生偏转，绕回转轴和销轴，从而使两个转向架的驱动轮都能着地而受力均匀，这个跷跷板形式结构的自动调整在AGV本身路面就有平整要求的情况下，能改善载重情况对载物的保护，平稳移动，不晃动。
一种 agv 驱动机构地面自适应装置

[实用新型]一种用于智能停车机器人的钳举夹抱/夹取装置-CN201822108361.4有效
发明人： 姜荣奇;杨维国;宋海;李桥平;刘文付;王毓敏;齐宏伟;俞沛齐;杨海河 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于智能停车机器人的钳举夹抱装置，包括动力装置(1)、减速机构(2)、锥齿轮传动机构(3)、夹抱臂机构(4)、轴距调节动力装置(5)、链轮传动装置(6)、安装底板(7)和导向机构(8)。该钳举夹抱装置的两个夹抱臂之间由减速器和两组锥齿轮连接，在钳举夹抱过程中由一台驱动电机同时驱动左右夹抱臂，实现对车轮的钳举夹抱，并通过轴距调整机构来适应不同轴距的车辆，从而达到对整车的举升。
夹抱臂动力装置夹抱装置减速器锥齿轮传动机构链轮传动装置轴距调整机构本实用新型安装底板导向机构减速机构驱动电机轴距调节锥齿轮举升两组整车轴距机器人车轮停车驱动智能

[发明专利]一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器-CN201711085796.5在审
发明人：韩德昱;杨进;姜荣奇;李元勇;董海英;聂稳;田华亭;杨保龙;苏运春;马贤朋;王宇轩;陈俊梅;李兵;罗蒙 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，属AGV定位导航领域。本发明针对现有市场中AGV磁导航定位传感器的缺陷与限制，设计了一种可根据应用需求，自由阵列组合的新型磁导航定位传感器装置，同时兼具导航和定位功能。本发明基于多个等间距布置的磁感MI传感器实时获取空间磁场分布，通过模糊算法、寻峰算法及去模糊算法对磁场分布数据进行处理，以获得磁载体几何中心在磁导航定位传感器上的投影坐标，该坐标与传感器安装高度和磁载体磁场性状耦合度较低，可作为导航和定位所需的精确位置数据依据。
磁导航定位传感器阵列组合导航和定位模糊算法磁载体自由定位传感器装置传感器安装等间距布置磁场分布定位导航几何中心空间磁场实时获取投影坐标位置数据应用需求传感器耦合度磁感算法性状磁场

[实用新型]一种托板式机器人智能立体停车系统-CN201820716007.7有效
发明人： 姜荣奇;俞沛齐;樊跃进;杨海河;廖文斌;宋海;杨维国 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种托板式机器人智能立体停车系统，涉及托板式机器人停车系统技术领域。所述停车系统包括至少两层停车层、停车场智能控制系统、出入库室、载车板码分装置、开合式钢架桥、固定式安全平台、可控变位平台、托板式机器人、载车板和升降机；停车层中最低层的停车层上开设有放置载车板码分装置的地坑，载车板码分装置上堆放有载车板；地坑上方沿车辆进出方向设置有开合式钢架桥；开合式钢架桥上方左右两侧设置有固定式安全平台，前后两侧设置有可控变位平台，可控变位平台高位与固定式安全平台平齐，可控变位平台低位与停车层平齐；载车板码分装置、开合式钢架桥、可控变位平台和托板式机器人均与停车场智能控制系统信号连接。
载车板板式变位平台可控分装置钢架桥开合式停车层安全平台固定式立体停车系统智能控制系统机器人智能停车系统地坑平齐机器人停车场升降机本实用新型车辆进出出入库室方向设置两侧设置信号连接左右两侧低位两层堆放

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