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[发明专利]一种多栖无人机动平台控制器及控制方法-CN202310956237.6在审
发明人：李骁波;樊伟;徐彬;唐寿星;田甘霖;黄潇剑;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种多栖无人机动平台控制器及控制方法，控制器包括：边缘计算模块、运动控制模块、位姿传感模块、室内外感知模块、导航卫星模块；边缘计算模块用于处理感知传感器信息，实现多栖无人机动平台的环境感知、控制规划和相关任务载荷控制；运动控制模块用于处理位姿传感信息和导航卫星信息，实现多栖无人机动平台的精准导航、飞行/行驶控制和动力驱动；位姿传感模块用于为多栖无人机动平台提供三轴加速度、三轴角速度、航向和气压信息；室内外感知模块用于为机动平台提供室内外的环境感知信息；导航卫星模块用于为无人机动平台提供室外导航定位。本发明控制器具有高智能，高集成、高可靠等特点，同时实现了多种机动控制。
一种无人机动平台控制器控制方法

[发明专利]一种陆空两栖机器人-CN202310898569.3在审
发明人：王志超;徐彬;樊伟;唐寿星;田甘霖;安子昂;张月月 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种陆空两栖机器人，其包括机身组件、履带组件、涵道组件以及驱动组件，该履带组件设置在机身组件的正下方，涵道组件包括至少两组涵道组件，该涵道组件相对于机身组件具有展开状态和折叠状态，当所述涵道组件处于展开状态时，两组涵道组件分别位于所述机身组件的两侧，当所述涵道组件处于折叠状态时，两组涵道组件均向上收折并位于所述机身组件的正上方；驱动组件用于所述涵道组件在折叠状态和展开状态之间转换。该陆空两栖机器人采用了多个涵道螺旋桨的结构，其具有噪音小、安全性高、效率高的特点，并且其行走系统采用履带结构，环境适应性好，越障能力强。
一种陆空两栖机器人

[发明专利]无人机巡检的距离保持辅助控制方法及装置-CN202310745020.0在审
发明人：任雪林;甄鹏飞;唐寿星;安子昂;樊伟;徐彬;田甘霖;向真 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机巡检的距离保持辅助控制方法及装置，无人机的工作模式包括位置模式和辅助功能模式；所述位置模式为：飞手进行飞行操作，通过遥控器控制无人机；所述辅助功能模式为：在巡检工况时，无人机感知到墙面数据，设置好无人机需要与墙面保持的距离，飞手只需要控制无人机前进方向，通过计算得到的横滚速度和偏航速度，无人机自动沿着墙面进行运动实现巡检。本发明能够在沿墙面飞行的同时，与墙面保持一定的距离，不会出现吸墙情况，保证了巡检作业的稳定性。
无人机巡检距离保持辅助控制方法装置

[发明专利]一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310443199.4在审
发明人：孙恒飞;徐彬;唐寿星;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法，该方法包括：首先在建立的栅格地图上采用改进运动动力学A*算法进行路径规划生成初始路径，并区分陆空两栖装备在空中模式和地面模式下的速度与加速度，然后通过均匀离散时间对初始路径进行采样得到路径点，并根据路径点的高度切换陆空两栖装备的模式，最后结合B样条控制点跃度、欧氏距离场、速度加速度约束及曲率约束的梯度信息，使用分段B样条曲线优化初始路径。通过使用改进运动动力学A*算法区分陆空两栖装备空中模式和地面模式下的速度与加速度，使得陆空两栖装备具备更强的机动性，并提高路径规划成功率。
一种路径规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种飞行器及其飞行控制方法-CN202310049727.8在审
发明人：岳兴;王伟达;徐彬;杨超;李颖;樊伟;唐寿星 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器及其飞行控制方法，属于飞行器技术领域，包括机身、驱动结构和机翼；所述驱动结构用于驱动机翼绕机身上设有的旋转中心自转，改变机翼和机身在竖直方向投影的重叠面积；所述机身上设有若干个主涵道和/或机翼上设有若干个副涵道。本发明的一种飞行器及其飞行控制方法，可以解决现有技术中缺乏一种结构紧凑，利于运输和集群作业且涵道动力系统可翻转、动力足控制稳定的飞行器等问题。
一种飞行器及其飞行控制方法

[发明专利]一种自主避障陆空两栖装置及其控制方法-CN202210358866.4有效
发明人： 唐寿星;樊伟;徐彬;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主避障陆空两栖装置及其控制方法，该控制方法包括以下步骤：获取装置的地面可行驶区域、空中可通行区域以及运行状态，并建立所述装置所处环境的三维地图；根据所述装置所处环境的三维地图，分别规划出所述装置的最优飞行轨迹和最优行驶轨迹，比较得到所述装置的最优轨迹；根据最优轨迹，获取装置的飞行控制量和行驶控制量。本发明能够自主切换陆空两栖装备的地面行驶与空中飞行两种机动模式，完成陆空两栖装备在紧急情况下多模态机动避障，有效提升了陆空两栖装备行驶安全性。
一种自主陆空两栖装置及其控制方法

[发明专利]陆空设备及其控制方法-CN202111134833.3有效
发明人： 唐寿星;樊伟;徐彬;项昌乐;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆空设备及其控制方法，涉及陆空设备及其控制方法技术领域，设备包括设备主体和控制其运行的中央控制器，设备主体包括轮胎、旋翼，中央控制器能够同时控制轮胎和旋翼运行；方法包括5个步骤。设备主体在地面行驶产生侧向失稳趋势，即产生侧滑、严重不足或过渡转向、侧翻类运行不稳定的情况时，中央控制器能够控制旋翼运行，辅助设备主体稳定，减小旋翼惯性质量在行驶模式下对设备主体产生的不利影响，增加安全性。控制方法基于设备，达到与设备相同的有益效果。
陆空设备及其控制方法

[发明专利]陆空双模式设备及其控制方法-CN202111134548.1有效
发明人： 唐寿星;樊伟;徐彬;项昌乐;刘春桃 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆空双模式设备及其控制方法，涉及陆空设备技术领域；系统包括轮胎、旋翼及中央控制器；中央控制器与轮胎、旋翼均建立通信并同时控制两者运行；中央控制器能够控制轮胎和旋翼同步或非同步启动运行；方法包括6个步骤，通过相同于中央控制器的操作。本发明提高了地面行驶与空中飞行两种运行模式的转换效率，从而提升陆空双模式设备的行驶安全性与运行效能。
陆空双模设备及其控制方法

[发明专利]立体空间人员探测方法、装置、系统及存储介质-CN202211373289.2在审
发明人：马升;徐彬;唐寿星;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体空间人员探测方法、装置、系统及存储介质，该方法包括获取移动终端相对地面端的第一位置信息和移动终端相对于空中端的第二位置信息；根据地面端和空中端的位置坐标、第一位置信息以及第二位置信息，确定移动终端的粗定位坐标；将粗定位坐标发送至室内端，驱动室内端在立体空间内向粗定位坐标位置移动，建立与移动终端的通信链路，以获得移动终端的精确定位坐标。本发明通过空地协同与室内外分级部署移动终端探测装置，实现三维空间内移动终端的多目标快速、精准定位，并在移动终端附近进行人员检测，帮助救援人员快速获得建筑物内部被困人员可能的室内空间位置分布，从而有效节省救援时间并提高救援安全性。
立体空间人员探测方法装置系统存储介质

[发明专利]一种飞行设备飞行控制方法、装置、存储介质和设备-CN202210366796.7在审
发明人：樊伟;徐彬;唐寿星;牛三库;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行设备飞行控制方法、装置、存储介质和设备，通过基于获取飞行设备飞行过程中飞行高度误差和飞行速度误差，计算得到增益调整参数，基于所述增益调整参数调整所述飞行设备在飞行过程中飞行高度和飞行速度的控制增益，当飞行设备处于不确定恶劣气象环境中，飞行高度和飞行速度的控制性能下降时，控制系统能够自动修正其控制等级，确保其控制性能，以使得飞行设备平稳运行。
一种飞行设备控制方法装置存储介质

[发明专利]车辆行驶控制方法、装置、系统和存储介质-CN202010294342.4在审
发明人：林志超;钟国旗;王博;郭继舜;唐寿星;张志德;李秦;赵明新 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶控制方法，包括：获取在本车辆前方的目标车辆当前的行驶信息；行驶信息包括纵向行驶状态信息及横向行驶状态信息；纵向行驶状态信息包括行驶车速和位置信息；根据行驶信息确定目标车辆当前的行驶工况；基于与行驶工况对应的且为预设的期望跟车车速计算策略，并根据行驶车速和本车辆与目标车辆的纵向距离，计算出与行驶工况对应的期望跟车车速；纵向距离是根据目标车辆当前的位置信息及本车辆的当前的位置信息计算得到的；根据期望跟车车速，控制本车辆对所述目标车辆的跟车行驶。本发明还提供了车辆行驶控制装置、系统和存储介质。采用本发明实施例，能够提高复杂工况下的自动跟车行驶过程中的安全性。
车辆行驶控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统-CN201710824279.9有效
发明人：韩子勇;李雪原;苑士华;周俊杰;唐寿星 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B60G11/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统。本发明摇臂悬架包括本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，连轴垂直本体轴心；本体中部外侧壁上设有轴承；本体内内扭杆以及外扭杆，内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；本体内设有依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；行星排与外扭杆的靠本体闭口方向端功能性连接。本发明平台包括车架、驱动轮以及若干上述摇臂悬架，且本发明控制系统用于控制平台在不同工况下驱动轮、摇臂悬架的配合工作。本发明摇臂悬架旋转运动能够使平台获得精确的运动位置和运动速度。
一种摇臂悬架轮腿式机动平台以及无人控制系统

[发明专利]一种用于多轴分布式机电驱动车辆的牵引力控制系统-CN201610005801.6有效
发明人：胡纪滨;李雪原;彭增雄;魏超;倪俊;唐寿星 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的牵引力控制系统，能够保证轮胎工作在附着系数较大区域，提高车辆在越野路面上的行驶能力。该系统硬件模块主要由前两桥车轮、后两桥车轮、4个永磁同步驱动电机、4个轮边减速器、横摆角速度传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器、安装盒、整车控制器和转向盘转角传感器组成。所述整车控制器内的牵引力控制系统的软件模块包括驾驶员力矩需求翻译模块、车轮状态判断模块、驱动力矩控制模块和车轮垂直载荷估算模块。
一种用于分布式机电驱动车辆牵引力控制系统

[发明专利]基于肘内传动的摇臂悬架式速差转向无人机动平台-CN201510627190.4有效
发明人：李雪原;周俊杰;唐寿星;高明飞;苑士华;胡纪滨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B60G17/00 文献下载
摘要：本发明属于种无人车辆技术领域，具体公开了一种基于肘内传动的摇臂悬架式速差转向无人机动平台，包括摇臂悬架系统和多轮独立驱动系统，该摇臂悬架系统包括纵置摇臂、扭杆、摩擦阻尼器和悬架调整机构；该多轮独立驱动系统包括多个驱动电机及减速器和采用圆柱齿轮的肘内传动机构；车轮由摇臂悬架系统和车身连接，独立驱动系统由布置车身内的驱动电机及减速器，通过悬架摇臂内的肘内传动装置和轮边减速器驱动车轮。该平台能够满足非道路行驶的高速高机动性无人机动平台的需求。
基于传动摇臂悬架式速差转向无人机动平台

[发明专利]一种用于多轴分布式机电驱动车辆的操纵稳定性控制系统-CN201510115637.X有效
发明人：胡纪滨;彭增雄;魏超;李雪原;倪俊;唐寿星;李学良;付苗苗 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B60W20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的操纵稳定性控制系统，在由发动机驱动前桥车轮的基础上，采用电驱动后桥车轮，该系统的电驱动部分包括整车控制器、转向盘转角传感器、车体姿态传感器、针对每个后桥车轮设置的轮边驱动电机及其电机控制器；整车控制器在横摆力矩分配算法中，考虑了后桥各电驱动车轮的垂直载荷大小关系，为垂直载荷更大的车轮电机分配更大的电机转矩，从而更好的利用每个车轮的附着能力，提高车辆稳定性裕度；进一步地，目标横摆角速度计算采用了以中性转向为基准的可调模型，当参数A被修改后，车辆所被要求达到的转向特性将有所变化，可以实现更改车辆转向特性的目的。
一种用于分布式机电驱动车辆操纵稳定性控制系统

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