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[发明专利]一种火星采样装置及火星飞行器-CN202310368934.X在审
发明人：全齐全;唐博;唐德威;吴元旭;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种火星采样装置，包括外筒和内筒，所述内筒同轴滑动设置于所述外筒内，所述外筒和所述内筒上设有内外筒伸缩驱动机构，所述内筒的下端固定连接有连接盘，所述连接盘上转动连接有采样爪使采样爪上下翻转，所述内筒外壁上设有与所述采样爪相适形的凹槽，所述连接盘与所述采样爪之间设有扭簧，所述扭簧用于将所述采样爪收缩到所述内筒外壁的凹槽内或将所述采样爪从所述内筒外壁的凹槽内释放下来，所述内筒内设有采样爪收放机构。本发明在火星任务中，相对火星地面可以飞行，不受火星表面地质地貌的影响，保证对样品采集的稳定性和可靠性。本发明还具有结构简单、质量轻等特点。
一种火星采样装置飞行器

[发明专利]一种火星飞行器主被动耦合式温控结构-CN202310318074.9在审
发明人：全齐全;侯胜禹;唐德威;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64G1/14 文献下载
摘要：一种火星飞行器主被动耦合式温控结构，它涉及一种火星飞行器温控结构。本发明为了解决现有火星飞行器在可变温控场景中无法满足不同温控模式的温度限制，也无法最大限度减少温控能量的问题。本发明包括机身箱体、电气核心部件、交互执行部件和光伏发电组件；电气核心部件安装在机身箱体内，交互执行部件安装在机身箱体的外表面，光伏发电组件安装在机身箱体的顶部，交互执行部件和光伏发电组件与电气核心部件电气连接。本发明属于航天飞行器热管理技术领域。
一种火星飞行器被动耦合温控结构

[发明专利]一种火星多旋翼飞行器机身箱体结构-CN202310168155.5在审
发明人：全齐全;吴元旭;朱凯杰;董雅超;唐德威;蔡皓;吴奇;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64G1/14 文献下载
摘要：本发明提出一种火星多旋翼飞行器机身箱体结构。本发明涉及旋翼式火星飞行器领域，具体的是一种火星多旋翼飞行器机身与内部布置结构，包括外壳、隔热壳和其他内部结构。所述外壳包裹于隔热壳外部，顶部中心安装太阳能电池板连接架，其他内部结构安装于隔热壳内部。本发明提供了一种飞行器箱体的结构方案，能够在火星环境下保护飞行器电控元件及电池。
一种火星多旋翼飞行器机身箱体结构

[发明专利]一种采样机械臂及火星飞行器-CN202210319157.5在审
发明人：全齐全;唐德威;唐博;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种采样机械臂及火星飞行器，属于机械臂领域。解决了传统的机械臂重量大，体积大，一些可以伸缩的机械臂需要用额外的电机进行调节，便利性差，且需要增加额外的重量的问题。它包括机械臂腕环、电机、滑动座、螺纹轴和抓取组件，所述机械臂腕环为三段伸缩套筒结构，所述电机固定连接在最上端的套筒内，电机的输出轴上设有带外螺纹的螺纹轴，螺纹轴下部螺纹连接有带内螺纹孔的滑动座，滑动座滑动连接在机械臂腕环最下端的套筒内，所述抓取组件转动连接在机械臂腕环的末端，所述滑动座下端与抓取组件相连。它能够利用电机驱动指尖完成对采样物的抓取并可以更大限度的为飞行器采样提供重量裕度。
一种采样机械火星飞行器

[发明专利]一种用于旋翼式火星飞行器在火星车上的锁紧与释放装置-CN202210728350.4在审
发明人： 唐德威;董雅超;全齐全;蔡皓;朱凯杰;唐博;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于旋翼式火星飞行器在火星车上的锁紧与释放装置，包括火星车、碎片罩组件、尾部锁紧组件、旋翼式火星飞行器、中部锁紧件和首部锁紧组件，所述碎片罩组件包括碎片罩、圆柱压簧、电动推杆一、碎片罩锁紧件和固定销轴一。本发明属于航天旋翼式火星飞行器领域，具体是指一种用于旋翼式火星飞行器在火星车上的锁紧与释放装置，为解决旋翼式火星飞行器与火星车间锁紧与释放过程的稳定性及可靠性问题。
一种用于旋翼式火星飞行器车上释放装置

[发明专利]一种基于金属橡胶的单电机控叠小行星探测器着陆装置-CN201811276513.X有效
发明人： 唐德威;尹灿辉;孟林智;全齐全;邓宗全;张文明;杨旭;刘鑫 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于金属橡胶的单电机控叠小行星探测器着陆装置，属于深空探测技术领域，特别是涉及一种基于金属橡胶的单电机控叠小行星探测器着陆装置。解决了探测器如何在情况复杂的小行星表面安全着陆的问题。它包括折叠着陆腿、收展机构和小行星探测器主体底板。它主要用于小行星探测器的着陆。
一种基于金属橡胶电机小行星探测器着陆装置

[发明专利]一种基于电磁与金属橡胶阻尼的小行星表面着陆缓冲装置-CN201811277275.4有效
发明人：全齐全;尹灿辉;黄江川;马继楠;唐德威;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于电磁与金属橡胶阻尼的小行星表面着陆缓冲装置，属于深空探测技术领域，特别是涉及一种基于电磁与金属橡胶阻尼的小行星表面着陆缓冲装置。解决了探测器如何在情况复杂的小行星表面安全着陆的问题。它包括折叠着陆腿、伺服控制器、小行星探测器主体外壳和解锁机构。它主要用于小行星探测器的着陆缓冲。
一种基于电磁金属橡胶阻尼小行星表面着陆缓冲装置

[发明专利]一种刷式小行星表面星壤采样装置-CN201811276463.5有效
发明人：全齐全;胡炯锋;黄江川;郭璠;唐德威;邓宗全;廖慧兮;王彤;王强 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：一种刷式小行星表面星壤采样装置，属于星壤采样技术领域。本发明解决了现有小行星星壤采样器无法适应复杂的小行星星壤的问题。本发明包括外罩、电机座、盘刀动力头和送样管道，外罩为半圆形壳状体，外罩的顶部与送样管道连通，盘刀动力头通过电机座与外罩建立连接安装，盘刀动力头包括盘状刷、外转子储能电机和盘刀，外转子储能电机的输出端与盘刀建立连接安装，盘状刷通过螺钉安装在盘刀的一侧。本发明的盘状刷与盘刀通过外转子储能电机驱动，盘状刷高速旋转可将小行星表面细小物质扫起，同时利用盘刀高速旋转对尺寸较大的岩石块进行切削，盘状刷与盘刀配合，可同时对微小颗粒以及大尺寸岩石块进行采样。
一种小行星表面采样装置

[发明专利]一种可施加轴向负载的轴承摩擦力矩测量仪-CN202211070671.6在审
发明人：全齐全;寇岚辰;唐德威;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明涉及轴承专用测量仪器技术领域，具体的是一种可施加轴向负载的轴承摩擦力矩测量仪，包括扭矩传感器和测量工装部件，所述测量工装部件包括轴承外圈支撑座和轴承内圈压板，轴承内圈压板用于安装测试轴承，其与测试轴承的内圈过盈配合，轴承外圈支撑座与轴承内圈压板同轴设置，其内壁与测试轴承的外圈过盈配合；轴承内圈压板一端连接有扭矩传感器另一端连接有径向加载机构，所述径向加载机构与测试轴承之间柔性连接从而将待测轴承和质量块隔开，避免了直接将质量块加压在轴承上这种情况造成的质量块和待测轴承形成的刚性整体具备的较大转动惯量而带来的扭矩传感器输出滞后及突变的问题。
一种施加轴向负载轴承摩擦力矩测量仪

[发明专利]一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法-CN202110264666.8有效
发明人：赵志军;全齐全;王爽;唐德威 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：本发明提出一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法，该机构的电机组件输出端与丝杠固连，丝杠螺母与丝杠之间形成螺旋传动副，活塞沿壳体内壁滑动，活塞恢复弹簧一端与活塞固连，另一端与壳体固连，柔性接触球固定于壳体底部，壳体下部周向均布有多个柔性手指，下拉绳一端与活塞固连，另一端与柔性手指固连，补偿弹簧一端固连于丝杠螺母，另一端连接有上拉绳，上拉绳连接柔性手指，每个柔性手指独立配置一组下拉绳和上拉绳。解决现有技术星表抓附机构存在的诸多技术问题，本发明抓附或固定时不需要侵入星表内部，通过柔性爪刺与星表之间的不规则接触产生固定力，其多个手指之间独立驱动，星表形状适应性强、介质特性适应性强等特点。
一种固定用多指自适应柔性机构及其方法

[发明专利]一种可在空中解锁展开的火星旋翼飞行器及反推减速装置-CN202211068239.3在审
发明人：全齐全;朱凯杰;唐德威;吴奇;董雅超;唐博;蔡皓;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：一种可在空中解锁展开的火星旋翼飞行器及反推减速装置，它涉及一种火星旋翼飞行器及反推减速装置。本发明为了解决现有火星飞行器无法实现机身和旋翼在空中解锁和展开的问题。本发明中旋翼飞行器设置在背罩内，背罩的底边与防热大底的上表面连接，背罩的顶部与降落伞连接，背罩与探测器连接架的上端与背罩内的顶部连接，背罩与探测器连接架的下端通过背罩抛离爆炸螺栓与反推减速机构连接，旋翼飞行器的两对旋翼各通过一个旋翼解锁机构连接在一起，四个着陆腿机构分别安装在旋翼飞行器的四个着陆腿上，反推减速机构安装在旋翼飞行器的底部。本发明属于航空航天领域。
一种空中解锁展开火星飞行器减速装置

[发明专利]一种电磁驱动调姿共轴式火星飞行器-CN202211034949.4在审
发明人：全齐全;吴奇;唐德威;吴元旭;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种电磁驱动调姿共轴式火星飞行器，涉及火星飞行器研发技术领域，包括总体框架模块，所述总体框架模块上下方向依次设有上旋翼模块和下旋翼模块，上旋翼模块和下旋翼模块的主轴采用同轴布置的形式，上旋翼模块包括上桨叶，下旋翼模块包括下桨叶，下桨叶与上桨叶旋转方向相反，使上下桨叶旋转时气动产生的反扭距方向相反，保证飞行器航向可控。
一种电磁驱动调姿共轴式火星飞行器

[发明专利]一种三轴六旋翼式火星飞行器及其固定锁紧装置-CN202211210656.7在审
发明人：全齐全;董雅超;唐德威;朱凯杰;蔡皓 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种三轴六旋翼式火星飞行器及其固定锁紧装置，属于航天火星旋翼飞行器领域。解决了火星旋翼飞行器构型设计与固定锁紧的问题。火星飞行器包括着陆腿、机身、旋翼臂和旋翼，所述着陆腿数量为三个，三个着陆腿沿圆周方向均布在机身的下表面，所述旋翼包括桨毂、推进电机和旋翼桨叶，所述桨毂的左右两侧均安装有旋翼桨叶，所述桨毂与推进电机相连，所述旋翼臂一端为转轴端，另一端上下两侧均安装有旋翼，所述旋翼臂数量为三个，三个旋翼臂的转轴端与机身转动相连。它主要用于火星飞行器及其固定锁紧。
一种三轴六旋翼式火星飞行器及其固定装置

[发明专利]一种电磁变距旋翼桨叶变距特性测量装置-CN202210871744.5在审
发明人：全齐全;吴元旭;唐德威;吴奇;朱凯杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及旋翼无人机电磁变距调姿技术领域，具体的是一种电磁变距旋翼桨叶变距特性测量装置，包括变距桨叶组件、动力组件和力学特性测量组件，所述变距桨叶组件安装在动力组件上，动力组件安装在力学特性测量组件上，所述变距桨叶组件内设有用于测量桨叶变距角的角位移传感器，力学特性测量组件内设有设置用于测量变距桨叶组件转动时的力学特性的六维力传感器，同时实现桨叶变距角和桨叶转动时力学特性实时测量，方便对桨叶变距角和其力学特性的关系进行分析。
一种电磁变距旋翼桨叶特性测量装置

[发明专利]火星飞行器上下旋翼间距自动可调的气动特性测量装置-CN201910905736.6有效
发明人：全齐全;朱凯杰;沈文清;赵鹏越;唐德威;吕艺轩;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：火星飞行器上下旋翼间距自动可调的气动特性测量装置，属于火星飞行器研发领域，主要为了解决现有技术中的分体式火星飞行器旋翼系统升阻特性测量装置无法实现在地球大气环境下及火星大气环境下对双旋翼系统升阻特性测量的问题，本发明中提供了一种火星飞行器上下旋翼间距自动可调的气动特性测量装置，所述装置包括机架、上下升降滑台机构、上旋翼机构和下旋翼机构；上下升降滑台机构安装在机架内部，下旋翼机构安装在上下升降滑台机构上，上旋翼机构安装在机架上部，且上旋翼机构和下旋翼机构相对设置。本发明用于针对地球环境及真空环境两种模式下的实验，为进一步研究火星飞行器提供重要的测试数据。
火星飞行器上下间距自动可调气动特性测量装置